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Thema: Kopfnuss: Prioritäten von Roboterjobs

  1. #1
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    Hallo,

    zerbreche mir schon seit einigen Tagen den Kopf, und steh da ziemlich auf dem Schlauch.

    Ein Roboter soll 9 Stationen beladen, entladen und teilweise auch Aufgaben in den Stationen erledigen.
    Die Bearbeitungsdauer ist unterschiedlich, 2 der Stationen sind nur Zwischenablagen. Außerdem können die
    Stationen zwischen 1 und 4 Teilen gleichzeitig aufnehmen.
    Wenn der Roboter fertig ist mit einer Station, kann die nächste beladen und gegebenfalls bearbeitet werden.
    Ich geh davon aus, daß es hierbei keinen festen Ablauf gibt, sondern das ganze sinnvollerweise über
    Prioritäten gesteuert wird. Hohheit über die Verteilung der Jobs hat einzig und allein eine S7-315.

    Nun meine Fragen. Wie bewertet man die Jobs, bzw. teilt ihnen Prioritäten zu? Sind die Jobs am Ende
    der Bearbeitungskette am wichtigsten oder die mit langer Bearbeitungszeit oder die Stationen, die nur wenige
    Teile aufnehmen können oder gibt es noch andere Faktoren?
    Außerdem ist mir noch nicht klar, wie ich die Jobs am sinnvollsten aufteile?
    Macht es Sinn, eine Station in Beladen, Bearbeiten und Entladen aufzudröseln oder kann das als 1 Job deklariert werden?
    Wenn es keine Zwischenablage gibt, wäre das Entladen ja eigentlich schon wieder das Beladen der nächsten Station...

    Vielleicht kann jemand mir ein paar sinnvolle Tips geben?
    Vielen Dank im Voraus.

    Gruß, Gunnie
    Zitieren Zitieren Kopfnuss: Prioritäten von Roboterjobs  

  2. #2
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    Hallo,
    da dein Robbi ja auch immer nur eine Sache auf einmal erledigen kann würde ich versuchen, am Prozess selbst anzusetzen.
    - Was wird wie benötigt, damit die vom Robbi versorgte Maschine (Maschinen ?) weitestgehend im Fluß bleiben kann ?
    - Wie lange brauchen die einzelnen Arbeitsschritte beim Robbi.
    - Das Fragmentieren von Jobs mach nur dann Sinn, wenn du mit einem (dem) Teil-Ergebnis auch schon etwas anfangen kannst und du dadurch in der Lage bist, zu dem nächsten Ablauf zu wechseln.

    Du bekommst es ansatzweise m.E. nur über die Zeit-Schiene hin. Es hört sich für mich aber ein bißchen so an, als ob dein Robbi im Grunde schon überlastet mit seinen Arbeiten ist ...

    Gruß
    Larry

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Larry Laffer für den nützlichen Beitrag:

    PLC-Gundel (10.04.2013)

  4. #3
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    Dein Robi kann ja nur dort Teile hinlegen, wo keines vorher mehr liegt. Ist er in einer Position darauf angewiesen zu warten, das "jemand" anderes das Teil bearbeitet kann er ja auch schon selbst eine Bearbeitung durchführen. Die einen min. Wegeaufwand zur nächstmöglichen ( durch den Prozess vorgegebenenund möglichen Schritt) und eine max. Bearbeitungszeit im groben Bereich der zu erwartenden Wartezeit liegt. Da dein Robi so viel zu tun hat sollte er nicht auf externe Bearbeitungsschritte warten müssen.

    Ich würde dann mit dem letzten Schritt anfangen und mich nach "vorn durcharbeiten". Es wird bestimmt mehrere alternative Wege geben die du dann auf Gesamtdauer , Bearbeitungs/Wegezeitverhältnis usw durchrechnen musst.


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  5. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu thomass5 für den nützlichen Beitrag:

    00alex (09.05.2013),PLC-Gundel (10.04.2013)

  6. #4
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    Halb so wild, so zusammengefasst ist das nicht mehr kompliziert...

    Code:
    Suchen, welche Stationen entladen werden können:
    -> Auch die nachfolgende Station oder Ablage muss frei sein!
     
                Wenn mehrere gefunden werden:
                -> Vorrang wo die Laufzeit am höchsten ist
     
    Wenn keine Station gefunden wird:
    Suchen, welche Stationen beladen werden können
    -> Die Station ist leer und Material für diesen Bearbeitungsschritt ist vorhanden.
     
