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Thema: Blick unter den Rock...

  1. #11
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    Zitat Zitat von Borsti Beitrag anzeigen
    Und warum ich jetzt nicht auf bereits vorhandene Systeme (Beckhoff, Elau, etc.) zurück greifen wollte erklärt sich einfach dadurch, dass sonst die Schaltschränke umgebaut werden müssten, da in den meisten schon eine S7 (oder 95U) verbaut ist.
    Also meiner Ansicht nach ist es nicht sinnvoll, hier selbst was zu basteln (Zottel hat recht!), spätestens wenn sich die Hardwarebasis ändert fängst Du bei 0 an.

    Dein Argument, dass die Schaltschränke umgebaut werden müssen, ist insofern nicht haltbar, da sich die 300er-Baugruppen problemlos per IM153 und Profibus auch an Steuerungen von anderen Herstellern anbinden lassen.


    Wenn Du Achsregelungen in diese Systeme reinpflanzen willst, ist meiner Meinung nach die beste Lösung, auf fertige Systeme zu setzen, welche die von Dir geforderte offene Speicherarchitektur bieten. Was Beckhoff & Elau hier können, kann ich von meinem Standpunkt nicht beurteilen, da wir noch keine davon eingesetzt haben.

    Bei solchen Anwendungsfällen kommen bei uns Steuerungen von B&R mit der ARNC0-Erweiterung zum Einsatz. Bei ARNC0 handelt es sich um eine Soft-CNC, welche als hochpriorer Task auf der PLC läuft. Funktionen wie normale Achsregelung, Kurvenscheiben & CNC-Programme sind hier kein Problem. Ich verwende ARNC0 derzeit auch dazu, um auf der PLC die Lagesollwerte für eine Achse selbst zu generieren und diese anschließend (im 2ms-Takt) auf den Lageregler der Achse zu schreiben. Für komplexe Kinematiken (wie z.B. ein 6 Achs Roboter) gibts Librarys.

    Über die Rechenleistung braucht man sich hier nicht Gedanken zu machen, da durch die Bank Pentium oder Celeron CPUs > 100MHz zum Einsatz kommen (bei meinem Projekt ist es ein Pentium M mit 1,4 GHz). Programmiert wird das ganze in Basic, ST oder C (natürlich kannst Du auch AWL verwenden, wenn Du willst)


    Ich gehe mal davon aus, dass die Architekturen von Beckhoff usw. ähnlich aufgebaut sind.


    mfg
    Maxl
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  2. #12
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    Zitat Zitat von Maxl Beitrag anzeigen
    ...Ich verwende ARNC0 derzeit auch dazu, um auf der PLC die Lagesollwerte für eine Achse selbst zu generieren und diese anschließend (im 2ms-Takt) auf den Lageregler der Achse zu schreiben. Für komplexe Kinematiken (wie z.B. ein 6 Achs Roboter) gibts Librarys.

    Über die Rechenleistung braucht man sich hier nicht Gedanken zu machen, da durch die Bank Pentium oder Celeron CPUs > 100MHz zum Einsatz kommen (bei meinem Projekt ist es ein Pentium M mit 1,4 GHz). Maxl
    Man darf schon mal darüber nachdenken, daß 2ms (Takt) für 2,8 Millionen Takte (nicht Instruktionen) eines 1,4 GHz Prozessors reichen. Was macht er da bloß? Transparente Fenster in Vista anzeigen? True-Type-Schriften aufs schönste rendern, indem er nur teils vom Kurvenzug touchierten Orten auf dem Bildschirm Grauwerte zuordnet? Wen interessiert das im Automatisierungsumfeld?
    Bringt man ihn dazu, schnelle Peripherie vorausgesetzt, genauso detailliert eine Form zu fräsen, dann würde es vielleicht einen Nacharbeitsgang ersparen.

