TIA Kuka Programme über SPS starten.

[Mep]

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Hallo zusammen,

Ich bin angehender Techniker für Automatisierungstechnik und sitze gerade an meinem Techniker-Projekt.
Für dieses Projekt muss ich einen Kuka ready2educate pro programmieren.
Die Auswahl des Programmes soll allerdings über eine SPS erfolgen. Leider brauche ich zu viele verschiedene Programme im Kuka-Roboter, sodass ich diese nicht einfach über die übrigen Eingänge des Kukas beschalten kann.
Nun war die nächste Idee, dass ich die SPS und den Kuka über Profinet verbinde.
Ich habe bereits ein von Siemens bereitgestelltes Programm gefunden mit welchem man den Kuka programmieren kann.

https://support.industry.siemens.co...rator-für-kuka-getting-started?dti=0&lc=de-DE

Ich will jedoch die Programmierung auf dem Kuka-Panel vornehmen und lediglich die Programme über die SPS ansteuern/starten.
Leider hat mich das Programm ziemlich überfordert und ich konnte keine passende Funktion finden.
Hat hier jemand zufällig Tipps und kann mir helfen?

Vielen Dank im voraus!

Mit freundlichen Grüßen
Marc Meinzer

 

[wee]

Hey,

das sieht doch so aus als koenntest du ueber die GSD Datei in der Hardwarekonfiguration der SPS entsprechend Adressbereiche zum Datenaustausch festlegen.

Anschliessend musst du diese nur richtig beschreiben und auf der Roboterseite eben auch richtig konfigurieren/einlesen.

Die ganzen Bausteine im Siemens Beispielprojekt sind ja dazu da, den Roboter zu steuern/verfahren, das willst du ja im Roboter selbst programmieren.

 

[Mep]

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Hallo wee,

das klingt ja einfacher als ich anfangs dachte.
Ein paar Fragen hätte ich jedoch noch.
Meinst du mit der GSD-Datei die Adressbereich-Auswahl welche im Bild zu sehen ist?
Außerdem habe ich bei der Programmierung des Kukas die Möglichkeit gesehen auf ein Eingangssignal zu warten.
Diese sind dort jedoch als IN1, IN2, etc. gekennzeichnet. Ist es möglich den Adressen (z.B.: E2000.0) Namen zuzuweisen? So wie die Variablentabelle im Tia-Portal?

Vielen Dank!

Mit freundlichen Grüßen
Marc Meinzer

 

[El Cattivo]

Hallo,
ja im KUKA gibt es auch eine Art Symboltabelle. Die Ein und Ausgänge werden aber nicht,wie im SPS Bereich üblich, Bitweise adressiert. Sondern Ganzzahlig z.B.$IN[1].
Normalerweise erstellst du im Workvisual deine Roboterkonfiguration für das Profinet und exportierst dir die GSD/XML Datei. Diese kannst du ins TIA importieren.
Die Programm Anwahl würde ich mit einem Integer umsetzen. Dafür gibt es im KUKA vorgefertigte Module(cell).


Gesendet von meinem SM-G970F mit Tapatalk

 

[A3Q]

Hat der Kuka nicht hardwareseitig eine Schnittstelle für die Programmnummer (wie bei Profibus / Profinet auch)?! Da müssten doch 8 Digitale Eingänge dafür vorgesehen sein. Dann stehen dir doch 255 mögliche Programmnummern zur Verfügung. Wie viele Programm hast du denn auf dem Kuka das du dort an die Grenzen kommst. Eventuell solltest du dann mal deine Programme auf dem Kuka überdenken .

-chris

 

[Mep]

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@El Cattivo
Habe jetzt meinen Projektbetreuer/Klassenlehrer angesprochen damit er mir WorkVisual besorgt. Leider besitze ich keine Schul-/Geschäfts-Email-Adresse.
Werde ich aber so bald es geht probieren, danke!

