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Thema: SEW Movidrive Kollisionserkennung

  1. #1
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    Servus Experten,
    ich muss eine Anlage mit SEW Movidrive und Movimot, anbindung an Profibus, realisieren und habe mit den Teilen keinerlei Erfahrung, deshalb einige Fragen. Ich habe mir den FC140, 110 und 111 von SEW geholt. Umrichter ist noch nicht vorhanden, es geht momentan rein um die Programmierung in S7. Kann ich überwachen ob bei Bewegung meines Anlagenteils dieses irgendwo angefahren ist ,den SEW stoppen und eine Fehlermeldung ausgeben? Das Problem ist, dass das Gewicht beim Fahren oft unterschiedlich ist und ich eine hohe Anfangsbeschleunigung bekommen werde. Was bedeuten die Eingänge PI0 bis PI3 im FC111? Wenn ich Psitionieren will, muss ich dann jedesmal auf die aktuelle Position Werte dazu oder abrechnen, oder kann ich vordefinierte Positionen auf den Eingang Setpoint_Pos (Fc140) legen?
    Das wars fürs erste.
    Danke für alle Anmerkungen
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  2. #2
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    Zitat Zitat von Servernexus Beitrag anzeigen
    Servus Experten,
    ich muss eine Anlage mit SEW Movidrive und Movimot, anbindung an Profibus, realisieren und habe mit den Teilen keinerlei Erfahrung, deshalb einige Fragen. Ich habe mir den FC140, 110 und 111 von SEW geholt. Umrichter ist noch nicht vorhanden, es geht momentan rein um die Programmierung in S7. Kann ich überwachen ob bei Bewegung meines Anlagenteils dieses irgendwo angefahren ist ,den SEW stoppen und eine Fehlermeldung ausgeben? Das Problem ist, dass das Gewicht beim Fahren oft unterschiedlich ist und ich eine hohe Anfangsbeschleunigung bekommen werde. Was bedeuten die Eingänge PI0 bis PI3 im FC111? Wenn ich Psitionieren will, muss ich dann jedesmal auf die aktuelle Position Werte dazu oder abrechnen, oder kann ich vordefinierte Positionen auf den Eingang Setpoint_Pos (Fc140) legen?
    Das wars fürs erste.
    Danke für alle Anmerkungen
    Wenn du wie soll ich sagen..."Stufenlos" Positionieren willst und das vom Programm aus die Position übergeben werden soll dann bietet sich die Erweiterte Buspositionierung sehr gut an!
    Es gibt auch die möglichkeit einer Tabellen Positionierung wo man im Frequenzumformer fixe Positionen definieren kann und auch hinterlegen kann!

    Hast du 2 Verstellungen auf der selben Achse?
    Oder wieso den Kollisionsschutz? Ansonsten zur Fahrwegbegrenzung die Hardware Endschalter anwenden! Es gibt ja auch noch die Schleppfehler erkennung im Frequenzumformer welche auswertet ob die Achse einen theroretischen weg erreicht in einer bestimmten zeit oder nicht!Dann gibt der FU auch einen Fehler aus "Schleppfehler".

    Weiters kannst du ja auch aufgrund der Position ein Dleta bilden und wenn dieses Delta bei einer gewissen Sollgeschwindigkeit einen gewissen Wert unterschreitet kannst in der Steuerung ja eine Fehlermeldung ausgeben!


    Mfg Mario
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  3. #3
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    Die Kolisionserkennung deshalb: Ich habe zur Vorgabe, dass wenn aus welchem Grund auch immer die Position eines Umrichters nicht stimmt, der 2. seine Fahrt aufnimmt und an etwa Regalteile anfährt, dann soll quasi der Umrichter nachgeben, damit nichts zerstört wird.
    Wir haben Buspositionierung, muss ich dem SEW sagen fahre nach xyz oder muss ich auf aktuelle xyz was draufrechnen und dann da hin fahren. Ich hoffe Du weist was ich meine.
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  4. #4
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    Zitat Zitat von Servernexus Beitrag anzeigen
    Die Kolisionserkennung deshalb: Ich habe zur Vorgabe, dass wenn aus welchem Grund auch immer die Position eines Umrichters nicht stimmt, der 2. seine Fahrt aufnimmt und an etwa Regalteile anfährt, dann soll quasi der Umrichter nachgeben, damit nichts zerstört wird.
    Wir haben Buspositionierung, muss ich dem SEW sagen fahre nach xyz oder muss ich auf aktuelle xyz was draufrechnen und dann da hin fahren. Ich hoffe Du weist was ich meine.
    Die kollisionserkennung bzw. das nichts zerstört wird kann man ja auch durch die Ausfnahme des Stromes oder wie ich schon geschrieben habe Schleppfehler erkennung machen!Der Frequenzumformer wertet dann selbstständig aus ob er sich noch bewegt wenn er das auch sollte oder ob er mechanisch auf einen Anschlag gefahren ist!

