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Thema: Gleichlauf SEW-Servomotor bei niedriger Drehzahl

  1. #1
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    Hallo,
    Wir haben eine Anlage gebaut, mit der Folien gewickelt werden.
    Dabei sind mehrere Antriebe von SEW im Einsatz BSKF402 CMP63M.
    Die Antriebe haben eine Nenndrehzahl von 3000U/min.
    Tatsächlich laufen die Antriebe bei niedrigster Bahngeschwindigkeit (0,4m/min) mit ca. 10U/min.
    Der Sollwert von der SPS ist konstant.
    Bei diesen niedrigen Drehzahlen kann man sehen, dass die Antriebe ruckeln.
    Ich habe schon einiges an den Regelparametern eingestellt, konnte das Ruckeln aber nicht wegbekommen.
    Kann man sagen, dass das Ruckeln an der falschen Getriebeübersetzung liegt,
    oder müsste das auch bei niedrigen Drehzahlen besser funktionieren und ich muss nur die richtigen Regler-Einstellungen finden.
    Danke
    Urlaub
    Zitieren Zitieren Gleichlauf SEW-Servomotor bei niedriger Drehzahl  

  2. #2
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    Hast Du schon untersucht, was die Ursache Deiner Störungen sind - z.B.
    Rastmomente vom Motor (welchen Motor hast Du)?
    Getriebeanbau / -zähne
    gibt es Störungen im Prozess
    Sind Deine Störungen periodisch?
    Sind sie drehzahlabhängig (also, doppelte Drehzahl, halber Störabstand, dreifach / ein drittel)?
    Gibt es die Möglichkeit eine FFT- Analyse vom Drehzahlistwertsignal zu machen und dann die Störfrequenzen rauszufiltern?
    Frequenzganganalyse zum Ermitteln der Resonanz- und Tilgerfrequenz?
    Kann man bei Deinen Antrieb ggf. auch periodische Störmomente vorsteuern - wie z.B. beim SINAMICS S120?

  3. #3
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    Zitat Zitat von urlaub Beitrag anzeigen
    ...Der Sollwert von der SPS ist konstant...
    Wie kommt der Sollwert von der SPS zum Regler? (Analog oder Bus)
    Gruß
    Erich

  4. #4
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    Der CMP63M ist ein Synchronmotor soweit ich weiß?

    3000U/min bei 50Hz Nennfrequenz, das entspricht bei 10U/min 0,17Hz...
    Selbst bei einer Synchronmaschine kann ich mir in den wenigsten Fällen vorstellen dass das noch geht.

    Hast du die 10U/min wirklich am Motor oder am Abtrieb von Getriebe?
    Was für ein Getriebe bzw. wie ist die Minimaldrehzahl von deinem Motor wirklich?
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  5. #5
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    Zitat Zitat von Markus Beitrag anzeigen
    Der CMP63M ist ein Synchronmotor soweit ich weiß?
    Stimmt, leider schreibt der TE nicht, welchen Geber er wo montiert hat.

    Zitat Zitat von Markus Beitrag anzeigen
    3000U/min bei 50Hz Nennfrequenz, das entspricht bei 10U/min 0,17Hz...
    Selbst bei einer Synchronmaschine kann ich mir in den wenigsten Fällen vorstellen dass das noch geht.
    Doch, das geht (hab ich schon gemacht). Wenn ein Geber direkt im Motor integriert ist, kann man auch extrem niedrige Geschwindigkeiten sauber fahren. Man muss natürlich auch einen passenden Regler benutzen, am Besten auch SEW.
    Gruß
    Erich

  6. #6
    urlaub ist offline Benutzer
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    Hallo,
    hier nochmal genauere Angaben:
    -Der Regler ist ein Movidrive MDX61B0005-5A3 mit Resolver-Gerberkarte DER und Profibus-Karte
    -Der Regler ist auf Betriebsart vektorgeregelt/Servo+Drehzahlregelung eingestellt
    -Der Regler bekommt einen konstanten Drehzahlsollwert über Profibus von der SPS
    -Der Motor ist ein CMPZ71S/KY/RH1M/SM1 mit Nenndrehzahl=3000 mit Getriebe BSF402 (i=20)
    -Der Motor treibt eine Walze mit Durchmesser 0,3m Umfang=0,94m
    -bei Bahngeschwindigkeit 0,5m/min dreht die Walze also mit 0,53U/min
    -mit Getriebe i=20 ergibt sich eine Motordrehzahl von 10,6U/min

    Ich habe auch eine Scope-Aufzeichnung, leider krieg ich es nicht hin, das Bild hier einzufügen.
    Auf dem Scope sieht man, das bei Solldrehzahl=10,6 die Istdrehzal zwischen 5 und 15 schwankt mit einer Frequenz von 6,5Hz.
    Auch auf dem Wirkstrom ist diese 6,5Hz-Schwankung zu sehen und zusätzlich noch eine 0,5Hz-Schwankung.

    Wenn man die Walze beobachtet, sieht man auf jeden Fall, dass sie ungleichmässig läuft.
    Ich würde gerne wissen, ob das eher ein mechanisches Problem ist (zu kleines/falsches Getrieb, rastmomente...),
    oder ist das nur eine Frage der richtigen Reglereinstellungen.

    danke für eure Beiträge
    urlaub

  7. #7
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    sehr niedrige Geschwindigkeiten sind häufig bei Folienanlagen zu finden. Insbesondere wenn Du keine Möglichkeit einer Vorsteuerung periodischer Störmomente hast, brauchst Du "scharfe" Reglereinstellungen. Theoretische Hintergründe findest Du im folgenden SIEMENS Buch:

    http://books.google.de/books/about/E...AJ&redir_esc=y

    Auch eine hohe Trägheit wirkt glättend. Ich würde hier auch möglichst Motoren wählen mit einer geringen Nutrastwelligkeit.

  8. #8
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    @Zako
    siehst du kein Problem bei der kleinen Frequenz?
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  9. #9
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    Zitat Zitat von Markus Beitrag anzeigen
    @Zako
    siehst du kein Problem bei der kleinen Frequenz?
    Der TE hat ja einen Resolver - d.h. man bekommt wenig Geberinformationen pro Stromreglerabasttakt. Ein SIN/COS- Geber wäre sicherlich von Vorteil.
    Geändert von zako (11.11.2014 um 21:50 Uhr)

  10. Folgender Benutzer sagt Danke zu zako für den nützlichen Beitrag:

    ostermann (12.11.2014)

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