Antriebssoll / Istwerte per CANopen zum Antrieb übertragen

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Hallo Leute,
könnte mir jemand erklären wie ich den Datentransfer zum/vom Antrieb in der S7 programmiere. Ich weiß die Hex adresse der jeweiligen Funktion und ob 16/32bit interger .
Ich habe im Moment überhaupt keine Idee wie ich das Datenwort von der S7 zum Antrieb bzw. zurück schaufel. Oder muß die Variable einfach den Namen des Hexcode haben? Ein kleines Programm beispiel könnte mir da weiterhelfen.
Danke schonmal
 
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