Hallo zusammen,

jetzt muss ich mal zum Thema etwas länger ausholen.
Ja ich betreibe die Umrichter über Linuxcnc.
Aktuell ist die Topologie so:
Linuxcnc > Ethercat_hal_driver > Ethercat > el6731_Profibus > Profibus_12M > 3x SEW MDX61B
Telegram: 12M mit 3PD
Der Aufwand das ganze zum laufen zu bekommen war wahnsinnig aufwändig.
Ich musste die el6731 mit dem Ethercat-configurator komplett konfigurieren, auslesen und dann eine entsprechende xml für den Ethercat_hal_driver schreiben.
Zusätzlich musste ein Modul (in C) geschrieben werden um das LOW-Byte mit dem HIGH-Byte zu tauschen.
Zunächst hatte ich die Umrichter mit direkten Fahrbefehlen (6 PD) betrieben.
Das hat aber überhaupt nicht funktioniert, da die Umrichter kein Fahrmodus mit verschleifen unterstützen.
Das heißt, mit jedem Fahrbefehl baut der Umrichter eine Abbremsrampe und Beschleunigungsrampe ein, auch wenn diese auf 0 bzw minimalwert eingestellt ist.
Dies zu umgehen ist scheinbar unmöglich.
Da Linuxcnc im Motion-Modus arbeitet, wird mit jedem Taskzyklus (Nanosek) ein neuer Zielpunkt berechnet und ausgegeben und der Bus mit entsprechenden Wegbefehlen befeuert. Die Servos sind mir vor lauter Brummen und kreischen bald vom Tisch gefallen und der Schleppfehler war > 20mm.
Also hab ich die ganze Sache umgeschrieben und betreibe die Servos im Drehzahlmodus.
Jetzt laufen sie ruhig aber den Schleppfehler bekomme ich nicht unter Kontrolle. Selbst wenn ich über das Werkstück schleiche, bekomme ich nie genaue Konturen hin.
1,6mm sind zuviel. Problem ist einfach die Zykluszeit vom Profibus und Ethercat.
Ich will den Profibus entfernen und Ethercat für die I/O belassen.

Jetzt evaluiere ich 2 Möglichkeiten:

a:
Ich gehe über den DEH11B und nutze den SLAVE-Modus.
Wobei ich nicht weiß wie gut das funktioniert und wie schnell die SEW reagieren.
Wär aber halt kostengünstig weil schon da.
oder

b:
Ich besorge mir eine Analogkarte, in dem Fall eine MESA fpga.
Kostenpunkt 300€++ mit dem Risiko, das es nicht besser wird.
Für mich als Privatperson sind 300€ nicht ohne.

Gruß

Andre