Dynamisches Positionieren

[controller]

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Hallo zusammen,​

bin grad dabei mir eine Baustein für Positionieraufgaben zu schreiben,
dachte anfänglich, das kann nicht so aufwendig werden.
Je mehr ich mich damit beschäftige (zunächst nur Geistig), umso mehr Probleme treten auf.​

Gesteuert werden sollen damit Antriebe mit Umrichtern z.B. Hubwerkfunktionen, da nicht gleich für jeden Antrieb Umrichter mit Technologiefunktionen zur Verfügung stehen.
Die Geschwindigkeit des Antriebes soll in Abhängigkeit von der Zielentfernung dynamisch gesteuert werden. Ausserdem könnte ich mir noch vorstellen evtl. Iststromwerte mit in die Regelung einzubezieh, um Beispielsweise mit beladenem Hubwerk größere Losbrechmomente des Antriebs zu erreichen.​

IN-Variable evtl:
*Max_Geschwindigkeit
*Min_Geschindigkeit
*Max_Weg
*Min_Weg
*Istposition
*Sollposition
*Sollgeschwindigkeit
*Positionsfenster
*Faktor für Trägheit (damit rechtzeitig die Geschwingikeit zurückgenommen wird
*Iststrom (bzw. Drehmoment) vom Umrichter
*Geschwindigkeit für Tippbetrieb
*verz. Bremse öffnen
*Hand
*Automatik
*Start
*evtl. Fahrfreigaben
*..........​

Out_Variablen
*Antrieb rechts
*Antrieb_links
*Positon_erreicht
*Fenster_erreicht
*Geschwindigkeit
*Störungen
*Bremse
*.....​

Vielleicht kann mir jemand ein paar Tipps geben, für den Einstieg.
Hab so was schon mal gemacht jedoch nur mit Festen Werten für die Umschaltung auf langsame Geschwingikeit.
Mir fehlt dafür irgendwie der Ansatz, natürlich könnte ich so was evtl. so richtig Hardcore ausprogrammieren jedoch vermute ich dann Laufzeiten jenseits von Gut und Böse.
Also, kurz um, für Lösungsansätze jeglicher Art würde ich mich sehr freuen​

mfg
controller​

 

[Lipperlandstern]

Das mit der dynamischen Geschwindigkeit ist kein Problem, oder ?

Den kleiner werdenden Restabstand als Sollwert auf den FU legen. Entweder über 4..20mA oder (hoffendlich) über Profibus. Dabei eine Mindesfrequenz nicht unterschreiten sonst kommt dein Antrieb nie an.

 

[Senator42]

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Pid

Den kleiner werdenden Restabstand als Sollwert auf den FU legen. quote]

sowas ähnliches hab ich mal gemacht.
Istwert war der die aktuelle Stromaufnahme des Motors, die Führungsgrüße dann die Vorschubgeschwindigkeit.

Mit dem in der S7 eingeauten PID-Regler ging das dann eigentlich recht einfach. Dort gibts dann auch Max und Min-Werte als Vorgabeparameter.

 

[jabba]

Hallo

hast Du mal die Siemens Bausteine angesehen, vielleicht ist das ja auch brauchbar.

Stk. 6ES7864-0AC01-0YX0 SIMATIC S7,EASY MOTION CTRL 2.0 SINGLE LICENSE F.1 INSTALLATION R-SW, SW UND DOKU. AUF CD,, KLASSE A, 2-SPRACHIG (D,E), ABLAUFFAEHIG UNTER WIN95/98/ME WINNT/2000PROF/XP_ROF REFERENZ-HW:SIMATIC S7-300/400 AB CPU314

 

[controller]

Hallo zusammen,
erst mal vielen Dank für die Antworten
Das mit dem Vorschlag den Sollwert grundsätzlich nur vom Restabstand abhängig zu machen wird nie Richtig Funktioniern(denk ich zumindest).
Meiner Meinung nach muss da Mindestens die Geschwindigkeit und der Motorstrom mit rein. Ausserdem ist ja nicht immer gewährleistet, das der Antrieb immer bis zur voll zugelassenen Sollgeschwindigkeit beschleunigt wird Beispielsweise wird nur kurze Wegänderung gefahren soll bzw. darf der FU nicht die volle Ausgangsfrequenz liefern, das ist ja der Sinn der ganzen dynamischen Positioniererei.​

Das mit den Siemens Bausteinen FB41 PID-Regler hab ich natürlich auch schon mal probiert. Komm da leider aber auf keine brauchbaren Ergenisse, entweder es liegt an der Beschaltung des Reglers oder ich krieg das Regelverhalten nicht in den Griff, weiss ich nicht so recht.
Ich vermute mal man müsste schon mindesten zwei Regler kaskadieren, um die Regelstrecke komplett nachzubilden. Jedoch hab ich mich bei einer Gasmischanlage schon mal mit der kaskadierung von Soft-Reglern beschäftig und bin dabei auch nie so richtig klar gekommen, geht zwar nun schon einige Jahre, jedoch möchte ich das Projekt gern unter der Kategorie "Jugend Forscht" abhacken.​

mfg
controller​

 

[gravieren]

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Hi

Willst du das mit SCL schreiben ?

 

[controller]

Ob ich das in SCL oder AWL mach weiss ich noch nicht.
Jedoch bevorzuge ich, wenn nciht anders gefordert, AWL und zwar aus dem einfachen Grund, weil ich halt mit S5 aufgewachsen und so was legt man nicht so leicht ab.
Natürlich sind so manche Probleme mit SCL einfacher zu realisieren, jedoch denk ich mit der richtigen Strategie kriegt mans mit AWL genauso hin (wenn nicht sogar noch besser, (liegt halt näher am M.Code)).

mfg
​

 

[gravieren]

Hi

jedoch denk ich mit der richtigen Strategie kriegt mans mit AWL genauso hin (wenn nicht sogar noch besser, (liegt halt näher am M.Code)).

:sw8: :sw19:

Entsteht hier wieder ein neuer Glaubenskrieg


AWL gegen SCL :?:


Hintergrund meiner Frage: SCL ist Portaler IEC-61131.

Solltest du dich entschliessen, den Code in SCL zu schreiben UND dieser Quell-Code als Opensource zu machen...

Siehe WWW.OSCAT.DE dann könnte ich dich bevorzugt unterstützen / helfen.


Wobei du von mir selbstverständlich auch "OHNE" Hilfe erhältst.