drfunfrock
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Ich brauche einmal einen Hinweis zum Thema Positionsregelung. Weil die Kosten nicht zu hoch sein dürfen, soll eine Positionsregler in eine SPS eingebaut werden. Bisher hab ich das mit einem PI-Regler gemacht.
Die max Geschw. Vmax ist auch kein Problem, aber die Rampe zu Vmax hinauf und wieder zu 0m/s herunter ist nicht linear und abhängig von Kp und Ki. Begrenze ich die Beschleunigung, trifft der Regler seine Zielposition nicht, weil ich quasi durch das Limit den Regler behindere.
Ich suche die Herausforderung und kam auf die Idee, dass es doch auch Zustandsregler gibt. Ist es mit denen möglich, eine schöne Rampe bis zu Vmax zu fahren und genauso wieder auf 0 zu kommen? Wie machen die Hersteller von Antrieben soetwas, wenn sie eine S-Kurve als Feature anbieten?
Die max Geschw. Vmax ist auch kein Problem, aber die Rampe zu Vmax hinauf und wieder zu 0m/s herunter ist nicht linear und abhängig von Kp und Ki. Begrenze ich die Beschleunigung, trifft der Regler seine Zielposition nicht, weil ich quasi durch das Limit den Regler behindere.
Ich suche die Herausforderung und kam auf die Idee, dass es doch auch Zustandsregler gibt. Ist es mit denen möglich, eine schöne Rampe bis zu Vmax zu fahren und genauso wieder auf 0 zu kommen? Wie machen die Hersteller von Antrieben soetwas, wenn sie eine S-Kurve als Feature anbieten?