SICK DL50HI als Streckengeber an MoviDriveMDX61b

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dust2

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Hallo,

ich nehme gerade ein X/Z-Portal mit zwei Movidrive MDX61b in Betrieb. Der Fahrwagen der X-Achse ist schlupfbehaftet, deshalb Lagererfassung mit SICK DL50Hi als Streckengeber.
Der Sensor ist über eine DEU21B-Absoultwertkarte per SSI angeschlossen. Werte kommen rein, sehe ich unter Inbetriebnahme.
Ich nutze Erweiterte Buspositionierung"per EThercat mit Twincat2. Ohne Streckengeber funktioniert der Tipp-Betrieb über SPS und Visu super.

1. Laut Doku Buspoitionsierung Seite 34 ist bei Externen Absolutgeber an Strecke bei „Quelle Istposition“ Absolutgeber einzustellen, immer wenn ich das tue und Inbetriebnahme beende erhalte ich Fehler 35 (falsche Betriebsart) Fehlerbehandlung zu Fehler 35 laut Doku durchgeführt kann Fehler nicht resetten!?

2. Stelle ich bei „Quelle Istposition“ Ext Geber(X14) ein, kann ich im Tipp-Betrieb langsam verfahren sobald ich schneller fahre kommt „F42-Schleppfehler“ auch wenn ich Positionsüberwachung bei Geber auf „Aus“ stelle und Schleppfehlerfenster größer mache.
Die Skalierungen für Weg stammen aus der Inbetriebnahme des Steckengebers, dort kann ich ja die Skalierung ausmessen lassen, die Korrekten Sensorwerte werden hier angezeigt, somit gehe ich davon aus das sie SSI-Schnittstelle ok ist.
Skalierung für die Geschwindigkeit habe ich von Hand berechnet:


Zähler: i[SUB]Getriebe[/SUB] x i[SUB]Vorgelege [/SUB]x 60=18,55*60=1113

Nenner: π*d[SUB]Antriebsrad[/SUB]=3,14x60mm=189

Irgendwas ist noch falsch, wie gehe ich weiter vor? (hab keine Erfahrung - ist mein erstes Movi-Drive-Projket - war beim Grundlehrgang)

Danke dust2
 
Hi dust2,

1. Du musst bei der DEU die Geberquelle auf X14 stellen.

2. Bei der DEU Inbetriebnahme gibt es eine Messfahrt, da wird das Verhältnis zwischen Motor und Streckengeber ermittelt, welches der Movidrive zum Regeln benötigt.

3. Zum Skalieren auf Anwendereinheinheiten, musst du einfach deine mechanischen Daten (Getriebe i, Durchmesser Antriebsrad usw.) in die Inbetriebnahmeoberfläche der Erweiterten Busposi eintragen.
 
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Hallo Hannover96,

genau diese Schritte habe ich alle mind. 20 mal der Reihe nach gemacht. Bei der Messfahrt werden 400Inc/mm konstant ermittelt, Messsicherheit immer über 99% also die Werte vom Geber kommen rein. Ich habe Doku "Erweiterte Buspositionierung" steht: Wenn Inkrementeller Streckengeber dann Quelle Istposition=X14 wenn Absoluter Streckengeber dann Quelle "Abolutgeber DIP", müsste bei mir also Absolutgeber sein, da kommt dann danach immer sofort Fehler 35 "falsche Betriebsart" da habe dann gemäß Fehlerbehandlung Rampenform umgestellt und Betriebsarten geprüft. ich schaffe es nicht den Fehler wegzubekommen. Mit Quelle X14 kann ich langsam fahren im Tipp-Betrieb aber es kommt immer Schleppfehler F42. Hier nun Positionsüberwachungsfenster hochgenommen, Vorsteuerung und X-Verstärkung runter egal ich kann nur sehr langsam fahren. Weiß nun nicht ab es am Geber oder an irgendwelchen weiteren Parametern liegt!?
 
