Modulo-Achse - Referenzieren

Hallo Larry Laffer,

das Applikationsmodul "Rundachse" wurde vor Jahren abgekündigt durch die Modulo Positionierung.
Diese Modul hat eine Resteverwaltung und korrigiert den Verfahrweg automatisch.

Ein Getriebe i von 3.33333 ist somit möglich, ohne das der Antrieb verläuft,
weil das Getriebe als Bruch eingegeben wird 10/3.

Die Modulo Positionierung wird nicht fliegen referenziert,
sondern die Referenzfahrt wird als Betriebsart angesteuert, wie z.B. bei der Buspositionierung.
 
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Sorry ... da war ich dann wohl "etwas" ungenau in meiner Frage - ich meinte natürlich die Modulo-Positionierung ... 8)

Ich habe das in etwa so eingegeben, wie genannt. Nun ist es dennoch so, dass mir die Achse, die immer einen Vollkreis fahren soll, über ein paar hundert (oder tausend) solcher Takte in der Position wegläuft.
Somit sind vermutlich die Angaben, die ich zur Übersetzung Motor -> Bewegungsmechanik habe nicht bis auf die letzte Komma-Stelle genau.
Deswegen bin ich auf die fliegende Referenzierung gekommen, die ja nach jedem Takt einen möglichen Versatz ggf. selbst korrigieren würde ...
Gibt es dazu noch irgendwelche Ideen ?

Gruß
Larry
 
Hi Larry,

wichtig ist das du die einzelnen Getriebestufen eingibst, und nicht das gesamt Getriebe i.
Sonst arbeitet die Resteverwaltung nicht korrekt, weil es nach dem Komma unendlich weitergeht.


Kannst Du mir den Getriebetyp und das Getriebe i geben,
dann suche ich Dir die Modulo Zähler und Modulo Nenner Faktoren raus.
 
Das mit dem Getriebe suche ich raus - das ist nur nicht meine einzige Übersetzung. Es gibt dann außerdem noch eine Ritzel-Kette-Ritzel-Geschichte, die eigentlich eine 1:1-Übersetzung haben soll - möglicherweise aber nicht so ganz genau hat ... ich vermute das Problem eher dort - wie geschrieben : ich habe einen Winkelfehler von ca. 1° nach einigen hundert Vollkreisen ...

Gruß
Larry
 
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Noch ein Zusatz dazu :
Kann ich mir im Statuswort des Reglers bei dieser Applikation auch den Referenzschalter ausgeben lassen ?
Wie schnell würde die Aktualisierung von dessen Status erfolgen ?

Gruß
Larry
 
IMG_0109[1].jpg
So ... das wäre der Antrieb.
Die Übersetzung ist 170,85 - ich habe also in der Parametrierung 17085 mit Teiler 100 drin stehen ...

Aber noch etwas Anderes zum Thema Modulo-Positionierung :
Ich habe mir dazu dieses Dokument von euch geladen : download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11221704.pdf
Ich möchte nun die Achse (mit meinem eigenen Baustein) über ProfiNet steuern - bisher läuft sie mit einem anderen Baustein, der nicht korrekt funktioniert und den ich nicht vollständig durchblicke.
Um das jetzt hinzubekommen müßte ich die Belegung des Steuerworts kennen - und durch die Beschreibung in dem Dokument blicke ich nicht mehr durch (vielleicht bin ich schon zu alt dafür).
Was ich machen möchte ist :
- Tippen Rechtslauf
- Tippen Linkslauf
- Referenzfahrt
- Fahre auf Position gemäß Vorgabe
Meine Frage also :
Welche Bits im Feldbus-Steuerwort müssen für den jeweiligen Vorgang gesetzt sein ?

Gruß
Larry
 
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Hallo Larry,

Nutze unbedingt diese Faktoren, dann soll dein Verlaufen der Achse beseitigt sein !

Modulo Zähler : 19135
Modulo Nenner: 112

Zum Ansteuern benötigst Du immer statische Signale:

Jog CW:
Jog_cw.jpg

Referenzieren:
referenzieren.jpg
Positionieren CW:
Auto.jpg
 
Hallo,

bitte Erklärung dazu :
Nutze unbedingt diese Faktoren, dann soll dein Verlaufen der Achse beseitigt sein !

Modulo Zähler : 19135
Modulo Nenner: 112

Mein Getriebe hat laut Typenschild ein i von 170,85. Deine Angabe ergäbe als i=170 (19135/112=170). Ich will das wohl gerne eintragen - nur Sinn macht es so für mich so nicht. Außerdem würde dann ja 170/1 das Gleiche ergeben müssen. Da ich aber doch gerne etwas lernen möchte ...