@A3Q
Es werden wohl so um die 30 Programme. Jedoch gibt es leider nur drei freie Eingänge an diesem Kuka. Weiß gerade nicht welche Schnittstelle du meinst.

MfG
Marc

 

[A3Q]

Es scheinen wohl wirklich keine Hardwareeingänge für die Programmnummer zur Verfügung zu stehen. Hatte gedacht es gibt dort welche. Dann habe ich nichts gesagt .

-chris

 

[Matze001]

Du suchst nach dem Begriff Auto-Extern-Schnittstelle.

Damit kannst Du dann über Profinet dein Vorhaben sehr gut umsetzen.

Zur Beschriftung: Es gibt bei Kuka zum einen Langtexte (Sinnvoll z.B. bei Inline-Formularen)
oder bei KRL nutzt mal die Signalvereinbarung (z.B. in der $config.dat am Ende einfügen)

SIGNAL MeinSignalName $OUT[1]

Im Programm kannst Du dann einfach das hier schreiben:

MeinSignalName = true

Grüße

Marcel

 

[Mep]

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Guten Morgen zusammen,

habe mir gestern WorkVisual organisiert und habe es heute installiert.
Leider bin ich gerade ziemlich überfordert. Was muss ich dort denn nun alles konfigurieren?
Wird mit dem Programm im Grunde nur eine GSD-Datei erzeugt welche ich im Tia-Portal einfügen kann?
Muss ich dort noch meine verwendete SPS auch einfügen?

@Matze001
Also Auto-Extern habe ich jetzt schon sehr oft gehört. Wird dafür auch das WorkVisual benötigt?

Vielen Dank und freundliche Grüße
Marc Meinzer

 

[El Cattivo]

AutomatikExtern ist eine der 4 Betriebsarten des KUKA. Es würde meiner Meinung nach auch die Betriebsart Automatik reichen, da sparst du dir erstmal die Schnittstelle zum anstarten.

Einen Roboter komplett ohne Vorkenntnisse inbetrieb zu nehmen ist schon eine große Aufgabe. Vielleicht kannst du dir Vorort Unterstützung suchen.

Gesendet von meinem SM-G970F mit Tapatalk

 

[Mep]

Ich bezweifle, dass Vorort jemand Erfahrung mit diesem Thema hat. Werde es aber auf jeden Fall mal mit meinem Projektbetreuer besprechen.
Bei der Aufgabenstellung haben meine Projektbetreuer angenommen es wäre ganz einfach möglich Ausgänge der SPS auf Eingänge des Kuka-Computers zu legen.
Dass das so kompliziert wird hatten sie vermutlich auch nicht erwartet.
Ich werde mal versuchen mich durch Anleitungen und Videos einzulesen.

MfG
Marc

 

[DeltaMikeAir]

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Also wenn die SPS den Roboter starten/stoppen/ Programme anwählen und abwählen soll ( also über AutoExt) , dann wird es auf jeden Fall etwas komplizierter.
Dafür ist dann auch in der Steuerung einiges an Programmcode nötig.
Ich habe nur ein Beispiel aus der KRC2 Steuerung.

So sieht der Baustein für einen KRC2 im Aufruf auf:

 

[Mep]

Hallo DeltaMikeAir,

muss ich für die Steuerung an sich nicht nur Eingänge in der SPS auf 1 schalten welche ich dann im Kuka Programm abfrage?

MfG
Marc

 

[Matze001]

Ich vermute, dass bei der Ready2Educate die Verbindung schon besteht, gerade wenn ihr die Variante mit dem Siemens Touchpanel habt.
Aber falls es nicht so ist...

...gehen wir mal ins Detail:

Was muss auf Roboterseite gemacht werden?

WorkVisual:

Du verbindest Dich idealerweise per Netzwerk mit deinem Roboter -> IP-Adresse siehst Du unter Menü -> Inbetriebnahme -> Netzwerkkonfiguration
Auf welche Schnittstelle du musst ist bei Agilus einfach, es ist die direkt über dem Hauptschalter / Stromanschluss rechts am Controller.
Diese ist ggf. schon belegt, dann such Dir den Switch auf den sie geht.