Hi,
Fahr doch mal im Handbetrieb und gucke auf die H509 & H511. Findest du im Parameterbaum ganz oben bei IPOS Informationen
Die müssen sich im Verhältnis 1:1 ändern.
Bei positiver Drehzahl müssen beide Werte hochzählen.

Wenn nichts hilft, 01805 sewhelp
Die sind immer zu erreichen
 
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Ist der Geber auf "24 Bit Gray + Fehlerbit binär (Gry24E)" eingestellt?
Laut SEW-DEU21B-Beschreibung:
SEW_SSI.jpg

PS:
Unter 5.1.2 Laser-DistanzMessGeräte ist von "Totzeit der PositionsMessung von bis zu 50 ms" die Rede ... das klingt allemal nach zu erwartenden Problemen mit dem SchleppAbstand.
Beim MessGerät ist allerdings von 2,5 ms die Rede.
 
Zuletzt bearbeitet:
Danke erstmal für die Unterstützung:

Motor ist ein cmp50s/bk/pk/ak1h/sb1
Die Doku zu DEU21B (11/2014) habe ich gelesen und versucht die Einstellungen umzusetzen allerdings habe ich bei den SSI-Einstellungen nirgendwo Daten- und Fehlerbits gefunden. Im Parameterbaum macht die DEU21 ganz unten einen neuen Zweig auf, dort stehen dann unter SSI CAN-Geschwindigkeit usw. aber keine Datenbreite und Fehlerbits?
Da bei der Inbetriebnahme der Achse unter Streckengeber korrekte Werte ankommen (weiß nur nicht ob schnell genug) bin ich davon ausgangen, das die SSI-Schnittstelle funktioniert.
Kaitel 5.1.2 hab ich auch versucht umzusetzen, P915 hatte ich bei 30% und P910 bei 0.2 da wird es schon besser allerding fährt die Achse dann ganz langsam.
Der SICK DL50HI läuft noch auf Werkseinstellungen, man kann da auch nicht viel Einstellen. Bin auch für Alternativen offen, Messlänge 8m Positioniergenauigkeit der X-Achse 2mm, Anschluss an DEU21B. Kann jemand ein Mess-System empfehlen?
 
Zuletzt bearbeitet:
Setz deinen MDX61 erstmal auf die Werkseinstellungen zurück und mach mal eine Inbetiebnahme mit dem Motorgeber.
Wenn der Antrieb damit läuft, kannst du die erweiterte Buspositionierung auf den Streckengeber umstellen.
In deiner Konstellation erfolgt die Drehzahlregelung über den Motorgeber und die Lageregelung über den Streckengeber.
Ich tippe mal darauf, dass du bei der Geberparametrierung oder bei deiner Skalierung einen Fehler hast.
Die Werte von Motorgeber und Streckengeber kannst du dir - wie Hannover96 schon schrieb - in den IPOS-Variablen H509 und H511 anschauen.
Evtl. kannst du 24V auf die Bremse geben und den Antrieb von Hand verschieben.

Gruß
Blockmove
 
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dust2 schrieb:
... allerdings habe ich bei den SSI-Einstellungen nirgendwo Daten- und Fehlerbits gefunden.
Zum Vergrößern anklicken....
Im BeipackZettel Deines SSI-Gebers steht, dass Du ...
"Einstellung von Codierung / Datenformat für den SSI-Ausgang 3 :
- 24 Bit Gray + Fehlerbit binär (Gry24E)
/ 24 Bit Gray (Gry24)
/ 25 Bit Gray (Gry25)
/ 24 Bit + Fehlerbit binär (Bin24E)
/ 24 Bit binär (Bin24)
/ 25 Bit binär (Bin25)"
... einstellen kannst. Ersteres (Gry24E) ist die Einstellung, die Deine Karte benötigt.
 
Wichtige Information:

Bitte bringt die Begriffe Absolutwertgeber und Streckengeber in der SEW-Nomenklatur nicht durcheinander.
Wenn in den SEW-Handbüchern oder in MotionStudio von Absolutwertgeber die Rede ist, dann ist i.d.R. damit ein SSI-Geber an der alten DIP11B-Geberkarte im Erweiterungsschacht die Rede, oder von der seltenen DEH21B. Es steht meist nicht nur Absolutwertgeber dort, sondern Absolutwertgeber DIP. Hier liegt die Istposition in H509.