Gruß
Larry

Nachsatz :
Die Bilder habe ich so übernommen. Es wäre nur schön, wenn man das in einem (oder vielleicht auch dem von mir genannten PDF) mit der Bitmaske so nachlesen könnte - immer dran denken : irgendwann einmal programmiert man seine erste SEW-Achse in der SPS - da wäre dann eine kurze und eindeutige Beschreibung (ohne viel hin- und herblättern) seeeehr hilfreich ...
 
Moin
Das mit dem Getriebe 3,333333. oder Bruch 10/3 ergibt ein Periodisches System. Ich vermute das die Systemsoftware mit einer Breite von 2 hoch 32 arbeitet. Damit läuft mir die Position irgend wann weg, außer ich hab einen Referenzschalter nach dem Getriebe und korrigiere den Restweg.

Ansonsten wie sollte da eine Restwegverarbeitung funktionieren wenn ich immer nur in eine Richtung fahre.

Gruß Herbert


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Hallo Larry,

1. 19135/112 ergibt nicht 170, sondern 170,84821428571428571428571428571.

2. In deinem Dokument auf Seite 41 steht das gleiche was ich Dir bereits als Bilder geschickt habe.
 
Hi Herbert,

die Resteverarbeitung arbeitet in beide Richtungen korrekt.
Es wird nicht mit dem Wert 3.33333333333 gerechnet sondern mit dem Bruch 10/3.

Dann wird in diesem Fall alle 3 Motorumdrehungen 1 Inkrement dazugezählt.
Somit gehen die 0,33333333 * Inkremente pro Umdrehung nicht mehr verloren.


Deshalb ist der Bruch bzw. Zähler und Nenner sehr wichtig und nicht das Ergebnis.
 
19135/112 ergibt nicht 170, sondern 170,84821428571428571428571428571.
mein "Weglaufen
Mein Fehler ... hatte den Taschenrechner noch auf "Programmierer" stehen ...
dennoch ist das ja nicht das, was auf dem Typenschild des Antriebs steht - die Differenz würde allerdings mein "Weglaufen" erklären.

In deinem Dokument auf Seite 41 steht das gleiche was ich Dir bereits als Bilder geschickt habe.
Genau das hatte ich auch gefunden und genau darüber bin ich auch gestolpert - da steht einmal die Tabelle für die Betriebsmodi (DI13 bis 15) ... UND unter dem Stichpunkt Tipp-Betrieb (etwas tiefer auf der Seite) steht dann :
Über die Eingänge DI14 "Tippen +" und DI15 "Tippen-" wird der Antrieb vor- bzw. zurück bewegt.
Und an der Stelle war ich dann nicht mehr an Bord - sorry.
Aber Handbücher schreiben will auch gelernt sein.
Vielleicht diskutiert ihr ja doch Hausintern mal meinen Vorschlag, das Ganze unter eine eigenen Rubrik in 1 oder 2 Seiten klar verständlich hinzuschreiben. Und dann vielleicht auch noch mit einem Verweis im Inhaltsverzeichnis ...

Nichts für ungut ...

Gruß
Larry
 
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Moin
Danke für die Erklärung.
Das werde ich mal mit meinem Spezi durch sprechen. So ganz kann ich das noch nicht glauben.
@ Larry
Das mit diesen Getrieben ist normal.
Die meisten Getriebe haben so eine krumme Übersetzung.
Dies wird gemacht damit nicht so oft die gleichen Zähne in einander greifen. Und ist dem Zahnmodul geschuldet.
https://de.m.wikipedia.org/wiki/Modul_(Zahnrad)
Verschleißoptimierung [emoji41]

Alle Getriebehersteller haben bei den "preisgünstigen" Getrieben so eine Übersetzung. Für "Servoanwendungen" gibt es dann die genauen Getriebe wo wirklich dann 1 zu 10 oder entsprechend Werte rauskommen.
Alle Firmen haben auch dann andere Belastungsdaten.
Wenn auch noch mit Ruck gearbeitet wird gibt es bei den meisten noch Sonderdatenblätter.
[emoji41]Auch bei SEW


Gesendet von iPhone mit Tapatalk
 
@Herbert:
Das ist mir schon klar - ich bin halt nur ein Freund davon, dass die Dinge dann auch irgendwo stehen. Auf dem Motor-Typenschild könnte ja auch statt I=170,85 draufstehen 19135/112 - vielleicht in Klammern ...

@SEW-Support:
Noch einmal zu dem Thema mit der Beschreibung :
Sicherlich steht irgendwo in dem PDF auch, dass der Start der Achse vom DI10 des Steuerworts erfolgt und Tippen+/- vom DI11/12 des Steuerworts. Mal sollte es dann nur vielleicht gleich halten in der Beschreibung und nicht mal so und mal so. Als Programmierer muss ich halt sagen, dass ich es sehr praktisch finde, wenn so etwas komprimiert auf ein paar wenigen Seiten hintereinander steht. Auch wenn ich jetzt kein Beispiel dafür bringen kann (so auf die Schnelle) so weiß ich doch, dass es Firmen gibt, die das in der Weise hinbekommen.
 
