FU anhand Inkremente runterfahren

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hi,

V wird im Anschluss auf Vmax begrenzt. Ich mach es meist so, dass ich Leitsollwert habe, der durch einen Begrenzungsbaustein durch V begenzt bzw "abgeschnürt" wird. Mein Leitsollwert wird ebenfalls durch Vmax begrenzt und in der Regel vom Steuermann eingestellt.

Gruss
Martin
 
aja ok, also wenn ihr mir das jetzt nicht erklärt hättet, dann hätte ich es vielleicht begriffen... :ROFLMAO:

ne quatsch, danke euch!

also es gibt im prinzip zwei varianten:

1.
V = SQRT(S/Smax)

Das hier begreife ich, die exponentielle Bremsung setzt ein sobald der Restweg "S" kleiner wird als der Bremsweg "Smax"

"V" ist in dem Fall ein Faktor den ich mit meiner Maximalgeschwindigkeit (entweder physikalische Einheit oder 100%) multipliziere.

Das Produkt aus V * Vmax muss ich dann noch auf Vmax begrenzen weil "V" > 1 wird wenn der "S" > "Smax" ist.


habe ich das so richtig begriffen?




2.
v = SQRT(2as)

Das habe ich immer noch nicht gerafft, ich muss in diesem fall vor der Berechnung prüfen ob "s" bereits kleiner als mein gewüsnchter bremsweg ist, und erst dann kann ich ab diesem Moment die geschwindigkeit nach der Formel berechnen.

Und erneut die frg nach "a", kann ich mit einem Variablen "a" irgendwas sinnvolles bezwecken?



also die Funktion der Formel an sich habe ich schon begriffen, aber speziell die praktische Umsetzung der zeiten Variante leuchtet mir nicht ein...
 
Und erneut die frg nach "a", kann ich mit einem Variablen "a" irgendwas sinnvolles bezwecken?
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Anstatt

v = SQRT(2as)

kannst Du ja auch schreiben:

V = Sqrt(2a) * Sqrt(s), wobei nur s eigentlich variabel ist.

Dein Sqrt(2a) ist dann nur noch ein konstanter Faktor, der in die Steigung Deiner Bremskurve eingeht.
 
Für den Fall, das Du eine irgendartig geformte Bremsrampe fahren möchtest, kannst Du a z.B. in Abhängkeit des Weges verändern. Also z.B. erst langsam, dann stärker bremsen. Evtl. zu gebrauchen, wenn Du z.B. Flüssigkeiten bewegen musst. Dann erst langsam bis zur maximalen Beschleunigung beschleunigen, dann gegen Ende die Verzögerung langsam senken.
So als ob Du ein volles Glas Bier durch die Kneipe schiebst:ROFLMAO:
 
Markus schrieb:
das ist schon klar, aber gibt es eine praktische anwendung für ein variables "a"
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"a" sollte auch eigentlich eine Konstante sein (sollte jedenfalls nicht verkleinert werden ohne den Restweg zu betrachten)
"a" kann aus Smax berechnet werden, wenn dir Smax besser liegt
a = Vmax^2/(2 * Smax).
Bei der Änderung von Smax sollte Smax nicht vergrössert werden ohne vorher den Restweg zu betrachten.
 
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a (Beschleunigung - sei sie positiv oder negativ, wenn negativ - dann eben Verzögerung) ist ja bekanntlich die zweite Ableitung der Position (Newtonsche Mechanik).

bei mir ist a insofern variabel, dass ich a im Zielbereich zurücknehme, um im Zielbereich einer Positionierung die Schwingneigung durch Prozessreaktionszeiten zu mindern (ja, da gab es einen regelungstechnischen Begriff - Totzeit o.ä.). Das geht Hand in Hand mit dem bereits beschriebenen Toleranzbereich ...

a ist bei mir auch variabel, um höhere oder niedrigererer Taktzahlen zu erzeugen. Aber für die jeweilige Produktion dann konstant.

Ja, da war noch das Thema Ruck, das noch nicht so recht bei seinem Namen genannt wurde: die dritte Ableitung ...

Wenn man also will, dass das Hefeweizen nicht über den Glasrand tritt, so lässt man die Beschleunigung (Verzögerung) nicht schlagartig einsetzen, sondern lässt diese eben durch Ruck begrenzt einsetzen. Das bedeutet zwar nicht, dass das Hefe überhaupt nicht schwappt, aber man vermindert das Schwappen und vermeidet, dass sich das Beschleunigungsschwappen und Verzögerungsschwappen bei ungünstigem Zusammentreffen auch noch aufsummiert (aufschaukelt). (Die fertige Lösung dafür habe ich nicht - ich hatte mal vor etwa 2-3 Jahren das angedacht und festgestellt, dass dafür drei Begrenzungsfunktionen zu beachten sind: s[max], v[max] und a[max]. Leider hat das Tagesgeschäft und fehlende Praxisanwendung das Projekt abgewürgt). Zum Thema Ruck gibt es ja bei der Servotechnik und auch bei Asynchronmotor-FU entsprechende Lösungen, wo man als Rampe dann nicht "linear" sondern entsprechend irgend was s-förmiges wählen kann. Soweit ich bisher sehen konnte, haben nur wenige Antriebsspezialisten das Kunststück geschafft, auf ein sich bewegenden Zielpunkt ruckbegrenzt zu positionieren. Standard scheint mir zu sein, das ruckbegrenzte Bewegungsprofil von Istposition auf das Ziel zu berechnen und während der Ausführung der Positionierung eine sich verandernde Zielposition zu ignorieren.

