Zuviel Werbung? - > Hier kostenlos beim SPS-Forum registrieren

Seite 3 von 6 ErsteErste 12345 ... LetzteLetzte
Ergebnis 21 bis 30 von 53

Thema: FU anhand Inkremente runterfahren

  1. #21
    Registriert seit
    16.06.2003
    Ort
    88356 Ostrach
    Beiträge
    4.812
    Danke
    1.232
    Erhielt 1.101 Danke für 527 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    Zitat Zitat von HMI-Muckel Beitrag anzeigen
    Die Aussage über den Drehstom Asynchonmotor stimmt so nicht wenn er über einen FU betrieben wird.

    Die Formel erfüllt exakt die Forderung, die im Thread-Start angehängten Grafik, skizziert wurde. Dabei handelt es sich um eine Positionierung. Im Walzwerksbereich, aus dem ich komme verwendet man sowas um ein Coil, das durchaus mehrere 1000m lang sein kann cm-genau und reproduzierbar am Stichende stillzusetzen (Stillsetzautomatik).

    Beste Grüsse
    Martin
    sind das bei euch dann auch normale asynchronmotoren?
    wer bekommt die gebersignale? die sps oder der fu?
    wer regelt? die sps?
    und die werden einfach mit eienr u/f kennlinie gefahren?

    also ich kenne das auch so, und es ist durchaus möglich eine achse mit asynchronmotor mm genau zu positionieren (kenne ich aber nur wenn der fu die regelung übernimmt)

    was haltet ihr denn jetzt von der theorie mit dem "d-anteil"?
    ich hatte das so noch nicht realisiert, aber interessieren würde mich das schon...

    ist das falsch gedacht oder unnötig?
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  2. #22
    Registriert seit
    20.12.2007
    Beiträge
    48
    Danke
    2
    Erhielt 4 Danke für 4 Beiträge

    Standard

    Es handelt sich dabei um Async Motoren die eben für FU geeignet sind. Die Tachosignale werden vom Antrieb (Simovert Masterdrive) selbst eingelesen und eine echte Drehzahlregelung gefahren. (u/f Kennline ist in meinen Augen nur ein Notbetrieb jedenfalls für unsere Anwendungsfälle).
    Über den D-Anteil muss ich nochmal nachdenken (war bei uns mit der Formel jedenfalls noch nicht notwendig)

    Beste Grüsse

  3. #23
    Registriert seit
    16.06.2003
    Ort
    88356 Ostrach
    Beiträge
    4.812
    Danke
    1.232
    Erhielt 1.101 Danke für 527 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von HMI-Muckel Beitrag anzeigen
    Es handelt sich dabei um Async Motoren die eben für FU geeignet sind. Die Tachosignale werden vom Antrieb (Simovert Masterdrive) selbst eingelesen und eine echte Drehzahlregelung gefahren. (u/f Kennline ist in meinen Augen nur ein Notbetrieb jedenfalls für unsere Anwendungsfälle).
    soweit ich das hier verstanden habe, reden wir hier von einer sps-seitigen positionierung die abhängig von dem von ihr eingelesenen geberwert einen drehzhalsollwert für den fu ausgibt.

    in deinem fall regelt aber den fu!
    vermutlich bekommt er auch direkt den positionssollwert von der sps...
    wenn du mit masterdrives und geberrüchführung arbeitest, dann kannd er fu den motor auch ganz anders bestromen im gegensatz zu einer normalen u/f kennlinie...

    was du hast ist ein asynchronservo, da brauste dir auch über meinen "d-anteil" keine gedanekn machen...
    "Es ist weit besser, große Dinge zu wagen, ruhmreiche Triumphe zu erringen, auch wenn es manchmal bedeutet, Niederlagen einzustecken, als sich zu den Krämerseelen zu gesellen, die weder große Freude noch großen Schmerz empfinden, weil sie im grauen Zwielicht leben, das weder Sieg noch Niederlage kennt." Theodore Roosevelt - President of the United States (1901-1909)

  4. #24
    Registriert seit
    24.10.2007
    Ort
    Niederlande
    Beiträge
    677
    Danke
    22
    Erhielt 144 Danke für 136 Beiträge