Die genannte Applikation läuft aber mit der Universal-Geberkarte DEU21B. Diese Karte unterstützt neben Hiperface auch SSI, Endat und andere Geber. Bei dieser Karte ist die Einstellung Streckengeber (X14) relevant. Die Istposition des Streckengebers wird in H510 gemappt.
Die Karte hat SEW etwas ungeschickt ins System gepfriemelt, und die Dokumentation ist nicht überall so ganz nachgezogen worden.

Prinzipiell sollte die Geberinbetriebnahme aber so ablaufen:
1. Inbetriebnahme mit Motorgeber
2. Streckengeber in Betrieb (einmessen) nehmen und Lagequelle auf Streckengeber umstellen

Beim 2. Schritt passiert nun etwas, mit dem man in der Regel nicht rechnet: Bei der Geberauswahl bzw. bei der beim Einmessen werden Skalierungsfaktoren so eingestellt, dass der Streckengeber auf Motorinkremente skaliert wird. Bei der Inbetriebnahme fällt das noch nicht weiter auf, aber bei der Einstellung der Schleppfehlergrenze im Parameterbaum ist das relevant, da diese in Inkrementen angegeben wird.
Der Wert bezieht sich immer auf den aktiven Geber. Da bei der DEU21 eine Skalierung auf den Motorgeber erfolgt, ist hier mit Motorinkrementen zu rechnen.

Ich kenn die Applikation Busposi nicht, da wir immer mit eigenen IPOS-Programmen gearbeitet haben. Aber ich kann mir durchaus vorstellen, dass das Applikationsmodul hier irgendwo Unsinn macht und eine zu knappe Schleppfehlergrenze einstellt.
 
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maxder2te schrieb:
Wenn in den SEW-Handbüchern von Absolutwertgeber die Rede ist, dann ist damit ein SSI-Geber ... die Rede, oder von der seltenen DEH21B.
Zum Vergrößern anklicken....
Nein, in der Beschreibung der DEU21B-Karte ist nicht nur von SSI, sondern auch von Hiperface und EnDat die Rede.
Aber der Sick-AbsolutGeber des TE ist nicht mit aufgeführt, deshalb hatte ich in #6 den Hinweis "Für alle parametrierbaren SSI-Geber gilt:" herausgepickt.

PS:
Ich bekomme jetzt aber GewissensBisse, ob ich "alle parametrierbaren" richtig gedeutet habe.
Meint SEW damit, dass "alle" sich auf alle beschränkt, die in der DEU21B-Beschreibung aufgelistet sind?
 
Zuletzt bearbeitet:
maxder2te schrieb:
Wichtige Information:

Bitte bringt die Begriffe Absolutwertgeber und Streckengeber in der SEW-Nomenklatur nicht durcheinander.
Wenn in den SEW-Handbüchern von Absolutwertgeber die Rede ist, dann ist damit ein SSI-Geber an der alten DIP11B-Geberkarte im Erweiterungsschacht die Rede, oder von der seltenen DEH21B. Hier liegt die Istposition in H509

Die genannte Applikation läuft aber mit der Universal-Geberkarte DEU21B. Bei dieser Karte ist die Einstellung Streckengeber (X14) relevant. Die Istposition des Streckengebers wird in H510 gemappt.
Die Karte hat SEW etwas ungeschickt ins System gepfriemelt, und die Dokumentation ist nicht überall so ganz nachgezogen worden.

