PID Regler Problem

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S7_Mich schrieb:
Wie geht man dazu vor, wenn man die Regelstrecke analysiert? Hab ein pdf von Siemens gefunden, indem beschrieben ist, wie man durch probieren geeignete Werte für den Regler findet. Das werd ich auch nochmal nächste Woche probieren.
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Zur Analyse: Nimm Zettel und Stift und mal das System als geschlossenen Regelkreis auf mit Sensor und Stellglied, Strecke und Regler. Suche zu jeder Komponente das statische und dynamische Übertragunsverhalten (Kennlinie). Wenn die Angaben genau genug sind, kannst Du nun die Parameter des Reglers ausrechnen:)
Falls Du über Matlab o.ä. verfügst, kannst Du auch simulieren.
Zum Probieren: guck mal vorher nach, auf welchen Typ Regelstrecke die Einstellregeln aus dem PDF zutreffen.
Was ich mir auch schon gedacht habe, wir haben ja die PID-Anteile des Hardwarereglers. Nur sind die nicht in Sekunden angegeben, sondern sind einfach nur Werte zwischen 1 und 255. So sind zumindestens die Eingaben beschränkt. P-Anteil wäre hier 130. Gibts eine Möglichkeit diesen P-Anteil umzurechnen, sodaß ich diesen Wert dann am FB41 eingeben kann. I-Anteil weiß ich jetzt nicht auswendig, aber ich glaube der war so bei 40.
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Sollte im Handbuch zum Regler drin sein, auf welchen Wertebereich von P bzw. I sich die 0..255 beziehen.
 
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P-Verstärkung in %

S7_Mich schrieb:
P-Anteil wäre hier 130. Gibts eine Möglichkeit diesen P-Anteil umzurechnen, sodaß ich diesen Wert dann am FB41 eingeben kann. I-Anteil weiß ich jetzt nicht auswendig, aber ich glaube der war so bei 40.
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Hallo, vor den digitalen Zeiten wurde die P-Verstärkung manchmal als "P-Bereich" angegeben, 130 wäre dann heute 0,77 . Ein I-Anteil von 40 Sekunden erscheint mir vernünftig und wird auch nicht schaden. Allerdings würde ich bei der beschriebenen Regelstrecke ohne Ausgleich auf jeden Fall mal mit kräftigem D-Anteil experimentieren.
 
Hallo,

@Kai
Hier ist die Siemens Beschreibung. Du findest es auf Seite 46
http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/1109579

Vielen Dank für eure Hilfe!. Es ist tatsächlich wie Markus sagt, die Wandlungszeit der Analogbaugruppe war zu groß.

Bin folgendermaßen vorgegangen. Habe alle 3 Gruppen der Analogbaugruppe in der Hardwarekonfig abgeschaltet, sodaß man jetzt nur noch 2 Analogeingänge hat. Rein rechnerisch kommt man dann auf eine Wandlungszeit von 44ms. Das ist zwar noch nicht gut, aber es ist schon so gut, das er jetzt einwandfrei nachregelt.

Als Test habe ich versucht, ob das FTF mit voller Geschwindigkeit jede Kurve packt. Und tatsächlich er fährt um jede Kurve. So kann man sicher sein, das auch wirklich jede Kurve gemeistert wird. Fährt ja eh dann nur mit so 70 cm/s in die Kurve.

Allerdings ist es jetzt so ne Sache, ob man wirklich bei dieser Baugruppe bleiben soll. Sind ja jetzt 6 Analogeingänge vorhanden, die nie verwendet werden dürfen. Werde mal sehen, ob wir irgendwo die SM335 auftreiben. Mit dieser dürfte es dann wirklich einwandfrei klappen.

Zu den Reglerparameter nochmal.

P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
D-Anteil : 30
T1-Anteil : 10

Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?

Gruß
Michael
 
Glückwunsch!

S7_Mich schrieb:
P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
D-Anteil : 30
T1-Anteil : 10

Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?
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Du hast da offensichtlich einen PD-Regler mit vor- oder nachgeschaltetem Verzögerungsglied 1.Ordnung (zur Dämpfung der Wirkung des D-Anteils?).
Falls ich es noch nicht erwähnte;) : Handbuch zu dem Teil?
Falls es keins gibt, lassen sich die Wirkungen der einzelnen Parameter auch testen, wenn Du mal Rechteckimpulse auf den Eingang gibts und den Ausgang anschaust.
 
