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Thema: Ansteuerung Zylinder parallel ausfahren

  1. #1
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    Hallo habe mal wieder eine Frage an euch,

    habe die Aufgabe 4 Zylinder höhensynchron zu fahren. Aus diesem Grunde wird an jedem Zylinder ein Wegmesssystem angebracht das ein 4-20mA Signal liefert.
    Die Zylinder fahren hydraulisch, über proportionalventile +/-20mA.

    Habe Schwierigkeiten einen vernünftigen Ansatz zu finden.

    Meine erste Idee:
    Einen Zylinder mit einem festen Wert zu fahren und die anderen mit dem Wegmessystem zu überwachen und dann über die Höhendifferenz das Ventil weiter zu öffnen, bzw zu schließen.

    Hat jemand von euch eine andere Idee, oder eine solche Aufgabe schon einmal realisiert? Bin für jede Hilfe dankbar.
    Zitieren Zitieren Ansteuerung Zylinder parallel ausfahren  

  2. #2
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    Zitat Zitat von Keeper Beitrag anzeigen
    Meine erste Idee:
    Einen Zylinder mit einem festen Wert zu fahren und die anderen mit dem Wegmessystem zu überwachen und dann über die Höhendifferenz das Ventil weiter zu öffnen, bzw zu schließen.
    So würde ich das auch machen.
    Letztendlich werden die anderen Ventile über einen einfachen P-Regler angesteuert.
    Die Verstärkung Kp bestimmt dann die "Genauigkeit"

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Unregistrierter gast für den nützlichen Beitrag:

    Keeper (14.03.2007)

  4. #3
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    Erst einmal DANKE für die super schnelle Antwort.

    Wie würdest Du (Sie,Ihr), den Regler Realisieren, mit einem PID Regler ohne I und D Anteil oder gibt es dazu einen entsprechenden Baustein in der Bibliothek ? oder anders irgendwie selbst bauen??
    Zitieren Zitieren P Regler?  

  5. #4
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    Zitat Zitat von Keeper Beitrag anzeigen
    Erst einmal DANKE für die super schnelle Antwort.

    Wie würdest Du (Sie,Ihr), den Regler Realisieren, mit einem PID Regler ohne I und D Anteil oder gibt es dazu einen entsprechenden Baustein in der Bibliothek ? oder anders irgendwie selbst bauen??
    Sollwert für einen "Slave Zylinder" ist der selbe Sollwert wie für den "Master" zuzüglich Positionsdifferenz.

    Ungefähr so (in %):

    Soll_Gesch_Slave = Soll_Gesch_Master + Regelabweichung_Slave

    Regelabweichung_Slave = ( Pos_Master - Pos_Slave ) * Kp

    Bei 1mm Abweichung und 50% Geschwindigkeit Master:

    Bei Kp von 1 erhälst du eine Sollgeschwindigkeit für den Slave von
    51 %

    Bei Kp von 10 erhälst du eine Sollgeschwindigkeit für den Slave von
    60 %

    Beträgt die Regelabweichung 0 mm, so ist die Geschwindigkeit des Slaves =
    Geschwindigkeit des Masters.

  6. #5
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    Zitat Zitat von Keeper Beitrag anzeigen
    Erst einmal DANKE für die super schnelle Antwort.

    Wie würdest Du (Sie,Ihr), den Regler Realisieren, mit einem PID Regler ohne I und D Anteil oder gibt es dazu einen entsprechenden Baustein in der Bibliothek ? oder anders irgendwie selbst bauen??
    Ich würde mir die ansteuerung mal anders überlegen

    wie wärs alle 4 zylinder gleich anzusteuern
    soll heissen ein propventil das alle 4 zylinder gleichzeitig ansteuert
    dann sollte doch normalerweise die zylinder gleich ausfahren

    wir haben dies zwar nicht beieinen höhenzylinder gemacht
    sondern bei einen liegenden antrieb ( 200 bar vorschub )

    wobei beide achsen gleich ausschieben müssen damit die verbindungsachse nicht reist

    bis jetzt hatten wir damit keine probleme

  7. #6
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    Ich finde den Vorschlag von "Unregistrierter Gast" ganz gut wenn das Ganze auf einer kleinen CPU z.B. 314C laufen soll.
    Wenn du aber an der Anlage sowieso eine CPU 315 oder 317 einsetzen willst würde ich vielleicht gleich eine fertige Lösung nehmen z.B CPU315T oder CPU317T.
    Diese CPU's haben Hydraulikfunktionalität und Gleichlauffunktionen im Bauch und die dafür vorgesehenen PLC-Open Bausteine sind echt einfach einzusetzen. Zudem hast du da auch gleich eine komfortable Ozilloskope Funktion integriert, kann ja bei der IBS zur Kontrolle des Verhaltens nicht schaden. Die Anbindung von analogen Gebern und die Analogausgabe z.B. mit ET200S ist möglich.

