Verfahrwagen überfährt Position

[reini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Hallo zusammen

Bin gerade an einer Fehlersuche und komme nicht mehr weiter.

Ein Verfahrwagen (VW) überfährt manchmal die Sollposition um ca. 1 Meter, bremst leicht ab und fährt dann zurück auf die Sollposition.

Anhand einer SEW Aufzeichnung ist im Fehlerfall ein seltsames Drehzahl Verhalten (gelbes Rechteck) bei der max. Drehzahl sichtbar.
Der VW fuhr von der Grundposition (Behälteraufnahme) zur Position 1 (Abgabe), sollte dann wieder zur Grundposition fahren, fuhr dran vorbei, bremste leicht ab und
fuhr dann zurück auf die Grundposition.

Der Fehler tritt an unterschiedlichen Position auf.
Mit einer tieferen max. Drehzahl ist der Fehler auch aufgetreten.

Verglichen mit der ersten Drehzahlrampe bleibt die max. Drehzahl bei der zweiten Rampe für ca. 400ms stabil.
Eigentlich sollte der VF da bereits bremsen.

Folgende Komponente haben wir bereits ohne Erfolg gewechselt.

- Sick DME4000-211 (Absolutwertgeber an DIP11 angeschlossen)
- DIP11B Karte


Hatte jemand von euch bereits einen ähnlichen Fall?


Der VW ist aktuell ausser Betrieb.


Bin froh um jeden Tipp.



Gruss Reini






-

 

[Lipperlandstern]

Wie wird denn die Position berechnet ? Wie betreibt ihr den Servo ? (Tabellenposi, Busposi ? )

 

[reini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Wie wird denn die Position berechnet ? Wie betreibt ihr den Servo ? (Tabellenposi, Busposi ? )

Die Positionen sind mit dem Absolutwert (Wert vom Sick Distanzlaser) in einem DB hinterlegt.
Das übergeordnete Leitsystem übergibt der SPS die Info bei welcher Position der Behälter abgegeben soll.
Die SPS gibt dem Movidrive dann die Distanz bzw. den Absolutwert über Profibus vor.
Der Positioniervorgang wird durch den Movidrive selbständig durchgeführt.
Den Profibus habe ich bereits kontrolliert, ist ok.

Gruss Reini

 

[Knaller]

Moin

Für mich ist das überfahren der Zielposition und dann zurückfahren ein typisches Begrenzungsproblem .

Fährt der Antrieb vielleicht an einer Begrenzung?
Ob Software oder Geräte Grenze egal.

Die Stromistwertkurve sollte ohne einen Filter geschrieben werden.
Kann die generatorische Energie weg ?

Bleeder oder Netzrückspeisung funktionsfähig?

Der Absolutgeber ist an die Steuerung gekoppelt?
Könnten da Übertragungsprobleme auf treten ?
Wir koppeln die Geber immer direkt an den Antriebsverstärker und holen die Werte von da in die Steuerung.

 

[reini]

Für mich ist das überfahren der Zielposition und dann zurückfahren ein typisches Begrenzungsproblem .
Fährtder Antrieb vielleicht an einer Begrenzung?

Ja, im FC & Movidrive sind Begrenzungen definiert, im FC die Beschleunigung/Verzögerungsrampe und im SEW Movimot die Zeit und Drehzahl.

Kann die generatorische Energie weg ?

Glaube schon, am Movidrive ist ein externer Bremswiderstand angeschlossen.
Es würde doch ein Fehler ausgegeben falls die generatorische Energie zu hoch wäre, oder?

Bleeder oder Netzrückspeisung funktionsfähig?

Es ist keine Netzrückspeisung vorhanden.

Der Absolutgeberist an die Steuerung gekoppelt?

Ja, der Absolutgeber (Sick LS) ist am Movidrive über die SSI Schnittstellen angeschlossen.

Könnten da Übertragungsprobleme auf treten ?

Ja, ev. wird auf dem Kabel eine Störung eingekoppelt.

Wir koppeln die Geber immer direkt an den Antriebsverstärker und holen die Werte von da in die Steuerung.

Der Motor hat einen Inkrementalgeber (Drehzahlrückführung) dran welcher auch am Movidrive angeschlossen ist.


Sind da ev. 2 Fehler vorhanden?
1. Wenn ich die beiden Kurven vergleichen wird im Fehlerfall die max. Drehzahl für eine kurze Zeit gehalten.
Der Abbremsvorgang erfolgt erst später.

2. Beim Abbremsen erreicht der VW die Zielposition aufgrund der festgestellten Begrenzungen die Zielposition nicht.

Folgendes könnte ich morgen testen:

- Absolutwertgeber Kabel fliegend neu verlegen
- Inkrementallgeber Kabel fliegend neu verlegen
- Begrenzungen ev. vergrössern
- Movidrive ersetzen

Was kann definitiv ausgeschlossen werden?