    Standard

    Nach dass endsiel fahren nach ich uber weg (mit formule (restweg/bremsweg)^-2 *max geschingkheid) und die rampe hoch uber zeit. Und wehn das mit hydraulische prop ventiele ist gebrauchen wir auch nog eine minimale geschwindkheid welche wir ohne rampe ansteuren .
    Mit Hydr motoren gebrauchen wir zusatlich noch eine einfache PID regeler wehn dieser motoren mit eine kleine geschwindigkeid drehen musten und sie musten aus stilstand anfange zu fahren, den ist es moglich dass der in anfang mit 80% von die max ansteuring in gang kommen und darnach zuruck geregeld muste wurde bis 15% om mit eine kleine gang zu fahren. In dieser falle mach ich die regeling in z.b. OB35 mit ein takt von 20ms. hierbei must auch aus die geber der geschwindigkeid ausgegeben oder aus gerechned wurde.

  5. #25
    Registriert seit
    12.02.2008
    Ort
    Westfalen (Dort wo's Schwarzbrot gibt)
    Beiträge
    417
    Danke
    8
    Erhielt 87 Danke für 72 Beiträge

    Standard

    Ich bin ja immer dafür zu haben, sich für unterschiedliche Aufgaben eigene Lösungsstrategieen zu überlegen. Aber wenn es für ein Problem schon fertige Lösungen gibt werde ich das Rad nicht neu erfinden.

    Viele Anbieter benutzen in ihren Reglern einen ganz gewöhnlichen PID bzw. PI Regler. Das machen die im Bergbau mit 1MW Motoren genau so wie mit einem kleinen dezentralen Servo mit eingebautem Umrichter.

    Ich finde es durchaus interessant, hier unterschiedliche Lösungsansätze zu lesen, aber warum wollt ihr gerade in diesem Fall von dem am meisten verwendetem Algo abweichen? Der SFB 41 erfüllt doch alle Bedingungen, programmieren, bzw. parametrieren muss ich doch nur noch die P-I-D Anteile. (Wenn ich den D-Anteil überhaupt benötige).

    Kaum Probleme mehr mit Toleranzen der Mechanik, keine Gedanken über den Momentenverlauf des Motors.

    Der Vorschlag V=Wurzel (2*a*s) funktioniert doch nur bei Einhaltung aller Parameter optimal.

    Im Falle der einmaligen Berechnung des Bremspunktes und Bremsbeginn an diesem Punkt ergibt sich doch folgendes:

    Die Zykluszeit verhindert mir einen exakten, bzw. reproduzierbaren Beginn des Bremsvorganges, je höher die Geschwindigkeit des Motors desto höher dieser Einfluss.
    Die Rampe muss perfekt linear sein, ansonsten gibts Fehler.

    Im Falle der zyklischen Aktualisierung von v in Abhängigkeit von s habe ich im Prinzip einen P-Regler mit V= PFaktor * (Wurzel s), der eine bleibende Regelabweichung hat, was bei P-Regler ja prinzipbedingt ist.
    Um diese Abweichung gegen 0 zu fahren, müsste ich zusätzlich noch einen I-Anteil einbauen.

    Womit ich dann einen eigenen PI-Regler programmieren müsste. Aber dafür gibts ja schon den SFB41.
    Der bietet mir dann in Verbindung mit dem Online-Meßwertschreiber zusätzlich die Möglichkeit, die Auswirkungen meiner Parameter grafisch vorgesetzt zu bekommen.

    Würde mich aber mal freuen, wenn der Waelder abschliessend mal posten würde, wofür er sich letztendlich entschieden hat und welche Erfahrungen er bis dahin so gemacht hat.

  6. #26
    Registriert seit
    20.12.2007
    Beiträge
    48
    Danke
    2
    Erhielt 4 Danke für 4 Beiträge

    Standard

    @Markus
    FU regelt die Drehzahl der Maschine, SPS berechnet anhand der Formel die Solldrehzahl und gibt sie dem Fu vor.

    Übrigens ich würde für eine Positionierung wie sie hier vorliegt, die zu einem Zeitpunt x gestartet wird und zu den der Zielsollwert festliegt, keinen D-Anteil vorsehen, vielmehr einen Zusatzsollwert zum losbrechen für kleine Positionierwege. Allerdings für eine Lageregelung, die kontinuierlich regelt und wo ich es mit sich ändernden Störgrösse bzw Sollwerten zu tun habe ist ein D-Anteil sinnvoll.

