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Hallo Leute,
wir sind gerade dabei den Hardwareregler eines Flurförderfahrzeugs gegen einen Softwareregler auszutauschen. Jedoch gelingt uns das nicht so ohne weiteres.
Zur Anlage: Im Boden sind Leitdrähte verlegt, jeder Leitdraht hat seine eigene Frequenz und wird mit 30mA Strom gespeist. Das FTF wird mittels Lenkantenne entlang des Leitdrahtes geführt.
Hier die Beschreibung bzw. auch eine vereinfachte Skizze, wie das System aufgebaut ist.
http://www.goetting.biz/ftp/de/produkte/induktiv/datenblaetter/G_19330-A_D_datenblatt_R03_TD.pdf
Bisher ist eine Vorgängerversion dieser Lenkantenne an dem Hardwareregler angeschlossen. Die "alte" Lenkantenne besitzt keinen Schaltausgang für "Leitdraht vorhanden" und die Frequenzauswahl konnte nicht an der Antenne eingestellt werden, sondern erfolgt im Hardwareregler. Soweit so gut.
Die neue Version der Antenne hat folgende Anschlüsse:
24V
0V
Differenzspannung (Analogwert von 0-10V)
Summenspannung (Analogwert von 0-10V)
Schaltausgang Detektor (Dieser Ausgang liefert 1, wenn 20mA Summenspannung überschritten wird, --> Leitdraht vorhanden)
F1-F3 (über die Bits F1-F3 wird über ein Bitmuster festgelegt, welche Frequenz gewählt werden soll)
Der Ausgang der Antenne Differenzspannung und Summenspannung ist jeweils an einem Eingang der Analogkarte angeschlossen.
Als CPU ist die 314IFM im Einsatz. Der Softwareregler FB41 haben wir im OB35 aufgerufen und beschaltet. Als Cycletime sind 20ms eingestellt, ebenso wird auch der OB35 jede 20ms aufgerufen (eingestellt in der Hardwarekonfiguration).
Der FB41 ist folgendermaßen beschaltet:
PVPER_ON=TRUE
P_SEL=TRUE
Cycle=t#20ms
SP_INT=0.0 (Ist die Antenne genau parallel zum Leitdraht, gibt der Ausgang 0V aus, deswegen 0.0)
PV_PER=PEW 320 (Differenzspannung)
GAIN=0.5
LMN_HLM=100.0
LMN_LLM=-100.0
LMN_PER=PAW336 (Analogausgang 0-10V für den Umrichter)
Das FTF wird auf der geraden relativ schön geregelt. Jedoch in einigen Kurven, wird nicht schnell genug nachgeregelt und verliert dadurch den Leitdraht.
Stell ich nun den P-Anteil rauf, fängt er sofort an zu schwingen. Der Wert 0.5 ist soweit schon ok, fast kein Schwingen, aber eben nur auf der Geraden und in einigen weit gezogenen Kurven. Stell ich weniger ein, gehts dann in keiner einzigen Kurven mehr ;-)
Die grundlegende Frage ist es nun, ob es an irgendwelchen Einstellungen fehlt oder ob der Softwareregler nicht schnell genug reagiert. Ich bin am verzweifeln.
Hat jemand von euch einen Tipp??
Gruß
Michael
wir sind gerade dabei den Hardwareregler eines Flurförderfahrzeugs gegen einen Softwareregler auszutauschen. Jedoch gelingt uns das nicht so ohne weiteres.
Zur Anlage: Im Boden sind Leitdrähte verlegt, jeder Leitdraht hat seine eigene Frequenz und wird mit 30mA Strom gespeist. Das FTF wird mittels Lenkantenne entlang des Leitdrahtes geführt.
Hier die Beschreibung bzw. auch eine vereinfachte Skizze, wie das System aufgebaut ist.
http://www.goetting.biz/ftp/de/produkte/induktiv/datenblaetter/G_19330-A_D_datenblatt_R03_TD.pdf
Bisher ist eine Vorgängerversion dieser Lenkantenne an dem Hardwareregler angeschlossen. Die "alte" Lenkantenne besitzt keinen Schaltausgang für "Leitdraht vorhanden" und die Frequenzauswahl konnte nicht an der Antenne eingestellt werden, sondern erfolgt im Hardwareregler. Soweit so gut.
Die neue Version der Antenne hat folgende Anschlüsse:
24V
0V
Differenzspannung (Analogwert von 0-10V)
Summenspannung (Analogwert von 0-10V)
Schaltausgang Detektor (Dieser Ausgang liefert 1, wenn 20mA Summenspannung überschritten wird, --> Leitdraht vorhanden)
F1-F3 (über die Bits F1-F3 wird über ein Bitmuster festgelegt, welche Frequenz gewählt werden soll)
Der Ausgang der Antenne Differenzspannung und Summenspannung ist jeweils an einem Eingang der Analogkarte angeschlossen.
Als CPU ist die 314IFM im Einsatz. Der Softwareregler FB41 haben wir im OB35 aufgerufen und beschaltet. Als Cycletime sind 20ms eingestellt, ebenso wird auch der OB35 jede 20ms aufgerufen (eingestellt in der Hardwarekonfiguration).
Der FB41 ist folgendermaßen beschaltet:
PVPER_ON=TRUE
P_SEL=TRUE
Cycle=t#20ms
SP_INT=0.0 (Ist die Antenne genau parallel zum Leitdraht, gibt der Ausgang 0V aus, deswegen 0.0)
PV_PER=PEW 320 (Differenzspannung)
GAIN=0.5
LMN_HLM=100.0
LMN_LLM=-100.0
LMN_PER=PAW336 (Analogausgang 0-10V für den Umrichter)
Das FTF wird auf der geraden relativ schön geregelt. Jedoch in einigen Kurven, wird nicht schnell genug nachgeregelt und verliert dadurch den Leitdraht.
Stell ich nun den P-Anteil rauf, fängt er sofort an zu schwingen. Der Wert 0.5 ist soweit schon ok, fast kein Schwingen, aber eben nur auf der Geraden und in einigen weit gezogenen Kurven. Stell ich weniger ein, gehts dann in keiner einzigen Kurven mehr ;-)
Die grundlegende Frage ist es nun, ob es an irgendwelchen Einstellungen fehlt oder ob der Softwareregler nicht schnell genug reagiert. Ich bin am verzweifeln.
Hat jemand von euch einen Tipp??
Gruß
Michael
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