wie bindet man eine s7 300 an einen kuka roboter an

[basti-thw]

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hallo,
habe folgendes problem, ich möchte den robby an meine s7 einbinden, habe auch schon die gsd datei geöffnet, nur kann ich nirgens ein oder aus-
gänge finden oder diffinieren.
liegt es vieleicht daran das ich die gsd von meiner normalen s7 cd genommen habe?
ist es notwendig die gsd von der mit gelieferten kuka s7 cd zu nehemen.

bitte um hilfe.

mfg basti

 

[sps-concept]

Kuka

Hallo,

du musst die Kuka-Gsd nehmen. Es ist die S0100008.GSD (KUKA CP5614 Slave). Da kannst du dann Eingangsmodule, Ausgangsmodule oder Universalmodule einfügen und diese dann adressieren.

André

 

[PeterP]

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Hi,
ganz einfach ist es nicht einen Kuka an den Profibus anzuschalten. Für die S7 ist der Kuka zuerst ein Slave. Mit Hilfe der GSD-Datei kanst Du in der S7 bis zu 244 Byte Eingänge und Ausgänge für den Kuka definieren. Hierbei sollte man auf konsistente Datenbereiche achten.
Auf der Robterseite muß die Datei pfbms.ini und die Datei iosys.ini bearbeitet werden. Diese Dateien kann man mit der Kuka-Oberfläche oder mit Wordpad öffnen. In der pfbms.ini wird festgelegt ob beim Kuka-Roboter der Slaveteil oder/und der Masterteil aktiv sein soll. Hier wird ebenfalls die Slaveadresse angegeben. In Deinem Fall wird es der Slaveteil sein. In dieser Datei solltest Du die Beispiele lesen und entsprechend vorgehen.
In der iosys.ini muß man den Profibus-Treiber freigeben indem man vor dem ensprechenden Eintrag den ; entfernt. Es gibt dann weiter unten in dieser Datei unter dem Namen des Treibers (in []) die Möglichkeit die Profibus E/A´s auf die Roboter E/A´s Byte oder Wortweise umzulegen. Z.B. :
INB0=127,0,x1; Die Roboter Eingänge 1-8 (IN-Byte) entsprechen dem ersten SPS Ausgangs-Byte das für den Kuka-Roboter-Slave definierte wurde. (immer 127, danach Byteoffset, x1 ist der Multiplikator)
OUTB0=127,0,x1; ist das gleiche mit Roboter-Ausgänge -> SPS Eingänge.

Wenn Du weiter Hilfe braust, so kanst Du Dich auch an die Hotline von Kuka wenden.

Viel Spaß beim Testen.

 

[IBFS]

Cp5614

Hi,

heißt das, dass generell ein CP5614 eingebaut wird, wenn man einen Profibusadapter bei KUKA bestellt hat?

Das wäre schön, denn ich habe einen KUKA mit spezieller KUKA-OEM-WinAC bestellt. Da könnte man unterlagert SLAVES anbinden (MASTER-Schnittstelle).
Und an der SLAVE Schnittstelle ist dann eine separate Verbindung zum Leitsystem möglich. Da brache ich dann doch keinen DP-DP-Koppler

Gruß

 

[Boxy]

Hi,

heißt das, dass generell ein CP5614 eingebaut wird, wenn man einen Profibusadapter bei KUKA bestellt hat?

Das wäre schön, denn ich habe einen KUKA mit spezieller KUKA-OEM-WinAC bestellt. Da könnte man unterlagert SLAVES anbinden (MASTER-Schnittstelle).
Und an der SLAVE Schnittstelle ist dann eine separate Verbindung zum Leitsystem möglich. Da brache ich dann doch keinen DP-DP-Koppler

Gruß

Besser ist aber die Anbindung des Robi's an die S7 über einen DP/DP Koppler zu realisieren.
Wenn der Roboter z.B. wegen Wartungsarbeiten abgeschalten wird fehlt Dir dann der Slave und die S7 meckert das an.
Du solltest dann auch immer "Anlauf bei Soll <> Istausbau" setzen.
Mit dem DP/DP umgehst Du diese Probleme.
Wir binden die Kuka nurnoch mittels DP/DP an, weil es laut meinen Kollegen zuviele Probleme gab ... Ebenfalls bei Hochlauf der Anlagen ...

