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Thema: FU anhand Inkremente runterfahren

  1. #51
    Avatar von Waelder
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    An alle schonmal ein dickes

    DANKE
    so jetzt aber zu meinem vorläufigen ergebnis. Ich hab als erstes mal die geschickte mit der umschaltung von schnell auf langsam gemacht. So wie von volker in post 3 beschrieben. Mit genauigkeit von +-1cm. Nochmals Danke volker.

    Am Montag bin ich vorort und werde die Geschichte noch mit der formel
    V = SQRT(S/Smax)* V Max

    .............--------|
    V = _ .../ ...S....... x V Max
    ........\/.. ------
    ..............Smax


    testen. Ich werd die obere drehzahl begrenzen falls ´n rechenfehler passiert und wenns den FU bei annähernd null würgt werd ich ihm ein kleinen kriechgang spendieren. Bei Zieleinfahrt wird er eh gestoppt ob er nun mit voll oder nur kriechend fährt.

    Der eine oder andere hat meine gerade rote Lineare kurve angesprochen. Sie ist nicht Bedingung ein krummes halbes S geht auch eben die wurzelgeschichte im excel sieht das förmelchen vernünftig aus als kurve. Wenn der FU halt übers ziel rausgeht dann macht das förmelchen halt wieder ne spiegelverkehrte Rampe wie vorab runter zu. da aber Bei Zieleinfahrt wird er der FU gestoppt ob er nun will oder nicht

    Hoffentlich hab ich mich bei der Formel nicht vertan
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  2. #52
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    So nachdem ich die Anlage Testen konnte habe ich folgende Ergebnisse :

    1.
    Die Umschaltung schnell/langsam (wurde als erstes getestet) geht mit einer abweichung von +- 1cm das liegt aber am FU.

    2. die erfreuliche endgültige Lösung
    Die Rampenfunktion wie von euch beschrieben Funktioniert wunderbar. Der FU fährt an mit 24m/min schaltet ab 200mm vor Ziel die Rampe scharf fährt runter und kriecht dann mit ~0,5m/min (ca 0,5s lang) ins Ziel. Die Positionierung ist immer innerhalb +-3mm das langt für meinen Fall dicke. Die Rampenfunktion des FU ist auf 0,1s begrenzt

    Kleiner Wehrmutstropfen. Der Incrementalgeber hat relativ wennig Impulse (400) da hab ich gegenüber der längsten bis kürzesten Positionierung ne abweichung von ca 2%. Mit dieser Korrektur von 2% passt aber die Positionierung genau.

    So bei wem ich mich bedanken muss werd ich grad noch durchlesen.



    Der Wälder
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  3. #53
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    der Thread ist zwar recht alt, hat mir aber bei meinem Lageregelunfsproblem geholfen. Zumindest weiß ich jetzt wie ich es machen muss.

    Wo in den v=sqrt(2*a*s) gehört den der "Kv" Faktor von dem man ständig liest, wenn es um Lageregler geht?

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