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Thema: FU anhand Inkremente runterfahren

  1. #1
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    Hallo Kollegen,

    ich möchte einen FU (Bandantrieb) anhand von incrementen runterfahren, sprich eine position annähernd mit null anfahren.
    Ursprünglich war dass so, dass der FU zwar irgendwann den befehl bekommt "Halten" er rampt selbst aus, aber überfährt oder unterfährt gelegentlich und muss von der Positionierung ev abrupt angehalten werden. Mein Gedanke ist nun ab einer bestimmten position mit hilfe von einer Rampe via inkrementalgeber dass ding runterzufahren.
    Die position und die umrechnerei mit den incrementen bekomm ich schon auf die reihe aber die Rampe.....da langt mein hirnschmalz wohl grad nicht.
    Hat da wer ein tipp ?

    Hardware : 315CPU, ET200S 1 COUNT 24V/100 kHzC, MM420

    Danke schon vom Wälder

    Anhang meine gedachte Rampe
    Angehängte Grafiken Angehängte Grafiken
    Code:
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    Zitieren Zitieren FU anhand Inkremente runterfahren  

  2. #2
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    Vorschlag:
    Frequenz = ABS(Sollposition - Istposition) * Faktor

    Mfg
    Manuel
    Warum denn einfach, wenn man auch Siemens einsetzen kann!

    Wer die grundlegenden Freiheiten aufgibt, um vorübergehend ein wenig Sicherheit zu bekommen, verdient weder Freiheit noch Sicherheit (B. Franklin).

  3. #3
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    das wird so nicht ganz klappen.
    der motor wird sich ab einer gewissen frequenz nicht mehr bewegen. abhängig von z.b. reibungsverlusten. ich denke nicht, dass du die immer 100% gleich halten kannst.
    vorschlag:
    ab einer gewissen position vor der sollpos lässt du den umrichter langsam fahren aber immer noch so schnell das er sich sicher bewegt.
    an der sollpos (evtl auch schon kurz davor, wegen nachlauf) stoppst du den umrichter ohne rampe
    .
    mfg Volker .......... .. alles wird gut ..

    =>Meine Homepage .. direkt zum Download

    Meine Definition von TIA: Total Inakzeptable Applikation

  4. #4
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    Würde an Deiner Stelle das ganze nicht von Hand machen, sondern das per PID Regler machen. Die Zielposition ist Dein Sollwert, die Istposition Dein Istwert und Deine Reglerbegrenzung so einstellen, das Deine Maximalfrequenz nicht überschritten wird.

    So wird z.B. eine Positionsabweichung durch evtl. Herausdrücken der Achse im Stillstand automatisch ausgeglichen, ohne das Du auch nur eine Programmzeile ändern musst.

  5. #5
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    Bei einfachen Positionier-Aufgaben habe ich mit etwas ähnlichem, wie der Vorschlag von Volker sehr gute Erfahrungen gemacht. Du kommst nicht zu 100% ins Ziel, aber doch schon sehr nahe dran.

    Gruß
    LL

  6. #6
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    Könntest du kurz erklären was da effektiv mechanisch abläuft?

  7. #7
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    Ich macht das mit dir folgende code
    Code:
     
          L     #RestafstandRemweg          //DINT
          DTR   
          L     #TotaleRemweg               //DINT
          DTR   
          /R    
          SQRT  
          L     #MaxSnelheid                //INT
          ITD   
          DTR   
          *R    
          RND   
          T     #Snelheid                   //INT
    Hiermit bekomt du eine liniare beschleunigung.
    Wehn Sie das ohne die SQRT mach brems die regler in anfang viel zu snel mit dass risico dass du ein fehler bekomst wegen zu hoge schiessenkreisspannung.

    Joop

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu JoopB für den nützlichen Beitrag:

    Waelder (18.07.2008)

  9. #8
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    Ich wollte wissen was mechanisch passiert , was bewegst du von wo nach wo , grosse Lasten oder nicht , kannst du mal kurz beschreiben was den Anlagenteil ausmacht bzw. was er bezwecken soll und wo deine Problematik anlagenbezogen liegt?

    @JoopB meinte Dich nicht , sorry...

  10. #9
    Avatar von Waelder
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    @tonga

    Also :

    Förderband zum Transport von Material unterschiedlicher Länge, das Material muss immer mittig auf dem Förderband liegen, da der Nachfolgeprozess das Material relativ mittig (+-5mm) benötigt.

    Förderrichtung >>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>

    LS
    | . . . . [_____] <---Material
    . (´´´´´´´´´´´´´´´´) <---BAND
    . . . . . . .|
    . . . Mittelposition

    (die pünktchen haben nichts zu sagen die brauch ich hier als füller weil lerrzeichen ist nicht)

    So ich hoffe den Prozess ein wenig aufgezeichnet zu haben. Das Material hat von ca 5kg bis ~45kg. Der Motor ist 0,37 und hat ein Getriebe mit Schnecke. Also nix gravierendes mechanisches.

    @Volker
    an diese Idee habe ich auch schon gedacht es scheint mir auch sinnvoll.

    @MSB
    wenn ich noch einen kleinen offset dazurechne dann würgts den FU
    u.U. nicht ab.

    @JoopB
    diese Formel sieht interessant aus diese werde ich auf jeden Fall testen.

    Werds morgen früh mal austesten.
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    Zitieren Zitieren Mechanik der Anlage  

  11. #10
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    Zitat Zitat von MSB Beitrag anzeigen
    Vorschlag:
    Frequenz = ABS(Sollposition - Istposition) * Faktor

    Mfg
    Manuel
    Die ABS-Funktion muss raus. Sonst schiesst dein Positionnierer u.U. übers Ziel hinaus und kehr niemehr zurück.

    Wie lange darf den die Positionierung dauern?
    "Das Leben ist viel zu kurz, um schlecht zu essen !"
    (Johann Lafer zur SWR3 Grillparty)

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