Gruss Reini

 

[Lipperlandstern]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Also wenn die Geber keine plausiblen Werte liefen dann generiert der Umrichter eine Fehlermeldung.

Ich habe dieses Art von Antrieb schon zig mal eingesetzt. Wenn der Antrieb erstmal lief und alle Parameter richtig eingestellt waren und dann eine Ziel überfahren worden ist lag es zu 100% an meiner Software (falschen Wert übermittelt)

 

[reini]

Also wenn die Geber keine plausiblen Werte liefen dann generiert der Umrichter eine Fehlermeldung.

Ich habe dieses Art von Antrieb schon zig mal eingesetzt. Wenn der Antrieb erstmal lief und alle Parameter richtig eingestellt waren und dann eine Ziel überfahren worden ist lag es zu 100% an meiner Software (falschen Wert übermittelt)

An der Software wurde nichts geändert. Der VW ist seit ca. 15 Jahren in Betrieb.
Könnte ein Softwarefehler die Ursache für das Drehzahl Verhalten im Fehlerfall (gelbes Rechteck in der Aufzeichnung) sein?

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Vielleicht kam mal nach 15 Jahren ein Update aus Amerika (die Amerikaner sollen ja angeblich nicht so genau zwischen metrisch und "inch-isch" unterscheiden)?

Sind die Aktualisierungen über die SSI-Schnittstelle zu langsam bzw. zu selten? Ist im AbsolutwertGeber evtl Glättung bzw. MittelwertBildung aktiv(-iert worden)?

PS:
Wurde denn mechanisch etwas verändert? Masse des VW erhöht oder höhere Zuladung? Geschwindigkeit des VW erhöht?

 

[reini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Sind die Aktualisierungen über die SSI-Schnittstelle zu langsam bzw. zu selten? Ist im AbsolutwertGeber evtl Glättung bzw. MittelwertBildung aktiv(-iert worden)?

Habe gerade gelesen das sich beim Laser Distanzmessgerät eine Totzeit von bis zu 50mS ergibt.
Vielleicht ist diese Totzeit in Kombination mit dem alten Kabel/Stecker die Ursache.


Gruss Reini

 

[Heinileini]

Vielleicht ist diese Totzeit in Kombination mit dem alten Kabel/Stecker die Ursache.

Die Totzeit kommt aber eigentlich dadurch, dass mehrere aufeinander folgende Messungen gemittelt werden und haben mit den Kabeln nichts zu tun.
Du hast geschrieben, dass die VW seit 15 Jahren (problemlos?) gefahren sind und was nicht geändert wurde.
Wurde nicht evtl. doch etwas ge-/verändert? MessSystemTyp? Wie schon genannt z.B. die Masse der VW oder deren Zuladung?

 

[reini]

Du hast geschrieben, dass die VW seit 15 Jahren (problemlos?) gefahren sind und was nicht geändert wurde.
Wurde nicht evtl. doch etwas ge-/verändert? MessSystemTyp? Wie schon genannt z.B. die Masse der VW oder deren Zuladung?

Vor ca. 2 Jahren wurden die Sick Profibus Datenlichtschranken durch Leuze ersetzt.
Sonst hat sich nichts geändert.

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

... Datenlichtschranken ...

Werden denn die SollPositionen für den VW bzw. FahrBefehle darüber an den VW übermittelt?
Vielleicht CPU mal getauscht gegen langsameres oder schnelleres Exemplar?
Vielleicht ZyklusZeit verändert, weil CPU noch zusätzliche Aufgaben erledigen muss?

 

[reini]

Werden denn die SollPositionen für den VW bzw. FahrBefehle darüber an den VW übermittelt?

Die SPS gibt dem Movidrive die Distanz bzw. den Absolutwert über Profibus vor. Der VW wird über einen Zahnriemen angetrieben.

Vielleicht CPU mal getauscht gegen langsameres oder schnelleres Exemplar?

Nein, ist immer noch die gleiche CPU319-2DP drin. Es hängen 2 VW Steuerungen an dieser CPU und nur 1 VW hat das beschriebene Fehlerbild.

Vielleicht ZyklusZeit verändert, weil CPU noch zusätzliche Aufgaben erledigen muss?

Die Zyluszeit habe ich noch nicht angeschaut.

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Es hängen 2 VW Steuerungen an dieser CPU und nur 1 VW hat das beschriebene Fehlerbild.

2 VW Steuerungen und nur 1 hat das FehlerBild. Zur Not: dann gibt's wohl diverse Komponenten, die man nacheinander tauschen könnte, bis das FehlerBild zum anderen VW wechselt.

