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Thread: Seegangsfolgeeinrichtung

  1. #1
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    Hallo Leute,

    ich möchte einen hydraulischen Arm, dessen Position ich mit einem analogen Drehgeber erfasse, automatisch nachregeln. Ausgelöst wird diese Regelung durch einen Neigungssensor (auch analog).

    Der Arm wird in eine bestimmte Position gefahren und soll sich bei Neigung (eines Schiffes) automatisch um den Neigungswinkel nachstellen.
    Geht die Neigung wieder zurück, soll natürlich auch der Arm wieder zurückfahren.

    Ich vermute ich muß den Wert des Drehgebers in einem FB speichern, komme aber dann nicht so richtig weiter.

    Ich verwende eine S7-300 und STEP7 V5.2
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  2. #2
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    Hei,

    erst mal eine Frage: Kann etwas kaputt gehen?

    Hast Du schon mal mit irgendeiner Software programmiert?

    Hast Du schon die analogen Werte in der Steuerung und evt. skaliert?

    Gruß pt

  3. #3
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    Hallo plc_tippser,

    ja es kann etwas kaputt gehen?!!

    Die Anlage habe ich mit STEP7 programmiert. Es sind mehrere Hydraulische Achsen die über Proportionalventile angesteuert werden. Das funzt soweit schon.

    Ich habe auch die analogen Werte in der Steuerung und kann sie mit VAT beobachten.

  4. #4
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    Hatte sich erst so angehört, als wenn Du noch nie mit S7 gearbeitet hast.

    OK.
    - Ist der Drehgeber absolut?

    - Wie groß darf die Abweichung sein, also würde ein P-Regler genügen?
    oder mit I-Anteil, was die Sache langsamer machen würde
    oder evt. sogar mit D-Anteil, was die Sache kompliziert machen würde.

    Auf jeden Fall begrenze die Regelung bzw. die Stellgröße um einen Schaden zu vermeiden.

    Du must ermitteln, wieviele Inkremente ein Grad Abweichung ausmachen.

    Im einfachsten Fall multiplizierst Du die Regeldifferenz auf Deinen Sollwert der Position.

    Pass auf, ob der Geber absolut ist, ansonsten muss er jedesmal wieder neu kalibriert werden.#

    Gruß pt

  5. #5
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    wenn er einen analogen drehgeber hat, denke ich mal das es sich dabei um ein poti handelt, und dieses ist absolut.

    im prinzip erst mal beide werte auf einen einheutlichen wert normieren.
    0-360° würde sich anbieten.

    dann beide werte vergleichen und entsprechend handeln...

  6. #6
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    Ich hoffe, ich mache die Sache nicht komplizierter als sie ist, aber kann dein Schiff nur um eine Achse pendeln?
    Ich stell mir deine Anwendung in etwa so vor, wie die Systeme zur Stabilisierung von Waffen auf Schiffen (kenne ich auch nur vom Hörensagen). Dort kann das Rohr ja in einem beliebigen Winkel zur Längsachse des Schiffes stehen und es müssen Schwankungen um beide Achsen sowie eventuell Höhenversatz durch Wellengang ausgeglichen werden.
    Bezüglich der Winkel ist es einfacher wenn der Neigungssensor mit dem Rohr verbunden ist und die Stelleinrichtung mit dem Roh/Armr schwenkt. Du brauchst dann nur den Neigungswinkel auf Sollwert (z.B. horizontal) zu korrigieren, ohne den Wert der Neigung des Schiffes überhaupt zu kennen. Winkelgeber zwischen Schiff und Arm benötigst du dann allenfals, um Grenzen des Stellbereichs abfragen zu können.
    Vielleicht habe ich auch ein falsches Bild von der Anordnung?

  7. #7
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    Hallo plc_tippser,

    es handelt sich um einen Kübler Absolut Single Turn Drehgeber.

    Die Abweichung darf schon ein paar Grad sein.

    Mit Reglern habe ich noch überhaupt keine Erfahrung.

    MFG
    C-F

  8. #8
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    Wie wärs denn damit:
    Winkel Schiff - Winkel Drehgeber zum Zeitpunkt 'Normieren' = Sollwert
    Winkel Schiff - Winkel Drehgeber als f(t) = Istwert
    Nachführen über Schrittregler

    Gruß

    Ralf

  9. #9
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    Hallo Ralf,

    würde ich gerne versuchen. Wie macht man das mit dem Schrittregler???

    Gruß
    Dierk

  10. #10
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    Normiere die Differenz der beiden Regler (möglichst auf einen REAL-Wert 0.0 ... 100.0
    Lese in den Instans DB des CONT_S den Normierten Wert permanent als Ist-Wert ein (wo der genau stehen muß ist in der CONT_S Doku beschrieben)
    Lese in den Instans DB des CONT_S den Normierten Wert beim Vorgang 'So soll es sein' als Soll-Wert ein
    Beim Einlesen (das ist wichtig) setze für 5 - 10 Sekunden den D-Anteil (steht auch in der CONT_S Doku) auf 0.0

    Bei den Reglerparametern vorgehen wie in
    http://www.sps-forum.de/phpBB2/viewtopic.php?t=994
    beschrieben. Müßte klappen

    Gruß
    Ralf

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