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Thema: Revolver Programmieren

  1. #1
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    Hi

    Ich haben einen Werkzeug-Revolver mit 12 Werkzeugen.

    Einen Absolutgeber der von 0 -1023 "zählt".

    Einen Sinamics S120 der über Profibus angesteuert wird.

    Ich mache eine Positionierung an den Steller:
    Sollwert = KP * (Sollwert - Istwert)
    (Den Sollwert gebe ich dann mit Vorzeichen an den SINAMS weiter)



    Funktioniert soweit bis auf:
    1. Übertrag 1023 --> 0 berechnungsgrösse.
    2. Finden und ansteuerung des kürzesten Weges.
    Also z.b. Werkzeug 12 auf 1. (Bei mir Positioniert er 12-11-10 ...)


    Klingt simple, jedoch finde ich hierfür keinen Vernünftigen Algorythmus.


    Kann mir jemand einen Tip geben.

    Gruß Karl
    Karl
    Zitieren Zitieren Revolver Programmieren  

  2. #2
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    Hallo karl,
    in deinem Fall müßte die Berechnung "Soll_Pos - Ist_Pos" einen negativen Wert ergeben. In dem Fall dann einfach noch einmal max_Pos (also 1023) draufaddieren und du solltest die Differenz in Inkrementen haben. Jetzt mußt du nur (in dem fall) die Differenz "Ist_Pos - Soll_Pos" dagegen halten (vergleichen) um entscheiden zu können, welches der kürzeste Weg ist ...

    Gruß
    Larry

  3. #3
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    Hi

    So einen ähnlichen anastz hatte ich auch jedoch.


    Soll 500
    Ist 100
    ====
    400


    Soll 100
    Ist 500
    ====
    -400

    Negativer Wert --> 1023 draufaddieren ?
    Soweit ich dich verstanden habe.



    Mit den Differenzen +400 b.z.w. -400 kann ich gleich als Sollwert vorzeichenrichtig beaufschlagen. --> Geht bis auf die o.g. Ausnahmen


    Oder habe ich hier einen Denkfehler ?
    Karl

  4. #4
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    es geht darum, wenn bei dem vergleich soll/ist ein negatives ergebnis raus kommt die 1023 zu addieren um den tatsächlichen weg zu ermitteln.

    logik:

    1. soll-ist => weg in "positive" richtung

    2. ist-soll => weg in "negative" richtung

    3. kürzester weg => bestimmt richtung und weg-strecke


    beispiel:

    soll=900 ist=100

    1. soll - ist: 900-100 => weg ist 800 (positive richtung)

    2. ist -soll: 100-900 => -800 => +1023 addieren! => weg ist 223 (negative richtung)

    3. kürzester weg ist 223 und zwar in negativer richtung


    noch ein beispiel:

    soll=100 ist=900

    1. soll - ist: 100-900 => -800 => +1023 addieren! => weg ist 223 (positive richtung)

    2. ist -soll: 900-100 => weg ist 800 (negative richtung)

    3. kürzester weg ist 223 und zwar diesmal in positiver richtung


    mfg
    thomas

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu tnt369 für den nützlichen Beitrag:

    gravieren (03.02.2011)

  6. #5
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    ... nachdem Thomas das jetzt ja nun so schön ausgeführt hat sollte ja jetzt nun alles klar sein ?

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu Larry Laffer für den nützlichen Beitrag:

    gravieren (03.02.2011)

  8. #6
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    Hi

    Jetzt habe ich es verstanden.


    Eigentlich ganz easy.
    (Wenn man es verstanden hat )



    Danke euch beiden.


    Gruß Karl
    Karl

  9. #7
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    Die Position springt wahrscheinlich von 1023 auf 0, also entspricht 0 eigentlich 1024, demzufolge muss 1024 addiert werden, nicht 1023.

  10. #8
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    Hi


    Ja, stimmt 1024 sollte richtig sein.


    Habe ich heute beim testen bemerkt.

    Die Entfernung von 1023 nach 0 waren 0 Inkremente
    (Beim addieren mit 1023)

    Sollte eigenlich 1 sein.


    Danke
    Karl

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