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Thema: Positionieren mit FU und encoder

  1. #1
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    Allo, ich will einen Baustein erstellen, der so genau möglich positionieren kann.
    Normalerweise definiere ich einen Stopbereich, der gross genug ist um mit eingsteltter rampe darin zum stehen zu kommen.
    Anderst ist es mittles 4 digitalen eingängen nicht möglich gewesen.

    Nun habe ich einen neuen Umrichter, der mir einiges an Daten zur Verfügung stellt (Busschnittstelle).
    Dadurch kann ich Rampe und Drehzahl(Geschwindigkeit) auslesen bzw ändern.

    Bei einer normalen fahrt ist das nun kein Problem wenn ich meine aktuelle Position und die Zielposition kenne.
    Ich bin mir nur nicht darüber im klaren wie ich das machen soll wenn ich die Stopanforderungsposition schon überschritten habe (Fall 1: während der Fahrt. / Fall. 2. aus dem stillstand herraus).
    irgendetwas ist ja immer...
    ING. Gerald Miedler
    Zitieren Zitieren Positionieren mit FU und encoder  

  2. #2
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    Ich verstehe dein Problem nicht so ganz. Wenn du einen Encoder hast, weisst du ja immer (mehr oder weniger genau) wo dein Wagen (oder was auch immer du Positionieren willst) sich befindet. Bei einer neuen Sollposition kannst du deine Rampen wieder mit Start- und Zielposition berechnen. Du musst ebend nur regelmäßig irgendwelche Referenzmarken haben um die Position die im Rechner steht wieder mit der Wirklichkeit abzugleichen...

  3. #3
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    schon klar wenn ich fahre kann ich über die Rampe und Geschwindigkeit sagen ab wann ich stoppen muss.

    Was passiert wenn die Rampe aber schon zu steil ist und der Antrieb diese nicht verwenden kann?
    Ich würde das Ziel verfehlen, in die andre Richtung fahren. das heisst wieder Beschleunigen und verzögern. Wie kann ich beim beschleunigen aber sagen ab wann ich wieder stoppen muss wenn die Geschwindigkeit wieder steigt?
    Oder
    wenn ich 3 mm neben der Zielposition stehe. Geschw. 0

    mir gehts um diese Fälle
    irgendetwas ist ja immer...
    ING. Gerald Miedler

  4. #4
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    Wenn der Antrieb nicht mehr rechtzeitig verzögern kann um auf der Soll-Pos zum stehen zu kommen musst du wohl oder übel wieder rückwärts zurück. D.h. dann z.B. Anhalten, neue Rampen für die Rückwärtsfahrt berechnen und los.

    Stehst du nur knapp neben der neuen Soll-Pos kannst du ja versuchen mit einer ganz ganz langsamen Geschwindigkeit und sehr steilen Rampen zu fahren.


    Ich weiss ja nicht was du da Positionieren willst (welche Masse bewegt wird, was für einen Anfahrruck du hast, was für Schlupf etc.)

  5. #5
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    Hallo,

    also in dem du ja Prozessdaten zum Fu übertragen kannst und eine Istposition hast in der SPS würde ich die Rampe immer gleich lassen.
    Stattdessen mit der Sollgeschwindigkeit arbeiten! Und diese über eine Rampe fahren.
    Somit wird ab erreichen einer bestimmten Istposition die Sollgeschwindigkeit runter geregelt.

    Somit kommt solltest du immer mit der gleichen Geschwindigkeit ins Ziel kommen. Dadurch kannst die Rampe konstant lassen!

    Du kannst dir anhand der Soll/Istposition und einer Min/Max Geschwindigkeit ja aufgrund der Aktuellen Istposition eine Steugung berrechnen.
    Mit der du dann die Sollgeschwindigkeit runter regelst!

    Gruß
    Wer aufhört, besser zu werden, hat aufgehört, gut zu sein!

  6. #6
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    Schau mal hier, da ist das Thema schon einmal ausführlich beschrieben worden....
    FU anhand Inkremente runterfahren
    _____________________________________________________________
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  7. #7
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    Viele Umrichter können mittlerweile auch schon einfache Positionieraufgaben lösen. Wenn deiner das kann, solltest du diese Option nutzen. Du wirst mit deiner SPS - sofern sie nicht explizit für Motion-Aufgaben geschaffen ist und einen entsprechend schnellen Feldbus als Kommunikationskanal zum FU nutzt - nur leidlich genau Positionieren können, was dann auch und vor allem von deiner Zykluszeit und der Fahrgeschwindigkeit abhängen wird und natürlich von deiner Implementierung der Regelung

    Die Lageregelung ist eigentlich eine Kaskadenregelung. Der Lageregler erzeugt einen Sollwert für den Drehzahlregler, der wiederum für den Drehmomentregler bzw. Stromregler. Alles, was nicht Lageregler ist, hat dein FU in jedem Fall integriert.

    Der richtige Weg wäre also, einen Lageregler zu programmieren (hier reicht meist ein P-Regler), dessen Drehzahlsollwert du dann zyklisch an den FU übermittelst. Den Lageistwert liefert ja (nach geeigneter Wichtung) der Encoder.

    Sollte man allerdings nicht in einer freilaufenden Task (z.B. OB1) machen sondern besser in einer mit fester, möglichst kurzer, Zykluszeit.

    Das hier könnte dir helfen:

    Training für elektrische Antriebstechnik
    Geändert von Majestic_1987 (25.04.2013 um 12:46 Uhr)
    "Always code as if the guy, who ends up maintaining your code, is a violent psychopath who knows, where you live."
    -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    Youtube-Channel

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Majestic_1987 für den nützlichen Beitrag:

    Gerri (14.05.2013)

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