eine sich verandernde Zielposition zu ignorieren
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Beispiel?
Der Wirt schiebt das Bierglas zum Gast. Aber der Gast verändert seinen Standort, also muss der Wirt nochmals etwas nachschieben oder noch frühzeitiger das Glas bremsen ...
 
@Kermit
da geht es dir wie mir ich hatte schon häufiger Ansätze gehabt diese "s"- Bremskruve zu implementieren (s weil sie wie ein "s" geformt ist). Die ist natürlich die edelste Form der Positionierung, ob das jedoch für eine hoch dynamische continuierliche Regelung geeignet ist weiss ich nicht, ausserdem erfüllt das nicht die eingangs zkizzierte Bremskurve.
Das Problem bei der einfachen Formel ist halt, dass die Ableitung dV/ds bei s = 0 nicht definiert ist (geht gegen unendlich würde man sagen), das heist auch das die Verstärkung gegen unendlich geht. Man muss die Positionierung bei erreichter Positioniergenauigkeit beenden. Ich denke das Problem bei der s-Kruve ist nicht die Ruckbegrenzung sonder die Begrenzung von a auf a[max] dadurch kann man die Bremskruve nur abschnittsweise berechnen (ruck > 0, ruck < 0 und a = konst).
 
An alle schonmal ein dickes

DANKE
so jetzt aber zu meinem vorläufigen ergebnis. Ich hab als erstes mal die geschickte mit der umschaltung von schnell auf langsam gemacht. So wie von volker in post 3 beschrieben. Mit genauigkeit von +-1cm. Nochmals Danke volker.

Am Montag bin ich vorort und werde die Geschichte noch mit der formel
V = SQRT(S/Smax)* V Max

.............--------|
V = _ .../ ...S....... x V Max
........\/.. ------
..............Smax


testen. Ich werd die obere drehzahl begrenzen falls ´n rechenfehler passiert und wenns den FU bei annähernd null würgt werd ich ihm ein kleinen kriechgang spendieren. Bei Zieleinfahrt wird er eh gestoppt ob er nun mit voll oder nur kriechend fährt.

Der eine oder andere hat meine gerade rote Lineare kurve angesprochen. Sie ist nicht Bedingung ein krummes halbes S geht auch eben die wurzelgeschichte im excel sieht das förmelchen vernünftig aus als kurve. Wenn der FU halt übers ziel rausgeht dann macht das förmelchen halt wieder ne spiegelverkehrte Rampe wie vorab runter zu. da aber Bei Zieleinfahrt wird er der FU gestoppt ob er nun will oder nicht

Hoffentlich hab ich mich bei der Formel nicht vertan ;-)
 
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Ergebnis

So nachdem ich die Anlage Testen konnte habe ich folgende Ergebnisse :

1.
Die Umschaltung schnell/langsam (wurde als erstes getestet) geht mit einer abweichung von +- 1cm das liegt aber am FU.

2. :) die erfreuliche endgültige Lösung
Die Rampenfunktion wie von euch beschrieben Funktioniert wunderbar. Der FU fährt an mit 24m/min schaltet ab 200mm vor Ziel die Rampe scharf fährt runter und kriecht dann mit ~0,5m/min (ca 0,5s lang) ins Ziel. Die Positionierung ist immer innerhalb +-3mm das langt für meinen Fall dicke. Die Rampenfunktion des FU ist auf 0,1s begrenzt

Kleiner Wehrmutstropfen. Der Incrementalgeber hat relativ wennig Impulse (400) da hab ich gegenüber der längsten bis kürzesten Positionierung ne abweichung von ca 2%. Mit dieser Korrektur von 2% passt aber die Positionierung genau.

So bei wem ich mich bedanken muss werd ich grad noch durchlesen.

:s18:

Der Wälder
 
der Thread ist zwar recht alt, hat mir aber bei meinem Lageregelunfsproblem geholfen. Zumindest weiß ich jetzt wie ich es machen muss.

Wo in den v=sqrt(2*a*s) gehört den der "Kv" Faktor von dem man ständig liest, wenn es um Lageregler geht?
 
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