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Thema: Motor dreht unkontrolliert im Handbetrieb (MDX61B + CMP50S)

  1. #21
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    Zitat Zitat von DeltaMikeAir Beitrag anzeigen
    Ja, die Minimaldrehzahl 15 bei einem geregelten Servomotor hat mich auch schon sehr gewundert.
    Solange nur die Drehzahlregelung (Betriebsart Servo) genutzt wird, ist das schon ok. Sobald aber Lageregelung oder Halteregelung ins Spiel kommt, pendelt der Antrieb ständig zwischen +/-- 15 U/min hin und her - und das mit einer Frequenz zwischen 50 und 500 Hz - das hört man dann schon schön

  2. Folgender Benutzer sagt Danke zu maxder2te für den nützlichen Beitrag:

    DeltaMikeAir (30.11.2018)

  3. #22
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    Danke für die Hinweise.
    Die Minimaldrehzahl ist auf 0 eingestellt
    Mit dem Servotunig warte ich noch. Mache ich erst wenn die Achsen dran hängen.
    Aber erst mal die 3. Achse in Linuxcnc Konfigurieren und In-betrieb nehmen.

  4. #23
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    OK,

    nun habe ich doch noch Fragen. Ich hoffe Ihr habt soviel Geduld mit mir.

    Ich habe die 3. Achse nun auch in Betrieb genommen.
    Es ist ein MDX6B0055 mit einem CMP71M.
    Vorweg, ich habe ihn im Handbetrieb getestet. Er läuft etwas ruppig an und bei Drehzahlwechsel reagiert er auch etwas Ruppig,
    ansonsten läuft er super. Ich denke mal das liegt an den zu kleinen Rampen.

    Im Positionierbetrieb sieht es allerdings anders aus.
    Hier läuft der Servo extrem Rau und ratternd, gut das ich ihn ordentlich befestigt habe.
    Die Ursache ist die Steuerung, sie übermittelt kontinuierlich neue Positionswerte (Bahnsteuerung).
    Der Servo reagiert entsprechend heftig darauf indem er ständig abbremst und wieder beschleunigt.
    Im Gegensatz zu dem Anderen Servo der erst gar nicht wollte. Dieser läuft schön ruhig.
    Ich würd ihn gerne weicher Einstellen und habe bisher folgendes versucht.

    Par910: Verstärkung 3.69 > 1
    Par911: Pos Rampe1 1
    Par912: Pos Rampe2 1
    Par916: Ruckbegrenzt
    Par933: Ruckzeit 0.005

    Leider ohne Erfolg.
    Könnte es an der Steifigkeit liegen?, diese liegt bei 1.15


    Gruß

    Andre

  5. #24
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    Ja, kann an der Steifigkeit liegen

  6. #25
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    Wenn die Erweiterte Buspositionierung verwendet wird, werden die Parameter 911 und 912 durch die Vorgabe vom Bus überschrieben.
    Die Ruckzeit sollte in dem Fall mal auf 0.1 oder 0.2 eingestellt werden. Hierdurch wird der Anstieg der Beschleunigung reduziert.
    Die Verstärkung P910 ist nur für den Lageregler, um den Drehzahlregler weicher einzustellen, würde ich die Steifigkeit auf 1 oder sogar auf 0,9 einstellen.
    In welchem Intervall erhält der MDX neue Lagesollwerte?
    SEW-EURODRIVE Support Team
    scc-elektronik@sew-eurodrive.de
    Service Hotline: 0800 7394357 oder 0800 SEWHELP
    www.sew-eurodrive.de

  7. #26
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    guten Morgen,

    Steuerungsseitig:
    der Servo-thread läuft mit 0,8ms, Ethercat-bus Abtastrate 0,1ms.

    Profibus:
    Der Task-zyklus der Profibusklemme ist 1ms
    Der Profibus läuft mit 12M im DP/MC Modus, Telegramm 6PD.

    Weitere Einstellungen:
    Beschl/ Abbremsrampe: 0
    Die Steuerung übernimmt die Rampenfunktion mittels Drehzahlvorgabe.
    Die Steifigkeit hab ich am Wochenende bis 0,7 getestet (Grenzwertig) und hab aktuell 0,9 eingestellt.
    Lastträgheit 0
    Kürzeste Rampe 0,3
    Zeitraster 0,1s

    Der P910 (Danke für die Information) steht bei 2.00
    P933 steht bei 0.08, hier werde ich die Größeren Werte mal eintragen.
    P938 5
    P939 4

    Schleppfehler:

    Vf1000 mm/min (40 1/min) = ca.1,6 mm
    Vf2000 mm/min (80 1/min) = ca. 3,6 mm
    Vf3000 mm/min (120 1/min) = ca. 7 mm

    Ich werd mal ein Video Einstellen, wo man sieht/ hört wie die 3 Servos laufen.

    Ansonsten denke ich, wäre es Sinnvoll das Telegramm auf 3PD zurückzustellen.
    Das Ganze ohne ipos. Die Ansteuerung per Drehzahlvorgabe und Auswertung der Istposition über den Profibus.

    Oder Hybrid, Analog von Außen über die Klemmen und Auswertung Istposition per Profibus.

    Gruß

    Andre

  8. #27
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    Jungs Ihr seid Spitze

    Nachdem ich gestern ein Video vom rauhen Lauf aufgenommen hatte,
    https://www.youtube.com/watch?v=cxoBpZY5_ao

    habe ich nochmals die Vorgeschlagenen Parameter angepasst.
    Steifigkeit auf 0.9
    Antrieb Spielfrei
    Kürzeste geforderte Rampe 0
    Ruckzeit 0,1

    Das Ergebnis kann sich sehen lassen.
    https://www.youtube.com/watch?v=DpQrzx9-EhE&t=18s

    Danke euch

    Andre

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