Dann musst Du Dich online mit dem Roboter verbinden -> Datei -> Nach Projekt durchsuchen

Wenn Du das Projekt offen hast klickst Du auf die Steuerung links im Baum -> Rechtsklick -> Als Aktive Steuerung setzen

Kurz warten

Dann auf Busstruktur -> Profinet

Dort folgendes Einstellen:

Gerätename: Bei Profinet passiert die "Adressierung" über den Namen

Anzahl sichere IO (vermutlich auf 0, ich gehe davon aus, dass es keine F-CPU ist)

Anzahl IO -> Kannst Du dir aussuchen, ich denke alles wird dir mehr als ausreichen. Diese Einstellung musst Du Dir merken, die
Info brauchst Du nochmal in der SPS.

Kompatibilitätsmodus: Das was hier drin steht merken (Vermutlich steht dort KRC4 Device 8.3)

Der Rest passt.

Dann unten rechts auf OK klicken -> ganz Wichtig.

Jetzt gehst Du auf EA-Verschaltung (Reiter oben in der Mitte, oder Menü -> Editoren -> EA-Verschaltung)

Hier musst Du nun deine Profinet-Signale mit den Roboter EA Verschalten (Daher auch der Name...)

Du wählst Links z.B. aus: KRC EAs -> Digitale Eingänge
Rechts Feldbusse -> Profinet

Jetzt kannst Du sie ein wenig per Drag and Drop verschalten.

Ggf. gibt es schon verschaltungen, gerade mit dem EM8905-1001 I/O Modul (Das sind die Ventile und der X41 EA Stecker im Roboterarm)
Achtung: Input 1024 und 1025 sind nicht nutzbar...

Wenn alles erledigt ist kannst Du das Programm in den Roboter einspielen (Oben rechts gibt es einen Button dafür)

Roboterseite fertig.

SPS Seite:

Passende GSDML-Datei suchen (C:/Programme/Kuka/WorkVisual/DeviceDescriptions/GSDML

Welche ist die passende? Schau auf die Info vom Kompatibilitätsmodus.
Das ist hier der komplizierteste Part -> Es gibt viele GSDML Dateien und auch unterscheide zu KRC/VKRC...

Dann installierst Du die GSDML-Datei und fügst sie in Dein Projekt ein.

Name und IP-Adresse gleich einstellen wie beim Roboter.

Dann gibt es in der Geräteansicht Module, Standardmässig ist das Safety-Modul implementiert, und 256 EA.
Das Safetymodul kannst Du ggf. löschen (wenn keine F-CPU), das Standardmodul musst Du ggf. tauschen (wenn die Anzahl nicht
mit der in der Profinet-Konfiguration übereinstimmt). Achtung: Kuka zählt IO, Siemens Byte... glaube ich.

Wichtig, wenn Du den EA-Slot austauscht, muss der neue auch in diesem Slot sein. Der Safetyslot darf nur mit Safety belegt sein oder muss leer bleiben.

Viel Erfolg.

Grüße

Marcel

 

[DeltaMikeAir]

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Hallo DeltaMikeAir,

muss ich für die Steuerung an sich nicht nur Eingänge in der SPS auf 1 schalten welche ich dann im Kuka Programm abfrage?

MfG
Marc

Wenn die SPS der "Master" über die Anlage sein soll, dann muss der Roboter über AutoExt gestartet werden. Dafür ist einiges an Arbeit notwendig
damit dies funktioniert. Ansonsten könntest du ihn im Auto Betrieb laufen lassen, und dann per Bit / PgNo Programme starten. Was aber Praxisfremd
wäre da man den Roboter nach dem einschalten immer von Hand über das Smartpad in den Auto Betrieb versetzen müsste...

