Ich benutze einen selbstgebastelten Regler der eine Position ausregelt. Benutzt wird das, um einen Weg zurückzulegen. Dabei sollen eine gegebene Beschleunigung und Geschwindigkeit nicht überschritten werden, was auch funkioniert. Dabei begrenze ich einfach die die Ableitung der Stellgrösse V und V selbst. Ich gebe eine Position vor und der Regler macht, was er soll. Nun gibt es manchmal aber den Bedarf eine Fahrt abzuberechen und mit |Amax| auf V=0 zu kommen. Hier ist keine Position gefragt. Das Problem das ich habe ist, das die Geschwindigkeitsmessung eine relative hohe Latenz hat (3s gleitender Durchschnitt) und einfach eine neue Position an der V=0 sein soll zu berechnen, nicht immer hinreichend funktioniert. Daher scheidet diese Methode aus.

Wie würdet ihr das Problem elegant lösen? Meine Idee wäre, einfach die aktuelle Position zu nehmen und einen max. Betrag abziehen, um den Regler dazu zu bringen, die Geschwindigkeit gegen -V zu regeln, um dann beim Nulldurchgang die aktuelle Position zu setzen, bis V=0 ist.