Massenträgheit & Steifigkeit einstellen

[S_Liner]

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Hallo zusammen, ich habe mal generell eine Frage zum einstellen der Massenträgheit und der Steifigkeit.

Wie geht Ihr da vor, woher weiß ich ob die Steifigkeit zu hoch, zu niedrig oder die Massenträgheit zu hoch oder wenig ist. Ich weiß auch das man die Trägheit ausrechnen muss. Könnt Ihr mir mal sagen wie ich das am besten mache? ich habe es schon ein paar mal am Telefon vom Service gehört, aber ich komme da nicht hinter. Ich müsste es wirklich mal schriftlich sehen.


Zur Zeit habe ich wieder einen Motor der beim fahren zittert. Ich egal welchen Wert ich ändere, mal zittert er mehr, mal weniger, aber irgendiwe wir des nicht besser. Im Scoop sehe ich zwar das der Sollwert dem Istwert (Geschwindigkeit) immer weit voraus ist, aber egal was ich ändere, mal sind sie dichter beieinander, mal weiter auseinander.
Ich habe jetzt auch den genauen Motortyp nicht im Kopf, es geht mir hier mehr darum eine Herangehensweise zu finden um selbständig die richtigen Einstellungen zu finden.



Für Hilfe wäre ich sehr dankbar.

 

[Blockmove]

Lass doch einfach mal einen Servicetechniker kommen und schau ihm über die Schulter bei der Optimierung.

Gruß
Blockmove

 

[S_Liner]

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Hallo Blockmove, also das ist genau das was ich nicht machen möchte. Ich habe das schon oft gemacht, die wissen ganz genau was sie zu machen haben, und zack läuft das ding. Das bringt mir so nichts.

Gruß

 

[Howard]

Moin,
sehr gute Frage, die mich auch immer beschäftigt. Hat man eine neue Maschine, dann muss der Maschinenbauer eigentlich angeben können, wie groß die Massenträgheit der Last ist. Man kann das natürlich auch irgendwie ausrechnen, aber ich kenne ja keinerlei Konstruktionsdaten oder die verwendeten Materialien. Bei der Steifigkeit muss man sich dann nur noch herantasten und es zunächst grob abschätzen. Also Ist der Motor direkt mit der Last verbunden, dann Steifigkeit = 1, zieht oder hebt der Motor die Last über ein Stahlseil, dann Steifigkeit ein wenig unter 1 (hier spielt aber auch die länge des Seils eine Rolle) und zieht/hebt er die Last über einen Gummi-Riemen dann noch weniger Steifigkeit.
Schwierig wird es aber natürlich im Retrofit, wenn man keinerlei Angaben über die Trägheit hat. Dann hilft den Service-Techniker wohl einfach deren Erfahrung mit welchen Trägheitsmomenten man mal so startet...
Ich habe das bei Retrofits also auch aufgegeben und lasse SEW dann einfach kommen.

 

[MFreiberger]

Moin,

Ich habe das bei Retrofits also auch aufgegeben und lasse SEW dann einfach kommen.

machen wir genauso.

 

[zako]

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... könnt Ihr keinen Parametervergleich vor/nach Optimierung machen?
Das sollten nicht allzu viele Änderungen sein.
Ggf ein paar Filter und/oder Glättungen + P und I- Anteil vom Drehzahlregler. Den Lageregler stellt man eher schwach ein.
Außerdem nehm ich immer gerne die Drehmomentvorsteuerung. Bei Bedarf kann man noch die Regler symmetrieren. So bin ich bis vor ca zwei Jahren immer vorgegangen und hat zu guten Ergebnissen geführt ()
Normalerweise hast Du bei großen Trägheitsverhältnissen einen dominanten Zweimassenschwinger. Da macht es Sinn bereits die Verfahrkurve so zu gestalten dass die Eigenschwingung der Last nicht angeregt wird. Bei bestimmten Anbietern gibt es da Zusatzfilter (Bsp. Hohes Regalbediengerät wo man die Mastschwingung nicht anregen will) siehe z.B.
https://support.industry.siemens.com/cs/de/de/view/92045471

 

[S_Liner]

Hallo zusammen, erstmal vielen Dank für die Antworten. Und ich bin froh das ich nicht der einzige bin dem das so geht.

Ich finde es auch wirklich schade das der SEW- Service hier sich ganz raus hält. Ich habe jetzt bei SEW angerufen, zum einen wird ein Servicetechniker kommen und mir den Motor einstellen, zum anderen haben Sie mir angeboten eine Schulung für genau das zu geben.

Bin gespannt wie es wird.

Beste Grüße

 

[Howard]

Vielleicht kannst du ja nach Abschluss deines Projekts hier nochmal deine Erkenntnisse zusammenfassen.

 

[S_Liner]

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Ja gerne. Morgen kommt der Techniker.

Gruß

 

[Blockmove]

Bin gespannt wie es wird.

Ich hab bei sowas immer extrem viel an Info mit genommen.
Ein guter Tipp:
Nimm dein Notebook und mach Screenshots. Dann bleibt es nachvollziehbar und du findest die Menüpunkte und Parameter auch wieder.
Einige SEW-Techniker machen auch Dienst an der Hotline und sind richtig gut im Erklären.


Gruß
Blockmove

 

[zako]

... auch interressant einen Vergleich von
Drehzahlsollwert, Drehzahlistwert, Drehmomentistwert, Schleppabstand vor- und nach Optimierung. Da kann man ja mal eine Aufzeichnung machen.

 

[zako]

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Ja gerne. Morgen kommt der Techniker.

Konnte das Verhalten mittlerweile verbessert werden?


