stift
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Hey,
ich bin seit Tagen am grübeln bezüglich einer Programmierstrategie zum Fügen von Lego-Steinen mittels 2-Backen-Parallelgreifer.
Wir wollen mit einem Demonstrator Lego-Steine zusammenbauen. Dabei soll der Anwender in CAD ein Lego-Gebilde konstruieren und dieses soll dann automatisch vom Roboter zusammengebaut werden.
Dazu müssen wir auch überprüfen, ob die Teile mittels Zwei-Backen-Parallelgreifer überhaupt greifbar sind.
Im angehängten PDF seht ihr die Lego-Steine welche zur Verfügung stehen sowie die verschiedenen Greifer.
Auf Seite 3 ist grafisch dargestellt was ich ermitteln möchte. Welche Zusammensetzung ist fügbar und welche nicht.
Die 4 4-er-Steine in der 1ten Zeile in der 2ten Spalte beispielsweise sind nicht fügbar, da der Greifer das letzte Teil nicht mehr absetzen kann, da egal in welcher Reihenfolge die Steine gesetzt werden immer ein Stein stört, welcher beim Fügen des letzten Steins mit dem Greifer kollidiert.
Ich hatte mir folgendes überlegt:
Die Konfiguration ist genau dann nicht fügbar, wenn diese Kombination mehr als einen Baustein aufweist, welcher nicht direkt greifbar ist und welcher keine direkt greifbaren Nachbarbausteine
aufweist, welche eine Greifposition verdecken.
Damit meine ich:
Ich schaue zuerst welche Teile frei (d.h. direkt greifbar) sind. Diese Steine habe ich alle grün markiert. Diese Steine sind für den Greifer frei zugänglich und stellen kein Problem dar.
Das Problem sind die orangen Teile. Wenn ein oranger Stein grüne Nachbarsteine aufweist, welche eine Greifposition verdecken, dann kann dieser Stein trotzdem gesetzt werden.
Alle anderen orangen Teile sind nach diesem Algorithmus nicht fügbar.
Was auf den ersten Blick ganz gut ausgeschaut hat ist aber leider nicht ganz korrekt.
Wer die Zusammensetzung in der ersten Spalte in der letzten Zeile anschaut stellt fest, dass diese eigentlich fügbar ist.. in der Reihenfolge 1-2-3-4... Gemäß meines Algorithmuses wäre diese Zusammensetzung aber leider nicht fügbar :/
Alle möglichen Fügereihenfolgen durchtesten funktioniert leider auch nicht. Da wird der Rechenaufwand einfach viel zu groß.
Jetzt habe ich mir gedacht, vielleicht hat von euch da einer eine Idee und Lust mit mir zu grübeln
Ich würd mich über neue Ideen und Sichtweisen freuen.
ich bin seit Tagen am grübeln bezüglich einer Programmierstrategie zum Fügen von Lego-Steinen mittels 2-Backen-Parallelgreifer.
Wir wollen mit einem Demonstrator Lego-Steine zusammenbauen. Dabei soll der Anwender in CAD ein Lego-Gebilde konstruieren und dieses soll dann automatisch vom Roboter zusammengebaut werden.
Dazu müssen wir auch überprüfen, ob die Teile mittels Zwei-Backen-Parallelgreifer überhaupt greifbar sind.
Im angehängten PDF seht ihr die Lego-Steine welche zur Verfügung stehen sowie die verschiedenen Greifer.
Auf Seite 3 ist grafisch dargestellt was ich ermitteln möchte. Welche Zusammensetzung ist fügbar und welche nicht.
Die 4 4-er-Steine in der 1ten Zeile in der 2ten Spalte beispielsweise sind nicht fügbar, da der Greifer das letzte Teil nicht mehr absetzen kann, da egal in welcher Reihenfolge die Steine gesetzt werden immer ein Stein stört, welcher beim Fügen des letzten Steins mit dem Greifer kollidiert.
Ich hatte mir folgendes überlegt:
Die Konfiguration ist genau dann nicht fügbar, wenn diese Kombination mehr als einen Baustein aufweist, welcher nicht direkt greifbar ist und welcher keine direkt greifbaren Nachbarbausteine
aufweist, welche eine Greifposition verdecken.
Damit meine ich:
Ich schaue zuerst welche Teile frei (d.h. direkt greifbar) sind. Diese Steine habe ich alle grün markiert. Diese Steine sind für den Greifer frei zugänglich und stellen kein Problem dar.
Das Problem sind die orangen Teile. Wenn ein oranger Stein grüne Nachbarsteine aufweist, welche eine Greifposition verdecken, dann kann dieser Stein trotzdem gesetzt werden.
Alle anderen orangen Teile sind nach diesem Algorithmus nicht fügbar.
Was auf den ersten Blick ganz gut ausgeschaut hat ist aber leider nicht ganz korrekt.
Wer die Zusammensetzung in der ersten Spalte in der letzten Zeile anschaut stellt fest, dass diese eigentlich fügbar ist.. in der Reihenfolge 1-2-3-4... Gemäß meines Algorithmuses wäre diese Zusammensetzung aber leider nicht fügbar :/
Alle möglichen Fügereihenfolgen durchtesten funktioniert leider auch nicht. Da wird der Rechenaufwand einfach viel zu groß.
Jetzt habe ich mir gedacht, vielleicht hat von euch da einer eine Idee und Lust mit mir zu grübeln
Ich würd mich über neue Ideen und Sichtweisen freuen.