                Wenn mehrere gefunden werden:
                -> Vorrang wo die Laufzeit am höchsten ist
                (Dieser Teil entfällt, wenn beim Entladen gleich die nächste Station beschickt wird)

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu lilli für den nützlichen Beitrag:

    PLC-Gundel (10.04.2013)

  8. #5
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    Zitat Zitat von PLC-Gundel Beitrag anzeigen
    ... zerbreche mir schon seit einigen Tagen den Kopf.....
    Das wird auch noch eine Weile so anhalten. So eine Aufgabenstellung zählt mit zu dem
    Anspruchsvollsten, was man sich so im Maschinenbau vorstellen kann.

    Wenn man für so einen Automaten alle Varianten im Kopf durchspielen will, bekommt man schnell
    einen Knoten im Gehirn. Umso mehr Freiheitsgrade man hat und um so unterschiedlicher die
    Prozesszeiten der Teilbereiche sind umso weniger vorhersagbar sind die Durchlaufzeiten.

    Zu allererst würde ich NICHT mit einen Einzelgreifer arbeiten sondern mit zwei Geifern die
    rotationssymmetrisch angebracht sind. So habe ich es zumindest gemacht.

    Dadurch hat man am drei Robotermodi: PLACE, CHANGE und PICK
    Ich denke es wird anhand der Namen klar wie es gemeint ist.
    Grüße Frank

  9. Folgender Benutzer sagt Danke zu IBFS für den nützlichen Beitrag:

    PLC-Gundel (10.04.2013)

  10. #6
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    Ich würde mir eine Liste mit den einzelnen Bearbeitungszeiten bauen.
    Dann die Abhängigkeiten zwischen den einzelnen Stationen erfassen und schon passt es.

    Welche Station braucht wie lange pro Zyklus, welcher Zyklus ist von welchem vorherigen Arbeitsschritt abhängig.

    Wenn Abhängigkeiten vorhanden sind, dann diese zuerst aufösen, da sonst ggF zwei oder mehr Stationen in Verzug kommen.

    Ich löse dies über eine Prioritäten Liste.


    bike
    "Any fool can write code that a computer can understand.
    Good programmers write code that humans can understand."
    --Martin Fowler

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu bike für den nützlichen Beitrag:

    PLC-Gundel (10.04.2013)

  12. #7
    Avatar von PLC-Gundel
    PLC-Gundel ist offline Erfahrener Benutzer
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    Zitat Zitat von thomass5 Beitrag anzeigen
    Dein Robi kann ja nur dort Teile hinlegen, wo keines vorher mehr liegt. Ist er in einer Position darauf angewiesen zu warten, das "jemand" anderes das Teil bearbeitet kann er ja auch schon selbst eine Bearbeitung durchführen.
    Das ist einer der Knackpunkte...
    In Station 2 entgratet der Roboter ein Teil, in Station 7 werden 2 Teile von dem Roboter lackiert (der zeitaufwändigste Job des ganzen Projekts...), in Station 1, 4 und 5 muss er jedoch auf Fertigmeldung der jeweiligen Station warten.

    @lilli, sehr interessanter Ansatz, danke

    @IBFS: Doppelgreifer würde ich mir auch wünschen, ist aber konstruktiv nicht möglich, da schon ein Doppelgreifer für die unterschiedlichen Aufgabenstellungen benötigt wird und Wechselgreifer nicht erwünscht sind....

    @bike: gute Idee, werde mich an die Arbeit machen, und mir mithilfe einer Liste Überblick verschaffen

    Zitat Zitat von Larry Laffer Beitrag anzeigen
    - Das Fragmentieren von Jobs mach nur dann Sinn, wenn du mit einem (dem) Teil-Ergebnis auch schon etwas anfangen kannst und du dadurch in der Lage bist, zu dem nächsten Ablauf zu wechseln.
    Danke, das leuchtet mir ein

    Zitat Zitat von Larry Laffer Beitrag anzeigen
    Du bekommst es ansatzweise m.E. nur über die Zeit-Schiene hin. Es hört sich für mich aber ein bißchen so an, als ob dein Robbi im Grunde schon überlastet mit seinen Arbeiten ist ...
    Ich hoffe nicht...

  13. #8
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    Eine ähnliche Aufgabe habe ich mal mit S7-Graph umgesetzt.
    Damit ließen sich recht übersichtlich die Entscheidungswege definieren und auch schnell anpassen / ändern.

    Gruß
    Dieter

  14. Folgender Benutzer sagt Danke zu Blockmove für den nützlichen Beitrag:

    PLC-Gundel (12.04.2013)

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