    Beste Grüsse
    Martin

  7. #27
    Registriert seit
    20.12.2007
    Beiträge
    48
    Danke
    2
    Erhielt 4 Danke für 4 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von Grubba Beitrag anzeigen
    Ich bin ja immer dafür zu haben, sich für unterschiedliche Aufgaben eigene Lösungsstrategieen zu überlegen. Aber wenn es für ein Problem schon fertige Lösungen gibt werde ich das Rad nicht neu erfinden.

    Viele Anbieter benutzen in ihren Reglern einen ganz gewöhnlichen PID bzw. PI Regler. Das machen die im Bergbau mit 1MW Motoren genau so wie mit einem kleinen dezentralen Servo mit eingebautem Umrichter.

    Ich finde es durchaus interessant, hier unterschiedliche Lösungsansätze zu lesen, aber warum wollt ihr gerade in diesem Fall von dem am meisten verwendetem Algo abweichen? Der SFB 41 erfüllt doch alle Bedingungen, programmieren, bzw. parametrieren muss ich doch nur noch die P-I-D Anteile. (Wenn ich den D-Anteil überhaupt benötige).

    Kaum Probleme mehr mit Toleranzen der Mechanik, keine Gedanken über den Momentenverlauf des Motors.

    Der Vorschlag V=Wurzel (2*a*s) funktioniert doch nur bei Einhaltung aller Parameter optimal.

    Im Falle der einmaligen Berechnung des Bremspunktes und Bremsbeginn an diesem Punkt ergibt sich doch folgendes:

    Die Zykluszeit verhindert mir einen exakten, bzw. reproduzierbaren Beginn des Bremsvorganges, je höher die Geschwindigkeit des Motors desto höher dieser Einfluss.
    Die Rampe muss perfekt linear sein, ansonsten gibts Fehler.

    Im Falle der zyklischen Aktualisierung von v in Abhängigkeit von s habe ich im Prinzip einen P-Regler mit V= PFaktor * (Wurzel s), der eine bleibende Regelabweichung hat, was bei P-Regler ja prinzipbedingt ist.
    Um diese Abweichung gegen 0 zu fahren, müsste ich zusätzlich noch einen I-Anteil einbauen.

    Womit ich dann einen eigenen PI-Regler programmieren müsste. Aber dafür gibts ja schon den SFB41.
    Der bietet mir dann in Verbindung mit dem Online-Meßwertschreiber zusätzlich die Möglichkeit, die Auswirkungen meiner Parameter grafisch vorgesetzt zu bekommen.

    Würde mich aber mal freuen, wenn der Waelder abschliessend mal posten würde, wofür er sich letztendlich entschieden hat und welche Erfahrungen er bis dahin so gemacht hat.
    @Grubba
    der fehlende I-Anteil wird duch die integrierende Strecke ausgeglichen, ist also nicht unbedingt notwendig, ausserdem handelt es sich hier nicht um eine Positionsregelung oder Lageregelung sondern um eine Positionierung, die bei erreichen des Zielwertes beendet ist. Der Brenseinsatzpunkt braucht nicht berechnet zu werden, bei grosse Restwegen ist die berechnete Geschwindigkeit >100% und wird damit begrenzt, abhängig von "a" wird ab einem bestimmten Restweg der Berechnete V Sollwert kleiner und bremst die Anlage mit konst. Verzögerung auf 0 herunter (ganz einfach). Übrigens funtioniert das auch bei grossen Antrieben wie bei meinen Anwendungsfällen (Leistung ~5MW) und unterschiedlichster Belastung reproduzierbar gut.
    Zudem kommt noch, das diese Art der Positionierung in weiten grenzen unabhängig von äquidistanten Zykluszeiten ist d.h. auch für OB1 geeignet.

  8. #28
    Registriert seit
    12.02.2008
    Ort
    Westfalen (Dort wo's Schwarzbrot gibt)
    Beiträge
    417
    Danke
    8
    Erhielt 87 Danke für 72 Beiträge

    Standard

    @HMI-Muckel

    der fehlende I-Anteil wird duch die integrierende Strecke ausgeglichen
    Was meinst Du damit?

