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Thema: Positionieren mit analogen Wegmesser

  1. #11
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    Also bei hydraulischen Achsen kann man schon mal auf einige systembedingte Unzulänglichkeiten stoßen - vor allem bei Prop Ventilen! (Servo Ventile sind da besser)!
    - Hysterese um den Nullpunk
    - Nichtlinearität
    - große Stellglied Verzögerungszeiten etc.

    Aber wie gesagt hängt von den Randbedingungen der Anlage ab. Mit einem PI/PID Regler kriegt man das wohl auch hin, aber wenn du wirklich positionieren willst, ich meine als mit vorgebaren Beschleunigungen/Verzögerungen/Geschwindigkeiten etc. dann mußt du daß was normalerweise der IPO macht noch selber programmieren (Lagesollwerteingang für den Regler).

    Wir haben schon hydraulische Pressen mit einfachsten Mitteln nämlich mit EMC und CPU314C bei einer Positionierenaugkeit von ca. 0.5mm realisiert. Und das bei reinem P-Regler! Und da wurd auch gegen ein Moment gefahren!

    Eine andere Anlage wurde mit einer CPU 315T mit Ventilkennlinienfunktion und Vorsteuerungsfunktion auf 0.005mm Positioniergenauigkeit und hohe Dynamik gebracht.

    Ich habe dabei die Erfahrung gemacht das die I und D Anteile extrem schwer einzustellen sind und unterm Strich hatten wir ohne ein bessere Ergebnis. Den I und D Anteil haben wir deshalb bei der 315T sogar abgeschalten.

    Das Ganze setzt allerdings schon etwas Grundkenntniss in Regelungstechnik voraus. Bei diesem langsamen Vorgang sollte aber eine einfache Lösung reichen wenn der Zylinder in der Lage ist das Gegenmoment mühelos aufzubringen.

    Gruß
    Watchdog

  2. #12
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    Zitat Zitat von Watchdog Beitrag anzeigen
    Also bei hydraulischen Achsen kann man schon mal auf einige systembedingte Unzulänglichkeiten stoßen - vor allem bei Prop Ventilen! (Servo Ventile sind da besser)!
    - Hysterese um den Nullpunk
    - Nichtlinearität
    - große Stellglied Verzögerungszeiten etc.
    Also laut Hydrauliker hat das Ventil keine Hysterese um den Nullpunkt. Da wurde angeblich extra drauf geachtet.
    Ich muß meine Regelungstechnik-Unterlagen wohl mal wieder rauskramen. Hatten in der Schule etwas Regelungstechnik (Einstellungen des Reglers aus der Sprungantwort ermitteln/berechnen usw.)

  3. #13
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    Zitat Zitat von McMeta Beitrag anzeigen
    Also laut Hydrauliker hat das Ventil keine Hysterese um den Nullpunkt. Da wurde angeblich extra drauf geachtet.
    Ich muß meine Regelungstechnik-Unterlagen wohl mal wieder rauskramen. Hatten in der Schule etwas Regelungstechnik (Einstellungen des Reglers aus der Sprungantwort ermitteln/berechnen usw.)
    Also Neben den Regelungstechnik unterlagen gleich noch ein Oszi dazu holen mit min. 3 Kanälen um Sollwert, Stellgröße und Istwert anschauen zu können.
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