    Verstehe ich das richtig das du also auch eine Z achse hast? Somit hast du aber auch 3 Verstellantriebe oder? Wenn dem so ist hast du für jeden Antrieb eine Psoition also eine für X eine für Y und eine für Z.
    Der Frequenzumformer kann ja auch einen Maschinennullpunkt referenziert werden was auch Automatisch vom Programm aktiviert werden kann dann wechselt der Fu in den Referenzmodus und macht die Referenzfahr anhand der ihm vorgegebenen Referenzfahrt Art! Parameter 903 bei MDX61.
    Dann muss weiters im Parameter 900 ein Referenzoffset eingegeben werden das ist die Verschiebung des Encoder Absolutwertes zur Maschinennullkante!

    Im endefekt musst du nur die Position die der Frequenzumformer anfahren soll vorgeben!Wenn ein Schleppfehler erkannt wird schaltet der Frequenzumformer ab und gibt eine Störmeldung aus!Diese kann über den Bus übertragen werden anhand eine Fehlernummer!

    Mfg
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  5. #5
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    Zitat Zitat von Servernexus Beitrag anzeigen
    Wir haben Buspositionierung, muss ich dem SEW sagen fahre nach xyz oder muss ich auf aktuelle xyz was draufrechnen und dann da hin fahren. Ich hoffe Du weist was ich meine.
    Ich denke Du meinst "relative" und "absolute" Positionierung.

    relative Positionierung: Sollwert = z.B. 500mm -> Achse fährt 500mm von da wo sie ist in Plusrichtung
    absolute Positionierung: Achse fährt auf die Sollposition, bezogen auf den Referenzpunkt.

    Relative Positionierung kann der Movidrive nicht über die erweiterte Buspositionierung. Falls Du das brauchst, musst Du die Berechnung auf der Steuerung machen (IST-Position + relativer Verfahrweg = SOLL-Position)

    Die Schleppfehlererkennung ist vermutlich das größere Problem dabei. Ich weiß ja nicht, wie stark die Gewichte variieren. Wenn es große Unterschiede gibt, wirst Du auch unterschiedlich große Schleppfehler bekommen. Jedenfalls wenn das halbwegs dynamisch bewegt werden soll. Dort dann zu filtern, ob ein "leichteres" Gut irgendwo angefahren ist, oder ein "schweres" Gut beschleunigt wird, könnte zur Herausforderung werden.
    Meine Motivation läuft nackig mit einem Cocktail über eine Wiese.

  6. #6
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    Beachte das ein Movimot bei weitem nicht den Funktionsumfang eines Movidrive hat. Bin mir nicht sicher ob sie überhaupt Positionieren können..

    Die Schleppfehlerüberwachung ist, wie Tigerente1974 schon geschrieben hat immer ein relativ ungenaues Werkzeug wenn die Kräfte des Werkzeugs unbekannt sind.

    Ich habe soetwas wirklich gut bislang nur bei Robotern gesehen, die man davor genau Einstellen muss und nur mit kleinen Gewichten arbeiten.

    Meist ist die Schleppfehlerübewachung / Überstromüberwachung nur ein "etwas" besserer Motorschutzschalter.

  7. #7
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    Ich würde so sagen die Schleppfehlerüberwachung eignet sich immer zur Kollisionserkennung! Ganz egal was ich bewege!
    Was natürlich negativ ist wenn sehr schnell verstellt wird da durch die Geschwindigkeit meistens beim Aufprall odgl. schon hohe schäden entstehen!
    Wenn man die Schleppfehlergrenze so wählt das bei dem größt möglichen schleppfeher im normalbetrieb nicht ausgelöst wird, erkennt man sehr wohl eine Kollision!Die Frage stellt sich nur ist das ausreichen was man aber nur sagen kann wenn man die gegebenheiten der Maschine kennen würde!

    Und dann könnte man ja eine Wegüberwachung auch noch machen wie ich weiter oben schon geschrieben hab!Einfach ein Delta bilden und das anhängig von der Istgeschwindigkeit überwachen!


    Mfg
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  8. #8
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    Zitat Zitat von Tigerente1974 Beitrag anzeigen

    Relative Positionierung kann der Movidrive nicht über die erweiterte Buspositionierung. Falls Du das brauchst, musst Du die Berechnung auf der Steuerung machen (IST-Position + relativer Verfahrweg = SOLL-Position)
    Das ist so nicht richtig. Es gibt sehr wohl die Möglichkeit über den "Tippbetrieb" relativ zu positionieren, ohne dass man einen Sollwert vorgeben muss.

  9. #9
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    Zitat Zitat von Timmaeh Beitrag anzeigen
    Das ist so nicht richtig. Es gibt sehr wohl die Möglichkeit über den "Tippbetrieb" relativ zu positionieren, ohne dass man einen Sollwert vorgeben muss.
    Da muss ich dir zwar recht geben das war aber glaub ich jedem klar!Ist aber nicht das Ziel einer "Automatischen Verstellung" diese dann Händisch auf die Sollposition zu fahren!

    Mfg
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  10. #10
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    Du fährst ja den Antrieb nicht über die Handsteuerung, sondern gibst den Tippbetrieb (relative Positionierung und vor/rück) in der SPS vor und schickst dies an den Umrichter. Dann könntest du z.B. bei Erreichen eines Sensors anhalten. Meiner Meinung nach handelt es sich dann trotzdem noch um eine "Automatische Verstellung", da kein manueller Eingriff notwendig ist. Du kannst ja beliebig hin und her wechseln zwischen der absoluten und der "relativen" Positionierung.

    Gruß,
    Tim

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