 

[A3Q]

Hier gibt es auch mal das Handbuch zum Herunterladen:

http://www.koller.at/index.php/download/kuka-system-software-v8-3/

Dort ab Seite 196 steht beschrieben wie die Schnittstelle "Automatik-extern" konfiguriert wird. Auch ist auf den Seiten der Signalverlauf zu sehen. Wenn du den Kuka über Automatik-extern betreibst, musst du dort schon etwas mehr machen wie nur ein, zwei Ausgänge in der SPS schalten.


-chris

 

[Mep]

Guten Morgen,

entschuldigt, dass ich gestern nicht mehr geantwortet habe.
Habe mir nun einen Lan-Adapter für mein Surface bestellt damit ich die Anleitung oben nächste Woche testen kann.
Vielen Dank!

Schönes Wochenende und freundliche Grüße
Marc Meinzer

 

[Mep]

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Guten Morgen,

ich bin seit heute früh dabei deine Anleitung abzuarbeiten.
Folgendes habe ich bereits geschafft:


Diese Projekte habe ich gefunden. Ich war mir nicht sicher welches ich auswählen muss also habe ich es vorerst mit dem Basisprojekt und R2E_pro probiert.

Unter der Busstruktur gab es kein Profinet. Habe es neu erstellt.



Dies waren die Voreinstellungen des Profinets. Ich habe sie wie folgt geändert:


Zum Schluss habe ich noch zum testen IN[20] auf A17.0 der SPS gelegt. (Entschuldigt bitte das schlechte Format. Liegt an meinem Surface.)



Nun habe ich Installieren (F6) und Code erzeugen (Umschalttaste+F6) probiert, doch bei beiden kann er keinen Code erzeugen mit folgender Fehlermeldung:
10:49:12 Die folgenden Optionspakete des Projekts sind in WorkVisual nicht installiert: DiagnosisSafety(V3.0.0), GripperSpotTech(V4.1.4), KUKA.PROFINET MS(V4.1.3), ready2_educate(V1.0.3). Um die Optionen zu nutzen installieren Sie die Optionen.

Sind diese Optionen notwendig oder kann ich sie löschen? Falls sie notwendig sind, wo kann ich diese finden?
Vielen Dank!

MfG
Marc

 

[Matze001]

Hi,

erste Frage: Hat der Roboter überhaupt die Option Profinet? Ggf. mit Kuka Vertrieb klären.
Sonst ist hier schon erstmal schluss.

Die anderen Optionen musst Du im WoV installieren.
Du findest sie auf dem Roboter unter D:/KRC_OPT
(Anmelden als Administrator, Menü -> Inbetriebnahme -> Service -> HMI-Minimieren

Anschließend im WoV unter Optionspakete installieren hinzufügen.

 

[Mep]

Moin,

@Matze001
Der Roboter dürfte Profinet-Fähig sein. Wurde jedenfalls in vielen anderen Forumsbeiträgen auch mit Profinet verbunden.

Die Optionen habe ich installiert und konnte das Projekt auch Problemlos auf den Kuka spielen.

leider war dort dann erstmal Schluss.
Habe sowohl mein Tablet als auch den Kuka (über X66) an die SPS angeschlossen.
Sind alle im selben Netzwerk. Konnte den Kuka auch von meinem Tablet aus anpingen.
Ich habe testweiße im WorkVisual den IN20 des Kukas auf A17.0 des Profinets gelegt.
Im SPS-Programm wird A17.0 durch einen einfachen Eingang gesetzt. Beim Kuka kommt leider nichts an.
In der E/A-Liste des Kukas wird bei IN20 jedoch nichts angezeigt.
Anhand der Meldungen des Kukas muss er die SPS aber erkannt haben.
Habt ihr noch Ideen was ich falsch/noch nicht gemacht habe?
Unten findet ihr noch ein paar Bilder zu dem Thema.

MfG
Marc