    Gruß
    Watchdog

  8. #7
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    Hallo,

    leider werden jetzt hier die Begriffe Lage-regelung und Geschwindigkeits-regelung etwas vermengt...

    Gefragt war doch eine Lageregelung.

    Warum nicht 4 getrennte PI Regler einsetzen wenn 4 Wegmessungen
    da sind. Bei gleicher Parametrerung der 4 Einzelregler
    werden diese normalerweise auch gleich reagieren.

    Man kann den Lagereglern auch Geschwindigkeitsregler
    unterlagern wenn erforderlich.

    Um einen exakten Gleichlauf zu erhalten, würde ich mit
    einer Störgrössenaufschaltung arbeiten.
    Wahrscheinlich der Form, dass ich die 4 Stellgrössen
    entsprechend der 4 Abweichungen der Ist-Positionen
    zu einem gemittelten Positionsistwert korrigiere.

    Mit Kp stellt man übrigens nie eine Genauigkeit ein,
    denn der P Regler hat IMMER eine bleibende Regelabweichung.

    Gruss ans Forum

  9. #8
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    Zitat Zitat von Dagobert Beitrag anzeigen

    Warum nicht 4 getrennte PI Regler einsetzen wenn 4 Wegmessungen
    da sind. Bei gleicher Parametrerung der 4 Einzelregler
    werden diese normalerweise auch gleich reagieren.
    Warum nicht ... ?
    ... weil das Blödsinn ist!

    "habe die Aufgabe 4 Zylinder höhensynchron zu fahren."

    Mach dich mal schlau hinsichtlich hydraulischer Eigenschaften und Effekte.
    Das wirst du schnell dahinterkommen, dass deine Idee für den geschilderten Einsatzfall untauglich ist.
    (Stichworte: Staudruck, Schläuche, Öltemperatur, Lastdruck usw.)

    Das der P-Regler ne bleibende Regelabweichung hat, sollte bekannt sein.
    Was tut das aber hinsichtlich der Problematik zur Sache ?
    Je kleiner die Regelabweichung, umso genauer die Lage.

    Es spricht aber auch nichts dagegen, noch eine I - Struktur zuzufügen, ist
    IMHO aber nicht notwendig. Wir sprechen hier von Hydraulikzylindern...

    Im Übrigen ist die LAGE die Regelgröße,
    der Stellwert die Geschwindigkeit, da ja die LAGE sich über die Zeit ÄNDERT. (s/t = v)
    Schwierig zu verstehen, ich weis...

    Fazit:
    Erst denken, dann tippen.
    Geändert von Unregistrierter gast (15.03.2007 um 05:18 Uhr)

  10. #9
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    Das Problem ist wieder mal die unklare Fragenstellung: ist die gleiche Höhe nur am Ende des Positioniervorgangs gefordert oder muß diese auch während des Verfahrvorgangs eingehalten werden (also: Positionsregelung oder Bahnregelung)?

    Im ersten Fall ist ein P-Regler die Lösung (bei einer I-Strecke ist auch keine bleibende Regelabweichung zu erwarten).

    Im zweiten Fall wird der Einsatz eines P-Reglers dazu führen, das während des Verfahrens immer eine bleibende Regelabweichung eintritt->hier wird ein PI-Regler benötigt.
    Nachteil: Durch den zusätzlichen I-Anteil im Regler wird das Gesamtsystem schwingfähig und die Einstellung der Position der nachgeführten Achsen wird wohl immer mit einem mehr oder weniger großem Überschwingen erfolgen.

    Wers nicht glaubt, kann sich ja mal gedanklich mit seiner Klospülung auseinandersetzen : Füllstandsregelung -> I-Strecke mit P-Regler.
    Wenn der Abfluß dicht ist, regelt der Regler ohne bleibende Regelabweichung den Füllstand aus. Wenn ständig Wasser abfließt, kann der P-Regler nur mit einer ständigen Regelabweichung arbeiten -> es fließt ständig Wasser nach, der Sollwert des Füllstands wird trotzdem nie erreicht.
    __
    Mit freundlichem Gruß Peter

    ...Wir sind Alle Zeitreisende. Die überwiegende Mehrzahl schafft allerdings täglich nur einen Tag.... (Jasper Fforde: "In einem andern Buch")

  11. #10
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    Hallo zusammen,

    um die Aufgabe genauer zu beschreiben.

    Die höchste Priorität hat das gleichmäßige Ausfahren der Zylinder!! um so ein Kippen beim Aufrichten zu verhindern.

    Aber die Endlage sollte ebenfalls einigermaßen waagerecht sein, was ja bei gleichmäßigem Ausfahren auch sichergestellt sein sollte, oder liege ich da Falsch ?

    Würde gern die Lösung von uG verwenden, da diese am "einfachsten" Einzustellen ist.

    Was denkt ihr darüber?
    Zitieren Zitieren Konkretisierung der Fragestellung  

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