 

[maxi]

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Besser ist aber die Anbindung des Robi's an die S7 über einen DP/DP Koppler zu realisieren.
Wenn der Roboter z.B. wegen Wartungsarbeiten abgeschalten wird fehlt Dir dann der Slave und die S7 meckert das an.
Du solltest dann auch immer "Anlauf bei Soll <> Istausbau" setzen.
Mit dem DP/DP umgehst Du diese Probleme.
Wir binden die Kuka nurnoch mittels DP/DP an, weil es laut meinen Kollegen zuviele Probleme gab ... Ebenfalls bei Hochlauf der Anlagen ...

Kann ich voll zustimmen.
Hatte mal einen ABB direkt im Profibus, der hatte gut Probleme gemacht.

 

[IBFS]

WinAC

Besser ist aber die Anbindung des Robi's an die S7 über einen DP/DP Koppler zu realisieren.
...

Ich habe von einer speziell für KUKA modifizierten WinAC geschrieben.
Dabei ist IM Roboter die SPS und redet INTERN über spezielle SFBs oder
über den DualPortRam mit dem Roboter. Die WinAC "versorgt" den CP6514.

Gruß

 

[Boxy]

Aber das Leitsystem könnte wiederum mit dem KUKA als SLAVE probleme bekommen!
Darum wie auch von maxi bestättigt koppeln wir Robi und Leitsystem (kann ja auch eine Maschinensteuerung (oder sonst etwas sein) via DP/DP!

Bei und ist z.B. das Leitsystem die Kopfsteuerung oder die 840D einer Maschine!

 

[PeterP]

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Hallo den DP/DP-Koppler kann man sich schenken. Wenn im Profibusmaster (S7) die richtigen OB´s aufgerufen werden dann geht´s auch so bzw. es ist besser weil über die Fehler OB´s kann man noch herausbekommen welcher Slave ausgefallen ist und ggf. eine Fehlerreaktion programmieren. Leider kann ich Dir aus dem Stehgreif nicht sagen welche OB´s es sind aber in der S7-Hilfe stehen sie alle drin (OB für Rackausfall, Perepheriefehler usw. ist auch noch CPU abhängig.

Einen Kuka-Roboter mit WinAC. Im Prinzip eine gute Idee von Kuka. Ich kenne die Ausführung und bin der Meinung das hier halbherzig vorgegangen worden ist. Vielleicht auch deshalb weil Kuka schon eine andere SPS auf dem Roboter portiert hat (Proconos-Phoenix Kontakt).
Ich persönlich gebe Dir den Tip, kauf Dir eine Hardware SPS und binde sie über Profibus an den Roboter an. Wenn Du willst kanst Du die SPS auch noch in den Steuerschrank des Roboters einbauen (Türe). Wenn Du es besonders gut machen willst, dann kauf dir eine Fehlersicher CPU, dann kanst Du die ganze Sicherheitseinrichtungen gleich mitprogrammieren. Sollten Daten an eine Visu oder Leitsystem gesendet werden, dann kanst Du Dir die Daten von der SPS hohlen (evt Siemens OPC-Server).

 

[IBFS]

Ausprobieren

@PeterP

Es ist alles schon bestellt - WinAC und E67 etc.
Als Vorteil sehe ich den internen Zugriff mittels speziellen KUKA-SFC
und den schnelleren Datenaustausch - zumindest verspreche ich mir das davon.

Ich werde es erleben

es wird so oder so oder gar so :twisted: !