  3. Folgende 2 Benutzer sagen Danke zu Zottel für den nützlichen Beitrag:

    Maxl (02.02.2008),rs-plc-aa (02.02.2008)

  4. #13
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    Zitat Zitat von Zottel Beitrag anzeigen
    Man darf schon mal darüber nachdenken, daß 2ms (Takt) für 2,8 Millionen Takte (nicht Instruktionen) eines 1,4 GHz Prozessors reichen. Was macht er da bloß? Transparente Fenster in Vista anzeigen? True-Type-Schriften aufs schönste rendern, indem er nur teils vom Kurvenzug touchierten Orten auf dem Bildschirm Grauwerte zuordnet? Wen interessiert das im Automatisierungsumfeld?
    Diese Frage ist berechtigt! In diesem Fall hast Du Lösung auch gleich parat!
    Bringt man ihn dazu, schnelle Peripherie vorausgesetzt, genauso detailliert eine Form zu fräsen, dann würde es vielleicht einen Nacharbeitsgang ersparen.
    Naja, ein bisschen mehr darfs schon sein . In meinem Fall sinds nur 28 Achsen (davon 2 CNC-Kanäle á 5 Achsen mit dynamischer Transformation) und eine kleine Visu. Idle-Time zw. 70 und 85%. Kein Windows!
    Nacharbeitsgang wird zwar keiner ersetzt, allerdings 3-4 Handarbeitsplätze (wobei über den tieferen Sinn dann in Gewerkschaftsforen diskutiert werden darf)

    Wir wollten einfach nur die gleiche Hardware einsetzen, die wir auch für die 6-Achs Roboter verwenden. Hier muss die Steuerung zwar nur 19 Achsen rechnen, allerdings sind die Transformationen etwas komplexer (die Idle-Time beträgt dann nur 50-70%).


    mfg
    Maxl
    Geändert von Maxl (02.02.2008 um 21:04 Uhr)
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  5. #14
    Avatar von Borsti
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    (Quasi-)Parallel laufende Prozesse kannst su innerhalb von Step7 mit Zeit-OBs und Alarm-OBs realisieren.
    Es ist auch möglich, den Inhalt des OB1 "Hauptprogramm" in einen FC zu verlagern und diesen FC aus einem neuen OB1 nur in jedem 2., 3. Zyklus oder wie du willst aufzurufen und in den anderen Zyklen andere FCs.
    Gut, kann man machen.
    Nehmen wir mal an, man hätte 2 Programm Teile, einen der die normalen SPS aufgaben übernimmt und einen, der die Achsen steuert. Dann hab ich ja, während der SPS Zyklus läuft, eine komplette Zykluszeit in der die Achsen quasi nicht überwacht werden, also die Position, die Geschwindigkeiten, etc.
    Denke bei niedrigen Geschwindigkeiten/hohen Übersetzungen vom Getriebe sollte das nicht so das Problem sein. Wäre die Frage, für welche Genauigkeit und Geschwindigkeit man sowas braucht, bzw. wie lange der normale SPS Zyklus ist.

    Die können auch in ST oder FUP oder KOP programmiert sein. Aber letztlich ist AWL so was wie der kleinste gemeinsame Nenner für alles, was in MC7 programmiert ist. Ob MC7 nun Maschinensprache oder "P-Code" (Code einer simulierten Maschine) ist, hängt davon ab, welche Hardware verbaut wurde.
    Wohl war. Bleibt die Frage, was man alles mit dem AWL Code treiben kann, bzw. wo die Grenzen sind. Natürlich auf die Kinematik bezogen...

    Die Ordner sind ja nur eine Organisationsform innerhalb von Step7.
    Alles, was in Quellen steht, hat eine Entsprechung in "Bausteine".
    Hab ich ja nur geschrieben, um meine Vorstellung der Organisation im S-Manager zu verdeutlichen...

    Jetzt hast du folgende Probleme:
    - Dein Programm für die Achssteuerung ist wahrscheinlich nicht MC7 sondern nativer Prozessorcode, um schneller zu sein. Wenn nicht, wäre es nicht schneller und du könntest es gleich in S7 AWL schreiben.
    - Damit gibst du das auf, warum viele Kunden Siemens verlangen: Breite Wissensbasis.
    - Auch wenn es nur für deine vorhandene CPU taugen muß, weißt du nicht, ob die Ersatz-CPU die du morgen kaufst, nicht völlig anders aufgebaut ist (z.B. mit einem10x schnelleren Prozessor und völlig anderem Maschinencode und MC7-Interpreter). Normale Programme laufen weiter, aber du fängst von vorne an.
    Gute Argumente. Hab ich noch gar nicht so genau drüber nachgedacht.