    Wenn ich Euren Algorithmus richtig gelesen habe

    v= Wurzel(2*a*s)

    ist das nichts anderes als ein P-Regler ohne I und D Anteil - der wird niemals auf 0 positionieren können.

    Aber wenn ichs falsch verstanden habe, schreibs doch bitte nochmal auf.

  9. #29
    Registriert seit
    20.12.2007
    Beiträge
    48
    Danke
    2
    Erhielt 4 Danke für 4 Beiträge

    Standard

    Zitat Zitat von Grubba Beitrag anzeigen
    @HMI-Muckel



    Was meinst Du damit?

    Wenn ich Euren Algorithmus richtig gelesen habe

    v= Wurzel(2*a*s)

    ist das nichts anderes als ein P-Regler ohne I und D Anteil - der wird niemals auf 0 positionieren können.

    Aber wenn ichs falsch verstanden habe, schreibs doch bitte nochmal auf.
    der Antrieb fährt solange V<>0 ist (schliesslich befindet sich unterlagert eine Drehzehlregelung mit P-I Regler, die gefällist der V-Sollwert einhalten soll), und damit ändert sich der Restweg, nur das hier durch die Wurzel eine Linearisierung stattfindet und das asymptotische Verhalten wie es mit normalen P-Regler erreicht wird entfällt, vielmehr schneidet die V in Abhängikeit von der Zeit die Zeitachse unter einem Winkel <>0. Durch die Formel wird eine elegante Verstärkungsadaption erreicht man könnte z.B. dem Antrieb im Idealfall von 100% auf 0% nahe der Stromgrenze (=> konst.Verzögerung)herunterfahren und trotzdem eine Zielbremsung durchführen. Dadurch wird eine gewisse Zeitoptimierung zudem noch erreich. Andere Konzepte, müssten dies durch Adaption der P-I-D Parameter erreichen.
    Ich sage nicht, dass ein P-I-D Regler das nicht kann, ist halt nicht so einfach zu Parametrieren. Hier braucht man nur "a" einstellen und sich damit an die Stromgrenze des Motors herantasten)
    (der Restweg S enspricht der Fläche unter der Kurve (intergral) V=f(t) siehe Threadstart Skizze)

    Beste Grüsse
    Martin

  10. #30
    Registriert seit
    12.02.2008
    Ort
    Westfalen (Dort wo's Schwarzbrot gibt)
    Beiträge
    417
    Danke
    8
    Erhielt 87 Danke für 72 Beiträge

    Standard


    Zuviel Werbung?
    -> Hier kostenlos registrieren
    @ HMI-Muckel
    der Antrieb fährt solange V<>0 ist (schliesslich befindet sich unterlagert eine Drehzehlregelung mit P-I Regler, die gefällist der V-Sollwert einhalten soll)....
    Was als Regelung untergelagert ist, ist in diesem Fall irrelevant. Die Geschwindigkeit wird bei Dir durch die bereits mehrfach erwähnte Formel errechnet. Und das ist und bleibt ein P-Regler. Also bekommst Du eine bleibende Abweichung. (Wie groß diese ist sei mal dahingestellt !)

    Dein Restweg wird immer kleiner. Dadurch auch Deine Geschwindigkeit. Und so weiter. Irgendwann konvergiert Deine Geschwindigkeit gegen 0. Das ist halt so beim P-Regler.
    Wie Du schon schreibst: Die untergelagerte Drehzahlregelung hält den V-Sollwert. Und der kommt von Dir.

Ähnliche Themen

  1. Sollwerte anhand Klimakurve ermitteln
    Von langer711 im Forum Simatic
    Antworten: 9
    Letzter Beitrag: 19.06.2011, 19:10
  2. Diagnose Profinet-Teilnehmer anhand der IP
    Von Hawkster im Forum Simatic
    Antworten: 0
    Letzter Beitrag: 08.02.2010, 16:39
  3. Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 07.07.2009, 10:07
  4. Antworten: 1
    Letzter Beitrag: 02.03.2009, 23:20
  5. Programm soll rechner runterfahren und neustarten
    Von Kojote im Forum PC- und Netzwerktechnik
    Antworten: 9
    Letzter Beitrag: 01.01.2006, 14:21

Lesezeichen

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •