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Thema: S7 und Kuka Roboter

  1. #11
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    Zitat Zitat von Harry Beitrag anzeigen
    Mag mich erinnern, dass der Kuka-Programmierer sagte, dass der Bediener IMMER über die Bedienenheit des Kukas den Roboter starten müsse und unsere Anforderung, dass der Bediener nichts an der Robotersteuerung machen müsse, nicht so ohne weiteres zu realisieren sei.
    Muß hier mal wiedersprechen: Das Starten des Roboters über die S7 (ohne das Kuka-Bediengerät zu verwenden) ist ohne weiteres möglich! Es ist eine Frage des Bedienkonzepts ob der Roboter nur über das Kuka-Bediengerät oder nur über die SPS gestartet werden soll. Beides ist möglich. @Norton Das Starten des KUKA (KRC2-Steuerung) geschieht in drei Schritten: 1. Antriebe einschalten 2. (Stop-) Meldungen quittieren 3. Programm starten Du brauchst drei digitale Signale mit den beschriebenen Funktionen zum Roboter (SPS-Ausgänge), und du brauchst drei digitale Signale vom Roboter (SPS-Eingänge) mit welchem dir der Roboter diese Drei Zustände zurückmeldet. Diese drei Ein-/und Ausgänge müssen in der "Automatik extern"-Schnittstelle des Kukas eingerichtet werden. Um den Roboter zu starten musst du als erstes das Bit an den Roboter "Antriebe ein" setzten. Wenn der Roboter zurückmeldet "Antriebe sind ein" setzt du das Bit "Antriebe ein" wieder zurück. Als nächstes setzt du das Bit zum Roboter "(Stop-)Meldungen quittieren" und wartest auf die Rückmeldung. Als letztes das Bit "Programmstart" Wie Geduldiger schon sagte, kann ich das Roboterform sehr empfehlen: http://www.roboterforum.de/roboter-forum/ Gruß HarryH

  2. #12
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    Irgendwie wurden die Zeilenumbrüche in meinem letzten Beitrag nicht übernommen

  3. #13
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    Hallo Harry,
    genau so habe ich auch gedacht, dem ist aber anscheinend nicht so
    Die Sache mit den Antrieben ein, Störmeldungen Quittieren ect funzt ja auch
    Aber dann einfach ext Start geht nicht
    Es muss irgendeine wilde Sequenz mit den SPS Ausg signalen
    Ext Start, Programmnummer und den Eing Signalen Prg activ, Application run ect verschaltet werden und zwar in einer vorgegebenen Reihenfolge
    und in einer bestimmten Zeitfolge.
    Dazu kommt noch das das ganze beim Erststart anders verläuft als nach einem Wiederholstart......
    Irgendwie blick ich durch die Logik der "Augsburger Puppenkiste" noch nicht durch.

  4. #14
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    Hallo Norton!

    Ich hab Dir jetzt mal einen Baustein geschickt, der genau den externen Start an einem Kuka-Roboter durchführt. Der Baustein läuft bei fast allen Anlagen, bei denen wir Kuka-Roboter eingesetzt haben - das dürften etwa 10-20 Roboter sein (alle mit KRC2).
    Hab den zuletzt an einer Fremdanlage eingebunden - die meiste Arbeit war die Konfiguration der Extern-Start EAs am Roboter selbst - allerdings ging das auch recht rasch vonstatten.

