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Thema: Lageregler - überwachen ob er richtig funktioniert

  1. #11
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    Die Diskussion ob OB1/OB35 entfällt, wenn man sich im OB1 anhand der Zykluszeit eigene Taktmerker generiert.

    Den Zyklus, in dem dann die betreffenden Unterprogramme anhand dieses "User-Taktbits" aufgerufen werden, kann man zusätzlich durch ein Schieberegister "entlasten".

    Mein OB35 ist eigentlich immer relativ leer...

  2. #12
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    Ich denke, so verfehlst du das Thema...

    Was du vor hast funktioniert einigermaßen, wenn du lange Aufrufzyklen für deine Programmteile hast und einen schnellen OB1. Umgekehrt wird das in die Hose gehen.
    mfG Aventinus

  3. #13
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    Zitat Zitat von Merten1982 Beitrag anzeigen
    Ich MUSS leider mit einer Siemens S7 arbeiten.
    Man benötigt dann nur Regler die mit dynamischen Zyklus. Habe ich auch schon gemacht.
    Schön, dass es hier auch Programmierer gibt

    Zum Thema, der Ansatz, aus jeder Situation heraus die Zeit bis zur Zielposition zu ermitteln, ist natürlich die vollständigste Lösung und ermöglicht mehr als nur Fehlerüberwachung.

    Ausgehend vom Stillstand an der Startposition sollte es einfach sein: der halbe Weg wird für Beschleunigen, der Rest für Bremsen benutzt... aber angenommen, die 2 Rampen sind unterschiedlich. Wenn ich richtig verstanden habe, ist der Fall "Maximalgeschwindigkeit wird erreicht" schon gelöst. Ich hab auch grade keine Lösung parat. Aber versuch mal: nimm die Formeln fürs Beschleunigen vom Startpunkt aus und fürs Bremsen auf den Zielpunkt. Da, wo Position und Geschwindigkeit gleich sind, ist der Schnittpunkt, das wird die Maximalgeschwindigkeit für den schon gelösten Fall.

    Interessant wird es, von jeder beliebigen Kombination aus Position und Geschwindigkeit die Zeit bis zum Stillstand am Zielpunkt zu ermitteln. An dem Problem war ich mal dran, habe aber nur eine Teillösung gebraucht.

    Weitere Möglichkeiten zur Fehlerüberwachung:

    Zum Lageregler gehört sicher noch ein "KP" wie in einem PID-Regler. Und eine Abweichung zwischen Ist- und Sollposition. Für die lässt sich eine Grenze angeben.

    Aber ich habe schon mal einen Positionierer ohne Lageregler geschrieben. Der Lageregler übernimmt dann erst nahe der Zielposition.

  4. #14
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    Hallo Zusammen,
    so wie ich das Thema verstanden habe geht es um die Zeit- bis das Ziel erreicht wird. Die Strecke kann in 3 Teilbereiche aufgeteilt werden.
    1) Start- Beschleunigung bib ev. vmax
    2) gleichförmige Bewegung mit Vmax
    und dann
    3) Verzögerung.
    Da du für denn Fall V=vmax schon eine Lösung hast-wird in allen anderen Fällen dann nur der zweite Teil entfallen.
    Eine Kalkulatin ist dann einfach- wenn du zu jedem "Meßpunkt" die benötigte Strecke- Zeit bis zum Stillstand berechnest.
    Bei:
    Gesamtstrecke= Beschleunigungsstrecke+Bremsstrecke< Strecke zum Ziel dann weiter Beschleunigne (wenn vax nicht erreicht).
    Bei:
    Gesamtstrecke= Beschleunigungsstrecke+Bremsstrecke= Strecke zum Ziel dann bremsen.
    Wenn:
    Gesamtstrecke= Beschleunigungsstrecke+Bremsstrecke> Strecke zum Ziel dann Soforthalt es wird dann in naher Zukunft krachen.
    Hoffe etwas geholfen zu haben
    So long

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