    Ja, und diese Schränke funktionieren wohl irgendwie, sonst stünden sie da (hoffentlich) nicht mehr. Die Achsen, die du vielleicht parallel steuern willst, werden auch da sein. Sag mir wie sie jetzt gesteuert werden, dann können wir darüber nachdenken, ob es Möglichkeiten gibt, mit einer unterlagerten Achssteuerung etwas zu optimieren/beschleunigen/etc.
    ZZ Ist ne Simatic S5/7 verbaut, in zusammenarbeit mit Adept Steuerungen. Aber Adept nervt ein bisschen, weil ihr Support und ihre Nachlieferungsphilosophie für die Füße ist.

    Dein Argument, dass die Schaltschränke umgebaut werden müssen, ist insofern nicht haltbar, da sich die 300er-Baugruppen problemlos per IM153 und Profibus auch an Steuerungen von anderen Herstellern anbinden lassen.
    So ist es ja zZ auch, aber ich würde ganz gerne von der Bit schaufelei weg kommen. Mit so mein Hauptbeweggrund, warum ich diesen Thread eröffnet habe.

    Aber man munkelt ja, dass sich hier ab und an die Spione, einer gewissen Firma herumtreiben. Vielleicht kann man ihnen ja eine kleine Anregung geben...
    „Der Hauptunterschied zwischen etwas, was möglicherweise kaputtgehen könnte und etwas, was unmöglich kaputtgehen kann, besteht darin, daß sich bei allem, was unmöglich kaputtgehen kann, falls es doch kaputtgeht, normalerweise herausstellt, daß es unmöglich zerlegt oder repariert werden kann.“
    Douglas Adams

  6. #15
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    Zitat Zitat von Borsti Beitrag anzeigen
    So ist es ja zZ auch, aber ich würde ganz gerne von der Bit schaufelei weg kommen. Mit so mein Hauptbeweggrund, warum ich diesen Thread eröffnet habe.
    Dachte dabei eigentlich nicht an Bitschaufelei von S7 zu anderer Steuerung, sondern: S7 weg, IOs direkt per Profibus an die neue Steuerung anbinden (und dort als IOs verwenden) - aus ner 300er wird dann quasi ne ET200M.
    Profibus Master sollte es heute für jede Steuerung geben (AB, Beckhoff, B&R um nur einige zu nennen)
    ZZ Ist ne Simatic S5/7 verbaut, in zusammenarbeit mit Adept Steuerungen. Aber Adept nervt ein bisschen, weil ihr Support und ihre Nachlieferungsphilosophie für die Füße ist.
    Ich kenne Adept nicht. Kann aus Deinem Beitrag auch nicht ganz herauslesen, ob hier zusätzlich eine S7-CPU im Einsatz ist, oder die IOs bereits als ET200M betrieben werden.

    Bin mir nicht so ganz sicher, ob Du mit S7-Hardware und MC7-Code wirklich ordentlich an Dein Ziel kommen kannst, da die S7-CPUs so ziemlich die langsamsten Steuerungen am Markt sind. Für Achsregelung und komplexe Kinematiken wohl kaum tauglich.
    Für mich stellt sich alleine schon die Frage, wie Du Istwerte von den Achsen einlesen willst bzw. wie Du ordentliche Sollwerte auf diese rausbringst. Die Frage, wie das ganze System taktsynchron gestaltet werden soll, stelle ich gar nicht.

    Dass Siemens Spione hier auf eine Idee gebracht werden halte ich für sehr unwahrscheinlich. Für solche Anwendungen will Siemens ihre T-CPUs, FM-Baugruppen, Simotion-CPUs und die Sinumerik verkaufen - und natürlich die dazupassenden Antriebe.
    Ich kann hier wiederholt nur empfehlen, auf alternative Branchengrößen zu setzen - allen voran B&R und Beckhoff. Deren Steuerungen sind wesentlich schneller und die Steuerungs- und Buskonzepte sind von vornherein auf Antriebszwecke abgestimmt. Von einer langsfristigen, umkomplizierten Ersatzteilversorgung kann man hier ebenfalls ausgehen.


