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Thema: PID Regler Problem

  1. #21
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    Zitat Zitat von S7_Mich Beitrag anzeigen
    Wie geht man dazu vor, wenn man die Regelstrecke analysiert? Hab ein pdf von Siemens gefunden, indem beschrieben ist, wie man durch probieren geeignete Werte für den Regler findet. Das werd ich auch nochmal nächste Woche probieren.
    Zur Analyse: Nimm Zettel und Stift und mal das System als geschlossenen Regelkreis auf mit Sensor und Stellglied, Strecke und Regler. Suche zu jeder Komponente das statische und dynamische Übertragunsverhalten (Kennlinie). Wenn die Angaben genau genug sind, kannst Du nun die Parameter des Reglers ausrechnen
    Falls Du über Matlab o.ä. verfügst, kannst Du auch simulieren.
    Zum Probieren: guck mal vorher nach, auf welchen Typ Regelstrecke die Einstellregeln aus dem PDF zutreffen.
    Was ich mir auch schon gedacht habe, wir haben ja die PID-Anteile des Hardwarereglers. Nur sind die nicht in Sekunden angegeben, sondern sind einfach nur Werte zwischen 1 und 255. So sind zumindestens die Eingaben beschränkt. P-Anteil wäre hier 130. Gibts eine Möglichkeit diesen P-Anteil umzurechnen, sodaß ich diesen Wert dann am FB41 eingeben kann. I-Anteil weiß ich jetzt nicht auswendig, aber ich glaube der war so bei 40.
    Sollte im Handbuch zum Regler drin sein, auf welchen Wertebereich von P bzw. I sich die 0..255 beziehen.
    __
    Mit freundlichem Gruß Peter

    ...Wir sind Alle Zeitreisende. Die überwiegende Mehrzahl schafft allerdings täglich nur einen Tag.... (Jasper Fforde: "In einem andern Buch")

  2. #22
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    Zitat Zitat von S7_Mich Beitrag anzeigen
    Wie geht man dazu vor, wenn man die Regelstrecke analysiert? Hab ein pdf von Siemens gefunden, indem beschrieben ist, wie man durch probieren geeignete Werte für den Regler findet.
    Hast Du mal einen Link zum PDF-Dokument von Siemens?

    Gruß Kai

  3. #23
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    Zitat Zitat von S7_Mich Beitrag anzeigen
    P-Anteil wäre hier 130. Gibts eine Möglichkeit diesen P-Anteil umzurechnen, sodaß ich diesen Wert dann am FB41 eingeben kann. I-Anteil weiß ich jetzt nicht auswendig, aber ich glaube der war so bei 40.
    Hallo, vor den digitalen Zeiten wurde die P-Verstärkung manchmal als "P-Bereich" angegeben, 130 wäre dann heute 0,77 . Ein I-Anteil von 40 Sekunden erscheint mir vernünftig und wird auch nicht schaden. Allerdings würde ich bei der beschriebenen Regelstrecke ohne Ausgleich auf jeden Fall mal mit kräftigem D-Anteil experimentieren.
    mfG Werner
    Hoch lebe die Suchfunktion!
    Zitieren Zitieren P-Verstärkung in %  

  4. #24
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    Hallo,

    @Kai
    Hier ist die Siemens Beschreibung. Du findest es auf Seite 46
    http://support.automation.siemens.co...iew/de/1109579

    Vielen Dank für eure Hilfe!. Es ist tatsächlich wie Markus sagt, die Wandlungszeit der Analogbaugruppe war zu groß.

    Bin folgendermaßen vorgegangen. Habe alle 3 Gruppen der Analogbaugruppe in der Hardwarekonfig abgeschaltet, sodaß man jetzt nur noch 2 Analogeingänge hat. Rein rechnerisch kommt man dann auf eine Wandlungszeit von 44ms. Das ist zwar noch nicht gut, aber es ist schon so gut, das er jetzt einwandfrei nachregelt.

    Als Test habe ich versucht, ob das FTF mit voller Geschwindigkeit jede Kurve packt. Und tatsächlich er fährt um jede Kurve. So kann man sicher sein, das auch wirklich jede Kurve gemeistert wird. Fährt ja eh dann nur mit so 70 cm/s in die Kurve.

    Allerdings ist es jetzt so ne Sache, ob man wirklich bei dieser Baugruppe bleiben soll. Sind ja jetzt 6 Analogeingänge vorhanden, die nie verwendet werden dürfen. Werde mal sehen, ob wir irgendwo die SM335 auftreiben. Mit dieser dürfte es dann wirklich einwandfrei klappen.

    Zu den Reglerparameter nochmal.

    P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
    D-Anteil : 30
    T1-Anteil : 10

    Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?

    Gruß
    Michael

  5. #25
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    Glückwunsch!

    Zitat Zitat von S7_Mich Beitrag anzeigen
    P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
    D-Anteil : 30
    T1-Anteil : 10

    Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?
    Du hast da offensichtlich einen PD-Regler mit vor- oder nachgeschaltetem Verzögerungsglied 1.Ordnung (zur Dämpfung der Wirkung des D-Anteils?).
    Falls ich es noch nicht erwähnte : Handbuch zu dem Teil?
    Falls es keins gibt, lassen sich die Wirkungen der einzelnen Parameter auch testen, wenn Du mal Rechteckimpulse auf den Eingang gibts und den Ausgang anschaust.
    __
    Mit freundlichem Gruß Peter

    ...Wir sind Alle Zeitreisende. Die überwiegende Mehrzahl schafft allerdings täglich nur einen Tag.... (Jasper Fforde: "In einem andern Buch")

  6. #26
    S7_Mich ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo,

    ich habe mir das Handbuch schon mal kurz angesehen, ist aber nix näheres beschrieben gewesen, wie dieser Regler funktioniert. Ich werde mir es aber nochmal anschauen. Wenn es so funktioniert, dann kann ich mir den komischen T1-Anteil eh schenken! Wenn man davon ausgeht, das man den D-Anteil genauso berechnet wie zuvor der P-Anteil umgerechnet worden ist, dann bin ich gut dran mit den Werten D-Bereich von 30 ergibt meiner Rechnung nach 0.17 s. Ich hab momentan 0.1 s eingestellt

    Rein theoretisch könnt ich dann den I-Anteil auch abschalten, wenn auch im Hardwareregler kein I-Bereich drin war. Mal sehn, obs dann auch noch läuft!

    Gruß
    Michael

  7. #27
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    Zitat Zitat von S7_Mich Beitrag anzeigen

    Zu den Reglerparameter nochmal.
    P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
    D-Anteil : 30
    T1-Anteil : 10
    Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?
    Hallo,

    P-Bereich 120 ist natürlich Verstärkungsfaktor 0,8333 !
    Kein I-Anteil heißt unendliche Zeit oder besser: I-Anteil ausgeschaltet.
    D-Anteil von 0,1 Sekunden wird nicht umgerechnet, (erscheint mir etwas wenig, ist aber besser als nichts).
    mfG Werner
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    Zitieren Zitieren P-Bereich 120  

  8. #28
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    Hallo,

    wie rechnest du den P-Anteil den um?

    Gruß
    Michael

  9. #29
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    @S7_Mich

    P_Bereich ist der Reziprokwert des Verstärkungsfaktors in Prozent.
    mfG Werner
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    Zitieren Zitieren Umrechnung  

  10. #30
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    Ah, jetzt ist klar, DANKE!

    Gruß
    Michael

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