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Thema: SEW Antrieb mit Absolutwertgeber: Referenzfahrt nötig ?

  1. #41
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    Eine recht interessante Diskussion die da angezettelt wurde und völlig aus den Fugen gelaufen ist. Meine persönlichen Favoriten sind die Posts mit "ich glaube" und "ich denke". Das hat in einem solchen Beitrag imho nichts zu suchen.......

    Vorab: ich habe immer selbstgeschriebene IPOS-Programme verwendet und keines der fertigen Applikationsmodule, mit den Applikationsmodulen sind manche der Sache die ich weiter unten schreiben vielleicht nicht so direkt gültig.

    Zur Sache und zur ursprünglichen Fragestellung:

    Kommt ein Absolutwertgeber zum Einsatz, ist ein Referenzieren zumindest theoretisch NICHT notwendig (das Statusbit IPOS refernziert ist immer = 1, außer während einer Referenzfahrt). Es macht aber Sinn, auch beim Absolutwertgeber eine Referenzfahrt vorzusehen, um eben den Maschinennullpunkt entsprechend zu setzen. SEW sieht hier prinzipiell 2 Möglichkeiten vor, welche wiederum von der verwendeten Geberkombination abhängen.

    1. Möglichkeit: Referenzfahrt
    hier kommt die Systemfunktion zum Einsatz und es werden die Parameter P90x ausgewertet. Zuallererst ist der Parameter 903 (Refernzfahrtyp) relevant - 5 und 8 sind für Absolutwertgeber geeignet. 8 gibts erst seit dem Movidrive B. Beide erlauben das setzen des Referenzpunktes auf die aktuelle Position. Die Achse macht dabei keine Bewegung. 8 hat den Vorteil, dass der Antrieb nicht betriebsbereit sein muss um den Referenzpunkt zu setzen, bei 5 muss er bereit sein und während des Referenzierens wird die Achse kurz in Lageregelung geschaltet. Dafür funktioniert 5 auch bei aktiver Lageregelung. Als weiterer Parameter ist nur P900 relevant. Referenzoffset bedeutet: Istposition am Referenzpunkt. P904 ist irrelevant.
    Das Konzept mit Referenzieren funktioniert bei Motorgeber (X15 an DEH11B und den ganzen Geberkarten), Streckengeber (X14) und der Modulofunktion.

    2. Möglichkeit: Geberoffset direkt beschreiben.
    Hat meiner Erfahrung nach nur Nachteile und ist nur bei SSI-Gebern an der DIP11B oder DEH21B (X61) wirklich notwendig. Wer hierzu genauere Details haben will darf sich gerne melden.


    Referenzschalter und Hardware-Endschalter:

    Was für ein leidiges Thema! Seit in meiner alten Firma (ich bin derzeit nicht aktiv tätig) auf Absolutwertgeber umgestellt wurde, gibt es KEINE Endschalter und auch KEINE Referenzschalter mehr.
    Warum: es hat sich über die jahre gezeigt, dass der Arbeitsbereich fast immer den mechanischen Verfahrbereich ausschöpft, für Endschalter ist meist kein Platz. Und auch wenn Endschalter oben sind, kann man nicht auf ordentliche Endanschläge bzw. Endlagendämpfer verzichten (die ja ohnehin sicherheitsrelevant ausgelegt sein müssen).
    Gegen Referenzschalter spricht der Verkabelungsaufwand und die Genauigkeit. Wir haben bei jeder Achse Nullmarkierungen angebracht. Auf der einen Seite ein Lineal mit Markierungen im 2mm-Abstand (ich glaube 10 oder 20 Striche), auf der anderen Seite einen Nonius mit 0,2 mm Genauigkeit. Das reicht für Manipulationsaufgaben völlig aus. Die Nonius-Schilder werden in großen Stückzahlen gefertigt und fallen preislich nicht ins Gewicht. In den seltenen Fällen wo wir nur den elektrischen Part gemacht haben wurden diese Schilder einfach von uns beigestellt.
    Das Referenzieren auf Nullimpuls des Gebers ist zwar sehr sehr genau, aber spätestens nach dem Motortausch nicht mehr praktikabel. Darum wird bei hochgenauen Maschinen in der Regel genauso mit Nonius referenziert, und der Rest mit Software-Nullpunktverschiebungen gemacht. Die einzige Variante, wo es dennoch zum Einsatz kommt sind Werkzeugspindeln - hier sind aber in den allerseltensten Fällen SEW-Antriebe drinnen.


    Zu den ganzen Posts zum Thema "Software-Endlagen", man traue keine Handbediener usw. hab ich natürlich auch eine Meinung:
    Die Funktion Softwarendlagen des Movidrives kommt nicht zum Einsatz, das ist SPS-seitig gelöst. Im wesentlichen werden nur die Sollwerte, welche zum Anbtrieb gehen begrenzt, bekommt der Antrieb einen Sollwert jenseits seiner Limits, so bleibt er entweder sofort stehen oder wird auf das Limit begrenzt. Das hat sich einfach als praktikabelste Variante herauskristallisiert. Dieses Limits wirken natürlich auch im Handbetrieb.
    Dazu sei gesagt: Im Handbetieb ist zwischen 2 Modi zu unterscheiden:
    1. Handbetrieb "mit Referenzpunkt" - damit ist gemeint, dass der Achsmaßstab korrekt ist und die Istposition stimmt. In Diesem Fall wird beim Druck auf die Taste JOG+ einfach ein Positionierauftrag zur maximal möglichen Position gestartet (sprich: aus Sicht des Movidrive ist es eigentlich eine Automatik-Funktion).
    2. Handbetrieb "ohne Referenzpunkt" - hier wurde eine Möglichkeit geschaffen, den Antrieb ohne Positionsgrenzen zu bewegen (z.B. nach Motortausch nur Nullmarke); selbstverständlich mit reduzierter Geschwindigkeit.

    Ok, genug geschwafelt, Fragen?
    Bin aufgrund §2 der "Rechte des Betreibers" der Forum-Regeln nicht mehr aktiv, da nicht nicht akzeptiere, dass Informationen und Erkenntnisse ohne Quellangabe weitergegeben werden sollen. Jedem steht frei, auf die gleichen Erkenntnisse durch Eigenversuche zu kommen, vor allem Buchautoren.

  2. Folgende 3 Benutzer sagen Danke zu Maxl für den nützlichen Beitrag:

    Baschankun (10.05.2012),rostiger Nagel (09.05.2012),thomas_1975 (10.05.2012)

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