    mfg
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    Geändert von Maxl (03.02.2008 um 00:49 Uhr)
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  7. #16
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    Dachte dabei eigentlich nicht an Bitschaufelei von S7 zu anderer Steuerung, sondern: S7 weg, IOs direkt per Profibus an die neue Steuerung anbinden (und dort als IOs verwenden) - aus ner 300er wird dann quasi ne ET200M.
    Profibus Master sollte es heute für jede Steuerung geben (AB, Beckhoff, B&R um nur einige zu nennen)
    Ist ganz klar ne gute Lösung. Eine andere Steuerung, die die S7 und die Adept Steuerung ersetzt. Nur der Haken wird sein, dass sich keiner bei uns mit B&R, Beckhoff, etc. auskennt´. Und 250 Leute auf Schulungen für ein neues System schicken kostet ja auch ein bisschen. Da die meisten bei uns die Siemens Le(e/h)rgänge schon haben und auch in Adept relativ fit sind, liegt der Wunsch nahe, mit bekannten Teilen zu arbeiten.

    Ich kenne Adept nicht. Kann aus Deinem Beitrag auch nicht ganz herauslesen, ob hier zusätzlich eine S7-CPU im Einsatz ist, oder die IOs bereits als ET200M betrieben werden.
    Ja, es ist eine Siemens Steuerung in Zusammenarbeit mit einer Adept Steuerung verbaut. Bei den ganz alten Systemen wird die Kommunikation zwischen beiden Steuerungen noch über Kupfer gelöst. Bei den neueren Steuerungen sind es S7 die über DeviceNet mit dem Adept sprechen.

    Bin mir nicht so ganz sicher, ob Du mit S7-Hardware und MC7-Code wirklich ordentlich an Dein Ziel kommen kannst, da die S7-CPUs so ziemlich die langsamsten Steuerungen am Markt sind. Für Achsregelung und komplexe Kinematiken wohl kaum tauglich.
    Für mich stellt sich alleine schon die Frage, wie Du Istwerte von den Achsen einlesen willst bzw. wie Du ordentliche Sollwerte auf diese rausbringst. Die Frage, wie das ganze System taktsynchron gestaltet werden soll, stelle ich gar nicht.
    Da bin ich ja auch am Überlegen, ob es mit der S7 HW/SW überhaupt möglich ist. Daher wollte ich ja mehr über die S7 erfahren.
    Zu den Ist/Soll-Werten. Nehmen wir als Beispiel an, man hat Rexroth Regler, die via ProfiBus an der S7 hängen. Den kann ich ja über den Bus die Sollposition, Geschwindigkeit, etc. übergeben. Der Regler macht dann ja alles selbstständig. Zumindest ist das ja bei Linearen Bewegungen so. Bei Kinematik müsste man ihm dann halt während der Bewegung neue Zielpositionen, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, etc. übergeben. Dazu brauch man aber eine Steuerung die eine flotte Zykluszeit hat (wenn man das ganze auf mehrere Zyklen aufteilt, wie Zottel es angesprochen hatte), damit ich mit der Istposition neu arbeiten kann.
    Wie sieht es denn mit der Vipa Speed7 aus?
    Meines Wissens nach ist diese ja um einges flotter als die S7...

    Ich kann hier wiederholt nur empfehlen, auf alternative Branchengrößen zu setzen - allen voran B&R und Beckhoff. Deren Steuerungen sind wesentlich schneller und die Steuerungs- und Buskonzepte sind von vornherein auf Antriebszwecke abgestimmt. Von einer langsfristigen, umkomplizierten Ersatzteilversorgung kann man hier ebenfalls ausgehen.
    Da müsste man sich mal ein paar Verkäufer von diesen Firmen ins Haus holen. Allerdings hat man es dann mit Verkäufern zu tun und bei denen lautet die Standartantwort "Unsere Steuerung kann alles, ist die beste und schnellste, die einfachste und die Bedienungsfreundlichste." Diese Sprüche kennt man ja... Und wenn ich hier jetzt die Frage stelle, was ihr am besten findet, wird sicherlich wieder eine Art Grundsatz Diskussion ausbrechen. Ich sag nur Little/Big Endian...
    „Der Hauptunterschied zwischen etwas, was möglicherweise kaputtgehen könnte und etwas, was unmöglich kaputtgehen kann, besteht darin, daß sich bei allem, was unmöglich kaputtgehen kann, falls es doch kaputtgeht, normalerweise herausstellt, daß es unmöglich zerlegt oder repariert werden kann.“
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  8. #17
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    Also wenn du dich elektronisch wirklich in der Lage siehst, die Hardwarebasis einer S7 zu ändern,
    und für deine Bedürfnisse anzupassen, dann ist die Einarbeitung in Beckhoff/BR/ egal wen,
    doch sicherlich ein Klacks.