Anbei eine Projektierungsanleitung von SEW. Dort sind auf Seite 38 Massentraegheitsverhaeltnisse genannt, die laut SEW nicht ueberschritten werden sollten (andere Hersteller gehen da deutlich weiter, aber da braucht man entsprechende Funktionalitäten im Antrieb - hatte auch schon ein Traegheitsverhältnis von >1:1000 bei einer Positionierachse . Aber dann sollte die zulässige Positionierzeit schon der doppelten Periodendauer der dominanten Tilgerfrequenz sein.).
https://download.sew-eurodrive.com/download/pdf/11248718_G03.pdf
... anbei ein FAQ wo der Einfluss von Traegheit und Steifigkeit erklaert ist
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/de/view/79684499
Welches Traegheitsverhaeltnis hast Du eigentlich? Aber ohne Filter hat Du irgendwan keine Chance mehr. Kann man bei Deinen Antrieb ein Bodediagramm aufnehmen und ueberhaupt Stromsollwertfiler durchs IBN- Tool ermitteln und parametrieren?

 

[S_Liner]

Morgen Zako, sorry für die verspätete Antwort.

Konnte das Verhalten mittlerweile verbessert werden?

Ja jetzt läuft alles super

Welches Traegheitsverhaeltnis hast Du eigentlich?

6 und Steifigkeit wurde auf 1.5 gestellt.

Aber ohne Filter hat Du irgendwan keine Chance mehr. Kann man bei Deinen Antrieb ein Bodediagramm aufnehmen und ueberhaupt Stromsollwertfiler durchs IBN- Tool ermitteln und parametrieren?

Tut mir leid, ich habe keine Ahnung was du damit meinst.



Ansonsten konnte ich jetzt so erstmal nicht sehr viel mitnehmen. Für den Techniker war das in 5 Minuten erledigt. Für Ihn war es schwer zu erklären, da er aus reiner Erfahrung gehandelt hat. Es wird bei unserem nächsten Projekt ein SEW- Mitarbeiter zu uns in die Firma kommen, der mich dann einen Tag nur auf dieses Thema schult.


Beste Grüße

 

[zako]

Bei einen Trägheitsverhältnis von 6 bis Du ja noch im grünen Bereich. Wenn Du eine sehr hohe Steifigkeit hast, dann kann man den Drehzahlregler dynamischer einstellen. Ich vermute mal, dass Dein Regler einfach instabil war.

 

[Blockmove]

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Ansonsten konnte ich jetzt so erstmal nicht sehr viel mitnehmen. Für den Techniker war das in 5 Minuten erledigt. Für Ihn war es schwer zu erklären, da er aus reiner Erfahrung gehandelt hat. Es wird bei unserem nächsten Projekt ein SEW- Mitarbeiter zu uns in die Firma kommen, der mich dann einen Tag nur auf dieses Thema schult.

Ich hatte vor vielen Jahren mal einen Kurs zu dem ganzen Thema.
Du kannst die ganzen Werte mit viel Mathematik und mechanischen Wissen berechnen.
Dann bekommst du auch annähernd passende Werte. Die letzten Detailoptimierungen kannst du dann in den Tiefen der Regler vollziehen.
Das ist für Antriebsexperten (zako, knaller) dann das Tagesgeschäft.
Die "Standardvorgenhensweise" für einfache Anwendungen hat dir der SEW-Techniker gezeigt.
An Massenträgheitsmoment und Steifigkeit drehen, die Auswirkung mit Scope kontrollieren und dann wieder an den Parametern drehen.
Bei einfachen Anwendungen machen das alle so, egal ob SEW, Siemens oder Indramat.
Wenn es dann mal komplex wird, dann holst du dir am besten nen Kaffee und lehnst dich zurück und geniest die Zabervorstellung

Gruß
Blockmove

 

[S_Liner]

Wenn es dann mal komplex wird, dann holst du dir am besten nen Kaffee und lehnst dich zurück und geniest die Zabervorstellung

Jap, denke so wird das dann wohl auch wieder laufen.. :-D

 

[zako]

...
An Massenträgheitsmoment und Steifigkeit drehen, die Auswirkung mit Scope kontrollieren und dann wieder an den Parametern drehen.
Bei einfachen Anwendungen machen das alle so, egal ob SEW, Siemens oder Indramat.
Wenn es dann mal komplex wird, dann holst du dir am besten nen Kaffee und lehnst dich zurück und geniest die Zabervorstellung ...

Ich sehe das jetzt schon anders. Es gibt je nach Hersteller ausgeklügelte Algorithmen zur automatischen Regleroptimierung. Da wäre jetzt ein Vergleich mit mehren Herstellen interressant. Aber das wird wohl S_Liner jetzt nicht für uns machen

 

[Blockmove]

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Ich sehe das jetzt schon anders. Es gibt je nach Hersteller ausgeklügelte Algorithmen zur automatischen Regleroptimierung. Da wäre jetzt ein Vergleich mit mehren Herstellen interressant. Aber das wird wohl S_Liner jetzt nicht für uns machen

Bei den SEW MDX61 funktioniert die automatische Regleroptimierung befriedigend.
Für eine einfache Anwendung reicht es eigentlich allemal. Ich hatte bislang nur einmal den Fall, dass die Optimierung so richtig komplett daneben lag.
Der MDX61 ist von Haus aus schon ein recht gemütlicher Ackergaul.

Ob die automatische Optimierung bei Siemens deutlich besser ist, kann ich nicht sagen, da ich keinen direkten Vergleich habe.
Ich hab noch keinen MDX61 gegen einen S120 getauscht.

Gruß
Blockmove