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Hallo,

ich habe mir das Handbuch schon mal kurz angesehen, ist aber nix näheres beschrieben gewesen, wie dieser Regler funktioniert. Ich werde mir es aber nochmal anschauen. Wenn es so funktioniert, dann kann ich mir den komischen T1-Anteil eh schenken! Wenn man davon ausgeht, das man den D-Anteil genauso berechnet wie zuvor der P-Anteil umgerechnet worden ist, dann bin ich gut dran mit den Werten D-Bereich von 30 ergibt meiner Rechnung nach 0.17 s. Ich hab momentan 0.1 s eingestellt ;-)

Rein theoretisch könnt ich dann den I-Anteil auch abschalten, wenn auch im Hardwareregler kein I-Bereich drin war. Mal sehn, obs dann auch noch läuft!

Gruß
Michael
 
P-Bereich 120

S7_Mich schrieb:
Zu den Reglerparameter nochmal.
P-Anteil : 120 --> müßten somit 0.71 sein.
D-Anteil : 30
T1-Anteil : 10
Diese Werte habe ich beim Hardwareregler gefunden. Ich hab mich letztens vertan, sind doch nur 120, nicht 130 beim P-Anteil. Kann man denn den D-Anteil auch vom alten System auf das neue umrechnen? Aktuell sind eingestellt 0.1 s. Aber was ist nun der T1-Anteil. I-Anteil gibts da garnicht oder ist das der T1-Anteil?
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Hallo,

P-Bereich 120 ist natürlich Verstärkungsfaktor 0,8333 !
Kein I-Anteil heißt unendliche Zeit oder besser: I-Anteil ausgeschaltet.
D-Anteil von 0,1 Sekunden wird nicht umgerechnet, (erscheint mir etwas wenig, ist aber besser als nichts).
 
Hallo nochmal,

kann mich erinnern, das irgendwo mal gelesen habe, das es eine PID-Tuner gibt, der selbständig die PID-Anteile berechnet. Allerdings glaube ich, das war nur für S7-200. Gibts sowas nicht auch für die S7-300?

Nennt sich PID-Tuner oder so ähnlich. Kennt das jemand?

Gruß
Michael
 
hallo,

lenkung funktioniert jetzt einwandfrei.

habe mich jetzt an den regler für den fahrantrieb gemacht. dieser war auch im hardwareregler implementiert. es war hier ein pt regler im einsatz.

http://www.automation.siemens.com/download/internet/cache/3/1309943/pub/de/b03_regelungstechnik.pdf

Hier auf seite 48 ist eine pt2 regelung beschrieben, bzw. wie ich den p und den i-anteil berechne. man kann also sagen ein PT-Regler ist ein pi regler, oder sehe ich das falsch. wenn ich alle so mache, wies dort beschrieben ist, erhalte ich genau diese kurve. was aber nicht klar ist, ist im hardwareregler ein pt1 oder pt2 regler drin. das ist nirgends beschrieben. pt2 regler hat ja eine verzugszeit tu und eine ausgleichszeit tg. wenn man jetzt vermuten würde, da im hardwareregler ein pt1 regler drin ist, hätte ich dann nur eine ausgleichszeit und keine verzugszeit?

kpr=0,9*tg/ks*tu
tn=3,33*tu

kpr=proportionalwert
tn=integrationszeit

wenn ich diese werte berechne kommt man auf folgendes ergebnis.

kpr=0,9*1,7s/1*0,25s=6,12
tn=0,83

wie hier schon mal beschrieben, wird der p-bereich, der im hardwareregler bei 80 ist, errechnet mit dem kehrwert. 1/80 *100 = 1,25. da bin ich aber dann weit weg.

übrigens ist mir auch noch nicht ganz klar, wie ich die obere begrenzung des stellwert im pid parametrieren programm einstellen soll. der servo wird mit 0-5V angesteuert. der analogausgang ist 0-10v. ich habe die obere grenze auf 100% gestellt und die normierungsfaktor auf 0.5. somit habe ich wieder eigentlich nur 50%. aber rein theoretisch könnte man es ja auch anders herum einstellen. obere grenze 50% und normierungsfaktor auf 1. was ist hier richtig?

man kann aber sagen, das der proportionalbeiwert von 6,12 zu hoch ist. ganz klar ist mir aber auch noch nicht, wo der wert ks herkommt.

fragen über fragen, aber vielleicht könnt ihr mir ein wenig licht ins dunkle bringen!

gruß
michael

übrigens: gibts so eine beschreibung (also tagente ziehen und daraus werte berechnen) auch für einen PDT regler. wobei ich aber noch nicht ganz verstehe, was eigentlich ein pdt regler sein soll. p und d ist klar, aber wieder der t. dieser regler ist in der lenkung im einsatz. gut der funktioniert zwar jetzt schon, aber wissen würd ich es trotzdem gerne.
 

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