    Zitat Zitat von Norton Beitrag anzeigen
    Die Sache mit den Antrieben ein, Störmeldungen Quittieren ect funzt ja auch
    Aber dann einfach ext Start geht nicht
    Es muss irgendeine wilde Sequenz mit den SPS Ausg signalen
    Ext Start, Programmnummer und den Eing Signalen Prg activ, Application run ect verschaltet werden und zwar in einer vorgegebenen Reihenfolge
    und in einer bestimmten Zeitfolge.
    Wir nutzen die Geschichte mit dem Cell-Programm nicht! Bei unseren Anwendungen wird üblicherweise ein Programm angewählt (meistens 'main') und nur die EAs für die Antriebe ein - Meldungen quittieren - Programm start - Sequenz genutzt. Die Umschaltung zwischen verschiedenen 'programmen' (sprich: Abläufen) wird mittels ganz normalen IF / ELSE IF Konstrukten gemacht. Das hat den Vorteil, dass man sämtliche Verzweigungen absolut selber im Griff hat und außerdem die Prioritäten beim Roboterprogramm schön beeinflussen kann - und: wenns dann um Taktzeit geht fallen die Signallaufzeiten zwischen SPS und Roboter teilweise weg.
    Zitat Zitat von Norton Beitrag anzeigen
    Dazu kommt noch das das ganze beim Erststart anders verläuft als nach einem Wiederholstart......
    Nutzt man die Geschichte mit Programmnummer usw. nicht, so gibts auch keine Unterscheidung zw. Erststart und Wiederholungsstart.


    mfg Maxl
    Bin aufgrund §2 der "Rechte des Betreibers" der Forum-Regeln nicht mehr aktiv, da nicht nicht akzeptiere, dass Informationen und Erkenntnisse ohne Quellangabe weitergegeben werden sollen. Jedem steht frei, auf die gleichen Erkenntnisse durch Eigenversuche zu kommen, vor allem Buchautoren.

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Maxl für den nützlichen Beitrag:

    Norton (17.09.2008)

  6. #15
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    Danke an alle für eure Unterstützung
    besonderen Dank an MAXL

    grüsse norton
    Zitieren Zitieren Danke  

  7. #16
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    Ach ja:
    Eine kurze Rückmeldung, obs dann auch tatsächlich funktioniert wie Du Dir das vorstellst, wäre toll.

    mfg Maxl


    PS: Das Grundprinzip ohne Cell-Programm usw. ist nur deshalb machbar, weil wir unsere Roboterprogramme ausschließlich selber schreiben - meist sind Roboterprogrammierer und SPS-Programmierer ein und dieselbe Person - da ist man entsprechend flexibel.
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  8. #17
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    Hallo,

    hab z.Z. ähnliche Probleme wie oben beschrieben. Muss einen KUKA über eine S7-300 steuern. Die Busanbindung sowie der Signalaustausch der Automatik extern Schnittstelle läuft soweit. Mir ist nur noch nicht ganz klar, wie die einzelnen Signale beschaltet werden.

    Kann mir vielleicht jemand einen Programmauszug oder eine Beschreibung der SPS-Seite zukommen lassen, woraus die Ansteuerung der einzelnen Signale ersichtlich ist? Im Roboterforum findet man sehr wenig über die SPS-Seite.

    Viele Dank im Voraus

    Gruß Thomas

  9. #18
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    Hallo Thomas,

    hast du KRC1, KRC2 oder gar VKRC? Für den KRC habe ich etwas auf der Homepage, ein Handbuch müsste ich auch noch irgendwo haben.

    André
    www.raeppel.de
    mit innovativen SPS-Tools schneller ans Ziel ....
    Zitieren Zitieren Kuka  

  10. #19
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    Automatik Extern DOKU ?:
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    Grüße Frank

  11. #20
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    Der Roboter ist ca. 2 Monate alt. Ich denke es handelt sich um einen KRC2 (kann ich erst am Montag klären).
    Von Kuka habe ich die komplette Doku.

    Ich bräuchte ein paar Beispiele wie die Roboter-Signale (DRIVE_ON, MOVE_ENABEL, EXT_START usw.) in den SPS beschaltet werden und wie mit den Signalen vom Roboter verfahren wird. Besonders interessiert mich, wie auf Fehlersituationen reagiert wird z.B nach einem Not-Aus am KCP.

    Gruß Thomas

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