Moin
Das mit dem Getriebe 3,333333. oder Bruch 10/3 ergibt ein Periodisches System. Ich vermute das die Systemsoftware mit einer Breite von 2 hoch 32 arbeitet. Damit läuft mir die Position irgend wann weg, außer ich hab einen Referenzschalter nach dem Getriebe und korrigiere den Restweg.

Ansonsten wie sollte da eine Restwegverarbeitung funktionieren wenn ich immer nur in eine Richtung fahre.

Hallo.

Um diese völlig sinnlose Diskussion abzuwürgen: Ich bin Anwender des Modulo-Systems von SEW und ich garantiere dir, da läuft nichts weg - sofern man sich an die Projektierungsvorschrift hält, die Übersetzungen ganzzahlig bekannt sind und das System schlupffrei ist.
Die einzige Einschränkung seitens SEW ist, dass sich das Produkt
Code:
Geberauflösung * Zähler_Getriebe * Zähler_Vorgelege / GGT(Zähler_Getriebe*Zähler_Vorgelege, Nenner_Getriebe*Nenner_Vorgelege)
im Zahlenbereich von 1 bis 2^31-1 darstellen lassen muss. Das ist auch im Handbuch in den Projektierungsrichtlinien so festgehalten. Wir haben bei uns im Haus das System mehrere 100 Male eingesetzt - jeweils mit AS1H oder AK0H Absolutwertgebern am Motor, aber auch mit Streckengebern (wobei das in der Regel nur gemacht wird, wenn sich die obige Vorschrift mit dem Motorgeber nicht einhalten lässt. Für Rundtische, Taktvorschübe, Paternoster, Motorspindeln, .... Kombiniert mit Synchronlauf, .....
In Bezug auf die Positioniergenauigkeit muss man sich bewusst, dass eine vollständige Modulo-Umdrehung "360°" auf 0-65535 Inkremente abgebildet wird - was noch nie ein Problem war.

Ich hab mir auch mal die Mühe gemacht, das Prinzip mathematisch und algorithmisch nachzuvollziehen und bin draufgekommen, dass
1. mit 32 Bit Ganzzahlarithmetik nicht mehr rauszuholen ist
2. sofern die obige Vorschrift eingehalten wird, ist das ganze EXAKT. Es existiert kein Langzeitdrift! Der lässt sich auch nicht mit periodischen Divisionen herdiskutieren - es werden schlicht keine Divisionen durchgeführt - und es werden auch keine Gleitpunktzahlen verarbeitet!

lg
 
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@Herbert:
Das ist mir schon klar - ich bin halt nur ein Freund davon, dass die Dinge dann auch irgendwo stehen. Auf dem Motor-Typenschild könnte ja auch statt I=170,85 draufstehen 19135/112 - vielleicht in Klammern ...

Ja das ist nervig. Bei einem SEW Motor mit Geber stehen die Faktoren im elektronischen Typenschild, welches sich über Motionstudio auslesen lässt.
Ich habe mir mittlerweile angewohnt, bei jedem Motor die exakten Faktoren zur Rechnung zu verwenden, und auch unser Antriebstreiber lässt nur noch die Eingabe von Zähler/Nenner der Getriebeübersetzung zu. Für 95% der Anwendungen reicht auch die Näherung (wie in deinem Fall: 17085/100), für Zustellachsen und Modulo-Achsen ist aber der exakte Zahlenwert notwendig.

Es gibt seitens SEW PDF-Dokumente, wo die exakten Zähler/Nenner aller Getriebe aufgelistet sind. Man kann diese nicht herunterladen, sie werden von SEW aber auf Nachfrage herausgegeben.
 
Hallo Max,
Danke für deinen Beitrag in dieser Sache ...

Allerdings :
... Um diese völlig sinnlose Diskussion abzuwürgen
- die Diskussion fand ja schon gar nicht mehr statt - war aus meiner Sicht also beendet
- die Diskussion war nicht sinnlos - gibt es überhaupt sinnlose Diskussionen zu Fachthemen ?

Und dann noch @SEW_Service :
Ich hätte schon ein Feedback zu meinem Hinweis zu eurer Doku erwartet ... Naja ...

Gruß
Larry
 
- die Diskussion fand ja schon gar nicht mehr statt - war aus meiner Sicht also beendet
- die Diskussion war nicht sinnlos - gibt es überhaupt sinnlose Diskussionen zu Fachthemen ?
Du hast natürlich recht.
Ich finde es nur spannend, dass ich genau diese Diskussion mit fast jedem jungen Kollegen mindestens einmal führe, weil keiner glauben kann dass hier eine exakte Rechnung machbar ist........
 
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