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Thema: FU anhand Inkremente runterfahren

  1. #11
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    JoobP hat Recht,
    diese Formel oder ähnlich in abgewandelter Form wird bei uns auch standardmässig für Positionieraufgaben verwendet. Die Formel ist von der Formel V = sqrt(2 * a * deltaS) abgewandelt und dient der Linearisierung sodas mit konstanter Verzögerung gebremst werden kann.
    Es wird dadurch auch vermieden, dass die Verstärkung am Anfang zu gross und am Ende der Positionierung zu klein ist.

  2. #12
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    ab einer gewissen position vor der sollpos lässt du den umrichter langsam fahren aber immer noch so schnell das er sich sicher bewegt.
    an der sollpos (evtl auch schon kurz davor, wegen nachlauf) stoppst du den umrichter ohne rampe
    da du unterschiedliche Massen fährst würde ich zusätzlich nen kleinen DB basteln in dem verschiedene Parameter materialabhängig hinterlegt werden können , sei es rampen, geschwindigkeiten , wegeinheiten ,nen faktor oder wie auch immer...

    Gruss tonga...

  3. #13
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    Zitat Zitat von HMI-Muckel Beitrag anzeigen
    JoobP hat Recht,
    diese Formel oder ähnlich in abgewandelter Form wird bei uns auch standardmässig für Positionieraufgaben verwendet. Die Formel ist von der Formel V = sqrt(2 * a * deltaS) abgewandelt und dient der Linearisierung sodas mit konstanter Verzögerung gebremst werden kann.
    Es wird dadurch auch vermieden, dass die Verstärkung am Anfang zu gross und am Ende der Positionierung zu klein ist.

    kannst du mir das mal etwas genauer erklären?
    was ist "a" - die Strecke der Bremsrampe?


    also ich mach das normalerweise so:
    - Verfahrweg der Achse 1000mm
    - Bremsrampe 80mm

    Bis 920mm fährt die Achse mit V-Max
    ab dann vird der Sollwert veringert.

    Dazu wird der restweg in % umgerechnet (80mm = 100%) für die Geschwindgkeit gilt das selbe (V-Max = 100%)

    nun wird die Geschwingkeit von 100% auf 0% veringert, abhängig davon wie sich die Position veringert.

    bevor der Sollwert auf den FU gegeben wird, kommt noch eine Grenzwert überwachung. zum einen wird der Sollwert auf >Maximaldrehzahl und vor allem auf einen minimalwert überwacht. angenommen 5% würde 20U/min ensprechen, und der untere grenzwert ist 20U/min, dann würde die geschwidigkeit nicht mehr langsamer als 20U/min, auch wenn der positionierer was anderes sagt.
    Gerade Asynchronmotoren brauchen eine Minimalfrequenz um überhaupt gefahren werden zu können...
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  4. #14
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    Die bremsweg ist 80mm bij anfang bremse haben wir 100% geschwindgkeit
    wehn wir nog 40mm fahren mochte must der geschwidgkeid ((40/80)^-2)*100%=70,71% bij 20mm restweg ist das ((20/80)^-2)*100%=50% ,bei 10mm =35% , bei 1mm =11% bei 0.5 mm =7,9%
    Mit diese formule bekomme Sie eine liniare ramp.
    Wenn Sie die formule Bremsweg/restweg*100% geschwindkeid gebraucht bekomst du eine rampe welche in anfang schnell nach unten geht und an ende gans vlak ist. (Mit grosse geschwindkheid wurd eine grosse weg/sec abgelegd und mit kleine eine kleine weg/sec)

  5. #15
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    ok, ich habe da mal ein kleines profisorium in excel gemacht.
    Angehängte Dateien Angehängte Dateien
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  6. #16
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    Ich habe eben überlegt, es wäre doch sinnvolle dem ganzen noch eine art "d-anteil" zu überlagern.

    ist der bremsweg zb. 100mm, aber die diferenz zur neuen sollposition ist nur 20mm, dann ist der sollwert vom regler ggf. zu wenig um am motor (asynchron ohne vektorregelung) das notwendige anfahrdrehmoment aufzubauen.

    deshlab würde ich den sollwert bei einer neuen sollposition erstmal auf 100% schalten, diesen aber relativ schnell (zb 100ms) über die selbe rampe wieder abbauen.
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  7. #17
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    @Markus,
    "a" ist die Verzögerung bzw. Beschleunigung.
    die Formel lässt sich wie folgt herleiten.
    1. V = a * t => t = V/a
    2. S = 1/2 * a * t^2
    => S = 1/2 * V^2/a
    => V^2 = 2 * a * S
    -------------------
    Bei konstantem a was einem konstantem Bremsmoment der Maschiene bzw konstamtem Bremsstrom entsprechen würde wird die Geschwindigkeit in Abhängikeit von der Zeit linear ensprechend einer Geraden Abgebaut und zu Null geführt.