Prinzipiell sollte die Geberinbetriebnahme aber so ablaufen:
1. Inbetriebnahme mit Motorgeber
2. Streckengeber in Betrieb (einmessen) nehmen und Lagequelle auf Streckengeber umstellen

Beim 2. Schritt passiert nun etwas, mit dem man in der Regel nicht rechnet: Bei der Geberauswahl bzw. bei der beim Einmessen werden Skalierungsfaktoren so eingestellt, dass der Streckengeber auf Motorinkremente skaliert wird. Bei der Inbetriebnahme fällt das noch nicht weiter auf, aber bei der Einstellung der Schleppfehlergrenze im Parameterbaum ist das relevant, da diese in Inkrementen angegeben wird.
Der Wert bezieht sich immer auf den aktiven Geber. Da bei der DEU21 eine Skalierung auf den Motorgeber erfolgt, ist hier mit Motorinkrementen zu rechnen.

Ich kenn die Applikation Busposi nicht, da wir immer mit eigenen IPOS-Programmen gearbeitet haben. Aber ich kann mir durchaus vorstellen, dass das Applikationsmodul hier irgendwo Unsinn macht und eine zu knappe Schleppfehlergrenze einstellt.
Zum Vergrößern anklicken....

Irgendwo hab ich noch einen Faktor bei der Skalierung im Hinterkopf.
Umrechnung von Streckengeber-Inkrementen auf IPos-Inkremente.
 
Heinileini schrieb:
Nein, in der Beschreibung der DEU21B-Karte ist nicht nur von SSI, sondern auch von Hiperface und EnDat die Rede.
Aber der Sick-AbsolutGeber des TE ist nicht mit aufgeführt, deshalb hatte ich in #6 den Hinweis "Für alle parametrierbaren SSI-Geber gilt:" herausgepickt.
Zum Vergrößern anklicken....
Mein Beitrag war zu wenig präzise. Ich hab das nachgeschärft.

Mir war beim Lesen der Antworten aufgefallen, dass im Zuge der Diskussion die DIP- und die DEU-Varianten vermischt wurden.
 
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Hallo, ich hatte mich letzte Woche auch gewundert, warum die Schleppfehlergrenze noch in Inkrementen angegeben wird und diese testweise auf 4000Incr hochgesetzt da die Inbetriebnahme das Gebers 400Ink/mm ergab. Schleppfehler blieb!
Mich wunderte halt auch warum ich nirgendwo auf SEW-Seite die SSI-Parameter wie Fehlerbit und Graycodierung Ändern/Einstellen kann obwohl das laut Doku getan werden soll. Das sind die SSI-Parameter die ich ändern kann:
SSI.jpg

Auf Sensorseite weiß ich wie das geht.


Ich bin am Mittwoch nochmal vor Ort und probiere Eure Ratchläge aus. Ich werde berichten. Danke erstmal für Euer ausführliches Bemühen!!
 
Ich bin selbst gerade an einem Projekt mit MDX61B + DEU21B inkl. Motorgeber mit Schlupf und schlupffreiem SSI-Streckengeber dran.
Laut SEW-Anwendungstechnik muss hier zwingend ein freigegebener Fremdgeber verwendet werden. Ansonsten funktionieren nicht alle Funktionen.
Der DL50Hi ist in der Auswahlliste der freigegebenen (=zertifizierten) Geber vorhanden. Du musst das Ganze in der Erstinbetriebnahme nur richtig auswählen. Auf die detaillierten Geber-Eingaben komme Ich dann gar nicht mehr.
Vielleicht liegt hier ja der Hund begraben.
(Motion Studio 6.30 SP1,2,3 / 6.3.0.8 )
SEW Freigegebener Geber.JPG

Gruß Michael
 
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dust2 schrieb:
Mich wunderte halt auch warum ich nirgendwo auf SEW-Seite die SSI-Parameter wie Fehlerbit und Graycodierung Ändern/Einstellen kann obwohl das laut Doku getan werden soll.
Zum Vergrößern anklicken....
Ich habe aus der DEU21B-Doku nicht herausgelesen, dass man auf SEW-Seite die SSI-Parameter wie FehlerBit und GrayCodierung ändern/einstellen kann. Warum sonst würde die Beschreibung darauf hinweisen, dass die Geber-Seite auf 24-Bit GrayCodierung plus FehlerBit eingestellt werden muss (ich füge hinzu: passend zur fest vorgegebenen SEW-Seite)?

