Heinileini würde mir also doch eher zu einem PID als zu einem PI-Regler raten?
Ein PID-Regler als "Basis" (bei Deiner Anwendung
zwei PID-Regler) ist schonmal super, denn dann hast Du alle Möglichkeiten noch offen gelassen:
Du kannst ihn zum P-Regler oder zum PD-Regler oder zum PI-Regler "abspecken" (D-Regler bzw. I-Regler ohne P-Anteil kann man getrost ignorieren).
1. D-Anteil und I-Anteil unwirksam machen und den P-Anteil einstellen. D.h. die "Verstärkung" experimentell so weit erhöhen, bis der Regelkreis schwingt und festhalten, mit welcher Frequenz bzw. PeriodenDauer er schwingt. Dann die Verstärkung wieder verringern, bis das Schwingen aufhört.
2. Aus der Frequenz bzw. PeriodenDauer den D-Anteil ermitteln und den D-Anteil aktivieren (PD-Regler). Jetzt sollte es möglich sein, die ProportionalVerstärkung wieder ein wenig zu erhöhen, ohne dass die Schwingungen wieder einsetzen.
3. Aus der Frequenz bzw. der PeriodenDauer den I-Anteil ermitteln und den I-Anteil aktivieren (PID-Regler). Achtung: ein grosser ZahlenWert bedeutet beim I-Anteil eine kleine Wirkung und umgekehrt!
Falls die Verbesserung des ReglerVerhaltens durch den I-Anteil nicht wirklich nennenswert ist, im Zweifelsfall den I-Anteil lieber totlegen. Die Wirkung des I-Anteils ist oft nicht so gut, wie man es erhofft. Aber die Nebenwirkungen sind eigentlich immer so, wie man es auch seinem besten Feind nicht wünscht.
Meine ganz persönliche Meinung: von vornherein zu beschliessen, "den D-Anteil brauche ich nicht", ist schlecht. Denn der D-Anteil sorgt dafür, dass das FineTuning des Reglers mit dem I-Anteil überhaupt erst sinnvoll funktionieren kann. Ist die Einstellung des Reglers durch den fehlenden D-Anteil schlecht, so kann von FineTuning mit dem I-Anteil nicht die Rede sein. Man mutet dem Regler zu, mit dem I-Anteil etwas zu zaubern, was er gar nicht leisten kann … und man sorgt so dafür, dass man umso mehr gegen die Nebenwirkungen ankämpfen muss.