  8. #18
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    Vielleicht ist es noch nicht so richtig aufgefallen ...

    In der Aufgabenstellung ist nicht von einem Servo-Motor die Rede, der unabhängig von der Drehzahl immer ein relativ konstantes Drehmoment liefert sondern von einem Drehstrom-Asynchron-Motor. Ein solcher Motor hat bei niedriger Drehzahl ein kleines Moment und bei hoher Drehzahl ein großes Moment (mal ganz einfach gesprochen).

    Somit läßt sich aus meiner Sicht die Sache mit dem Restweg-abhängigen Sollwert hier nur bedingt machen. Es wundert mich ein bißchen, dass das außer von Volker (Beitrag #3) und Markus sonst von Niemanden erkannt worden ist ...

    Guß
    LL

  9. #19
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    Zitat Zitat von Larry Laffer Beitrag anzeigen
    Vielleicht ist es noch nicht so richtig aufgefallen ...

    In der Aufgabenstellung ist nicht von einem Servo-Motor die Rede, der unabhängig von der Drehzahl immer ein relativ konstantes Drehmoment liefert sondern von einem Drehstrom-Asynchron-Motor. Ein solcher Motor hat bei niedriger Drehzahl ein kleines Moment und bei hoher Drehzahl ein großes Moment (mal ganz einfach gesprochen).

    Somit läßt sich aus meiner Sicht die Sache mit dem Restweg-abhängigen Sollwert hier nur bedingt machen. Es wundert mich ein bißchen, dass das außer von Volker (Beitrag #3) und Markus sonst von Niemanden erkannt worden ist ...

    Guß
    LL
    naja bremsen übern ein gerade von 100- 0 geht sicher nicht.
    ggf. wenn der minimalwert (zb 20) abgefangen wird - siehe einen beitrag von mir weiter vorne.

    aber im prinzip wird das ja durch diese formel recht gut gelöst.
    der bremswer ist keine gerade mehr sondern exponentiell, der geschwindigkeitssolwert wird gegen ende ja nur noch sehr schwach abgebaut.

    in der excel die ich gebastelt (ja sie ist wirklich nicht schön ) sieht man das ganz gut. von dem her sollte das mit einem asynchronmotor schon gehen.


    aber ich sehe ein problem beim anfahren wenn die distanz eben nur sehr klen ist und die geschwindigkeit somit sehr klein ist. ich vermute aber das man das mit dem oben beschriebenen "d-anteil" auch in den griff bekommt.
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  10. #20
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    Zitat Zitat von Larry Laffer Beitrag anzeigen
    Vielleicht ist es noch nicht so richtig aufgefallen ...

    In der Aufgabenstellung ist nicht von einem Servo-Motor die Rede, der unabhängig von der Drehzahl immer ein relativ konstantes Drehmoment liefert sondern von einem Drehstrom-Asynchron-Motor. Ein solcher Motor hat bei niedriger Drehzahl ein kleines Moment und bei hoher Drehzahl ein großes Moment (mal ganz einfach gesprochen).

    Somit läßt sich aus meiner Sicht die Sache mit dem Restweg-abhängigen Sollwert hier nur bedingt machen. Es wundert mich ein bißchen, dass das außer von Volker (Beitrag #3) und Markus sonst von Niemanden erkannt worden ist ...

    Guß
    LL
    Die Aussage über den Drehstom Asynchonmotor stimmt so nicht wenn er über einen FU betrieben wird.

    Die Formel erfüllt exakt die Forderung, die im Thread-Start angehängten Grafik, skizziert wurde. Dabei handelt es sich um eine Positionierung. Im Walzwerksbereich, aus dem ich komme verwendet man sowas um ein Coil, das durchaus mehrere 1000m lang sein kann cm-genau und reproduzierbar am Stichende stillzusetzen (Stillsetzautomatik).

    Beste Grüsse
    Martin
    Geändert von HMI-Muckel (05.07.2008 um 18:33 Uhr)

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