    Was musst du hier eigentlich bewegen?
    Wie wärs z.B. von Siemens mit 315/317T, wenns denn Siemens sein muss,
    mit der Möglichkeit für Kurvenscheiben etc. sollte hier doch auch schon sehr viel möglich sein.

    Ansonsten gibt es da von vielen Herstellern spezielle Motion/CNC-Komponenten.

    Was hast du für Anforderungen, hast du mehr oder weniger einfache Festpositionen,
    oder musst du über Kamerasystemen o.ä. den Roboter erst positionieren?

    Mfg
    Manuel
    Warum denn einfach, wenn man auch Siemens einsetzen kann!

    Wer die grundlegenden Freiheiten aufgibt, um vorübergehend ein wenig Sicherheit zu bekommen, verdient weder Freiheit noch Sicherheit (B. Franklin).

  9. #18
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    Was macht ihr eigentlich überhaupt für Anwendungen? Das würde mich nämlich auch mal stark interessieren... Für Zerspanung würde sich ja die Sinumerik anbieten (wenn man bei Siemens bleiben will), sonst hat Beckhoff (wie ich finde) ein sehr interessantes Programm, was sich zum Beispiel bei Fensterbaumaschinen weit verbreitet hat.
    Wenn du nur Positionieren willst, gibt es ja Anbieter satt, die intelligente Frequenzumrichter im Angebot haben, denen du über Profibus nur die Position, Geschwindigkeit etc. weitergibst.

    Für Zerspanung jenseits der Werkzeugmaschine habe ich bislang über Beckhoff sehr gute Äusserungen gehört.

    Mich würde mal interessieren, was ihr so für Anwendungen habt. Ich bin bisher im Bereich der Werkzeugmaschinen unterwegs (Siemens Sinumerik, Heidenhain, Fanuc).

    Gruß, Tobias
    Isn't simulating stimulating?

  10. #19
    Avatar von Borsti
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    Ach so, ja das sollte man schon erwähnen...

    Die Hauptanwendungen sind Roboter, mit Linear Ketten.
    Ich sag einfach mal, daß eine durchschnittliche Maschine 2 Knickarm Roboter (je 2 Achsen), eine Kettendoppelzug (2 Achsen) und 2 lineare Bänder mit Servos hat.

    Also, im Schnitt 8 Achen +- 4. So in etwa siehts aus. Die linearen Antriebe sind kein Problem, ganz normale Servo Steuerung. Der Doppelzug ist auch kein Ding. Wo es problematisch wird, ist halt die Kinematik der Knickarme.

    Also wenn du dich elektronisch wirklich in der Lage siehst, die Hardwarebasis einer S7 zu ändern,
    und für deine Bedürfnisse anzupassen, dann ist die Einarbeitung in Beckhoff/BR/ egal wen,
    doch sicherlich ein Klacks.
    Nein, ich will ja die Hardware nicht ändern. Ich wollte halt nur die Möglichkeiten ausloten, die man mit der vorhandenen Hardware hat...
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  11. #20
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    An eine Änderung der Firmware einer SPS würde ich gar nicht erst denken,
    dort steckt RICHTIG VIEL Arbeit, Test und Optimierung drin!


    Frage: Wie sind die Achsen an die SPS angeschlossen (Profibus, Profinet, oder an 24V I/Os + Zähler oder SSI) und welche Updaterate
    wäre Wünschenswert (z.B. alle 500µs oder alle 2ms)?







    Zitat Zitat von Borsti Beitrag anzeigen
    Ach so, ja das sollte man schon erwähnen...

    Also, im Schnitt 8 Achen +- 4. So in etwa siehts aus. Die linearen Antriebe sind kein Problem, ganz normale Servo Steuerung. Der Doppelzug ist auch kein Ding. Wo es problematisch wird, ist halt die Kinematik der Knickarme.
    Zitieren Zitieren Frage:  

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