Zurück zum FehlerBild. Der VW überläuft die ZielPosition warum. Könnte es sein, dass er eine ZielPosition erhält, die Fahrt beginnt und die Position für das "Abbremsen" berechnet, aber danach eine andere ZielPosition glaubt, anstreben zu müssen? Wird denn die ZielPosition nach dem UmwegSchlenker dennoch korrekt angefahren?
Wird die ZielPosition immer in der einen Richtung falsch bzw. nicht und in der anderen Richtung richtig angefahren?
Gibt es irgendwelche Richtungs-abhängigen Unterschiede in den Eigenschaften?

 

[reini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

2 VW Steuerungen und nur 1 hat das FehlerBild. Zur Not: dann gibt's wohl diverse Komponenten, die man nacheinander tauschen könnte, bis das FehlerBild zum anderen VW wechselt.

Einer von beiden VW muss zwingend laufen. Darum ist ein Komponententausch unter den beiden VW's keine Option.
Ja, zur Not werde ich weitere Komponete ersetzen müssen bis das Fehlerbild nicht mehr auftritt.

Könnte es sein, dass er eine ZielPosition erhält, die Fahrt beginnt und die Position für das "Abbremsen" berechnet, aber danach eine andere ZielPosition glaubt, anstreben zu müssen?

Das wäre schon möglich. Wieso sind die Soll-Ist Drehzahlkurven bei der Hinfahrt und Rückfahrt nicht identisch? Es ist die gleiche Distanz...
Warum wird nach Erreichen der max. Drehzahl nicht der Bremsvorgang eingeleitet wie bei der Hinfahrt?
Bekommt der Movidrive eine andere Zielposition oder stimmt etwas mit dem Absolutwert nicht?

Wird denn die ZielPosition nach dem UmwegSchlenker dennoch korrekt angefahren?

Ja

Wird die ZielPosition immer in der einen Richtung falsch bzw. nicht und in der anderen Richtung richtig angefahren?

Ich habe das Fehlerbild immer in der einen Richtung beobachtet. Vielleicht war das nur Zufall.

Gibt es irgendwelche Richtungs-abhängigen Unterschiede in den Eigenschaften?

Links von der Behälteraufnahme (Grundposition) hat es deutlich weniger Abgabestellen als rechts.
Der Fehler passiert bei der Fahrt von rechts zur Grundposition oder von der Grundposition nach links.
Also immer etwa innerhalb von 2-3 Meter. Müsste ein Kamera installieren ob zu sehen ob der Fehler auch auf der rechten Seite auftritt.

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Wieso sind die Soll-Ist Drehzahlkurven bei der Hinfahrt und Rückfahrt nicht identisch?

Genau darüber bin ich eben beim Sinnieren über dem Diagramm auch gestolpert.
Die ZielPosition wird anscheinend zunächst noch recht zügig überfahren und dann wird sie rückwärts deutlich langsamer angefahren - sehe ich das richtig?
Das erinnert mich an ein ReferenzPunktFahren bei einem inkrementellen MessSystem, wobei zunächst die ZielPosition (Signal eines Nockens) flott angefahren wird, um Zeit zu sparen, und dann die Position aus der umgekehrten Richtung langsam angefahren, um diese Position möglichst genau zu erfassen. Ist es denkbar, dass sich der Antrieb irgendwie in der BetriebsArt "vergaloppiert" hat?

 

[reini]

Die ZielPosition wird anscheinend zunächst noch recht zügig überfahren und dann wird sie rückwärts deutlich langsamer angefahren - sehe ich das richtig?

Ja, die max. Drehzahl war 3700/min. Die Zielposition wurde mit ca. 1500/min überfahren, rückwärts war der VW deutlich langsamer.

Ist es denkbar, dass sich der Antrieb irgendwie in der BetriebsArt "vergaloppiert" hat?

Keine Ahnung.
Interessant wäre zu wissen was in den 350mS bei 3700/min passiert. Irgendwie fehlt die Zeit dann beim Abbremsen (ev. durch die Begrenzungen)

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Zuviel Werbung?
-> Hier kostenlos registrieren

Keine Ahnung.

Ich auch - jede Menge "keine Ahnung"!
Sorry, mir fällt im Moment nix mehr ein ... :sad:

Gruss, Heinileini

 

[reini]

Guten Morgen

Folgende Begrenzungen sind in der SPS definiert.

- max. Bremsweg

- Sollwert Geschwindigkeit

- Beschleunigung/Bremsrampe

Werde heute das Absolutwertgeber Kabel ersetzen.

Gruss Reini

 

[Heinileini]

Werde heute das Absolutwertgeber Kabel ersetzen.

Das Kabel wird mit dem VW bewegt (Kabelschlepp)?
Es könnte natürlich sein, dass deshalb das Problem immer an derselben Position auftritt. Aber eher unwahrscheinlich finde ich, wenn sich danach die Situation wieder "bekrabbelt".
Ist denn irgendwo ablesbar, ob die SSI-Übertragung zeitweise unterbrochen/abgebrochen wird?