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Thema: Vorsteuerung in SEW IPOS

  1. #1
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    Morgen allerseits,

    ich versuche gerade die Positionierung von umrichtergesteuerten Servomotoren zu verbessern. Da die Motoren gerade erst verbaut werden, bin ich noch am simulieren.

    Mit der Nutzung des Prozessreglers den SEW in die Umrichter integriert hat, konnte bereits ein (für Simulation) gutes Regel- u Positionierverhalten erzeugt werden.
    Nun will ich die Zeit für Positionieraufgaben weiter verbessern.

    Als Ansatz seh ich gerade eine mögiche Vorsteuerung. Die sollte aber näherungsweiese differenzierendes Verhalten aufweisen, was eine Konstante meist nicht hat.

    Meine Ziel wäre es, in die asynchrone Verarbeitung des Umrichters nun einen D-Glied zu implementieren. Dazu müsste ich ja einen Task eine konstante Zykluszeit besitzen. Hier fehlt aber ein Ansatz.

    Für Anregungen wär ich dankbar. MfG

    Daniel
    Zitieren Zitieren Vorsteuerung in SEW IPOS  

  2. #2
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    Nicht dass ich es schon mal gemacht hätte, ist aber vielleicht eine Anregung...

    Eine Vorsteuerung macht man ja oft bei Hubwerken. Bei der Inbetriebnahme kann man doch als Applikation "Hubwerk" auswählen. Eventuell hilft das ja weiter.
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

  3. #3
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    Erwischt es ist für ein Hubwerk. Die Aplikation "Hubwerk" war bereits ausgewählt (glaub ich, hab die Dateien grad nicht zur Hand).
    Der Stein des Anstoßes ist, dass beim letzten inBetrieb genommenen Hubwerk, der Hubschlitten (laut Zeugenaussagen)
    a) nicht schnell genug fuhr
    b) kurz vor der Zielposition bremste und für die letzten paar mm/cm nen weiteren Sprung machte.
    Die eingestellten Umrichter-Parameter waren scheinbar alle in Ordnung. Umrichter waren groß genug ausgelegt.
    Die beiden Probleme wollte ich nun mit ner Vorsteuerung beheben. Hier bietet aber SEW nur eine Variable, die Verarbeitung muss aber per Hand stattfinden.
    Womit ich wieder in IPOS diese Variable anfassen müsste.

  4. #4
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    Vielleicht lohnt es sich zuerst nach der Ursache zu suchen.
    Scheinbar ist das ja nicht die erste Maschine dieses Typs.
    Und wenn doch, sollte auf jeden Fall die Auslegung Antrieb/Umrichter noch einmal kontrolliert werden.
    Ich bin nicht der Meinung, dass die Vorsteuerung das richtige Instrument ist. Diese soll doch in erster Linie das Absacken der Achse verhindern, wenn diese aus der Bremse in die Lageregelung geht.
    Das Verhalten der Achse könnte auch noch für andere Dinge sprechen. Ist die Mechanik auf der gesamten Länge leichtgängig? Es wäre denkbar, dass der Regler gegen einenn mechanischen Widerstand fährt und dann nicht schnell genug abregelt, wenn es "plötzlich" leichtgängig wird. Der "Sprung" am Ende der Bewegung ist jedenfalls sehr untypisch.
    Andere Möglichkeit: Ich hatte mal eine Applikation, wo der Gebernullpunkt des Resolvers nicht korrekt parametriert war. In diesem Fall hat die Achse aus der Lageregelung heraus mit einem "Sprung" reagiert, als ich die Steifigkeit der Achse durch manuelles Drücken getestet habe.
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

  5. #5
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    Danke für die Anregungen.

    Die Antriebe/Umrichter bei der problematischen Achse sind gut eine Leistungsklasse größer ausgelegt, als es nötig war.
    Die Leichtläufigkeit soll auch bei der Inbetriebnahme geprüft worden sein, schien aber nicht gestört zu haben.

    Ich werd die Vorsteuerung ein bisschen vor mir herschieben, bis ich was handfestes habe, und dann wird sich ja klären ob die Mechanik schuld war oder der Umrichter falsch parametriert war und wo dann noch Besserungsbedarf auftritt.

    Falls ich meine fixe Idee nicht loswerde, kommt eine weitere Anfrage.

    Ach ja, zum D-Glied der Vorsteuerung.
    Dieses hatte jetzt einen selbstständig laufenden Task bekommen, der diskret
    Ausgang = k*(Eingang_neu - Eingang_alt)
    berechnet. Mit einer Wait-Fkt wird dann die Abtastzeit beeinflusst.
    Ob das so ausreicht, oder überhaupt eingesetzt wird, sei mal dahingestellt.

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