dust2 schrieb:
Der SICK DL50HI läuft noch auf Werkseinstellungen, man kann da auch nicht viel Einstellen.
Zum Vergrößern anklicken....
Laut BeipackZettel des DL50HI SSI kann man wählen zwischen:
- 24 Bit Gray + Fehlerbit binär (Gry24E)
- 24 Bit Gray (Gry24)
- 25 Bit Gray (Gry25)
- 24 Bit + Fehlerbit binär (Bin24E)
- 24 Bit binär (Bin24)
- 25 Bit binär (Bin25)
OriginalText:
Sick-SSI.jpg
 
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ich füge hinzu: ppassend zur fest vorgegebenen SEW-Seite
Zum Vergrößern anklicken....

Danke stimmt. Wenn man genau liest, merkt man, dass die Geberseite gemeint ist!
Die hatte ich bereits geprüft: Werksteinstellung heißt GR24E, ResDist=0.1 und Averag=fast müstste also passen, ich sehe die Werte des Gebers unter Inbetriebnahme und die stimmen auch.
Hab mir gestern noch das Handbuch "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSplus" durchgelesen, da sind die Zusammenhänge Motorgeber/ext. Geber bei IPOS auch nochmal gut erklärt.

@Michael: genau so habe ich den DL50HI in Betrieb genommen.
Nutzt Du einen Laserdistanzsensor?
Wieviel Inkremente/mm wurden bei Dir in der Inbetriebnahme für Deinen ext. Geber unter Anbau ermittelt (Messfahrt)?
Arbeitest Du mit der "Erweiterte Buspositionierung" ?
 
@dust2 :
Nein ich habe hier 2 Stück SEW DRL mit jeweils ES7S im Fahrwerk und SSI-Drehgeber über Zahnriehmen zur Wegmessung.
Bei mir sollen die beiden Antriebe als Master und Slave per "DriveSync über Feldbus" betrieben werden. Bin gerade kurz vor dem Start, in 1 bis 2 Tagen kann ich hier mehr berichten.

Vom Gefühl her könnte dein Schleppabstands-Fehler auch noch mechanisch begründet sein.
Du schreibst, dass beim langsamen Fahren alles in Ordnung ist und bei höherer Sollgeschwindigkeit kommt der Fehler.
a) Hast Du eventuell die Rampen zu scharf eingestellt und bekommst zu viel Schlupf für die vom MDX berechnete Bewegung? (Bei kleinerem V_Soll kann der Antrieb innerhalb der Toleranz wieder aufholen + 1,0 mm max Schleppabstand ist mMn nicht viel)
b) Ist die Drehzahlvorsteuerung P202 zu klein eingestellt und der Drehzahlregler kommt nicht nach?

Ich kann mich natürlich auch täuschen, aber hier würde ich als Erstes nachsehen.
Vielleicht kann mich auch einer der hier mitlesenden alten Hasen korrigieren.
 
Holzmichl schrieb:
Laut SEW-Anwendungstechnik muss hier zwingend ein freigegebener Fremdgeber verwendet werden. Ansonsten funktionieren nicht alle Funktionen.
Zum Vergrößern anklicken....
Das unterschreibe ich so nicht, man kann auch mit anderen Geber alle Funktionen nutzen.

ABER:
wenn man einen nicht freigegebenen Geber einsetzt, artet das schnell mal in einer ziemlichen Bastelei aus. Ich denke noch mit Schrecken an die SSI-Geber zurück, welche direkt in VAHLE Stromschienen verbaut sind. Da mussten wir irgendwo eine Art Retry-Funktion in der Geber-Konfig aktivieren, dass der Geber nach Power-Off - Power On wieder korrekt den Absolutwert geliefert hat.
An die Einstellung kommt man in MotionStudio natürlich nur mit entsprechendem Benutzerlevel ran......

Fazit:
Wenn der SSI-Geber nicht in der Liste war, war faktisch immer (wenn auch teils nur minimaler) Support von SEW nötig. An der DEU21B immer auf Anhieb funktioniert haben übrigens die EnDat 2.1 und die Hiperface-Geber.
 
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