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Thema: Kommunikation VIPA -> KUKA über 1 Byte

  1. #11
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  2. #12
    olitheis ist offline Erfahrener Benutzer
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    Hallo,
    ich habe das mit der BCD Wandlung so gelöst:
    Code:
     
    L     MW     3                    // Programmvorwahl 1-99
    ITB                                 // umwandeln in BCD Code
    T     AB    13                    // auf Ausgangsbyte schreiben
    Paritätsbit:
    Code:
    CLR                                 // Verkettung auf 0 setzten
    X     A     13.0                  // Einzelbits auf XOR
    X     A     13.1
    X     A     13.2
    X     A     13.3
    X     A     13.4
    X     A     13.5
    X     A     13.6
    X     A     13.7
    =     A     14.0                  // Paritätsbit --> gerade
    Ich denke, dass sollte so gehen.

    Aber, ich habe da schon die nächste Frage :

    In meinem Fall habe ich 2 Roboter (R1+R2), die sich die Bearbeitung teilen und jeder Roboter kann, sagen wir mal, max. 30 Bearbeitungsschritte ausführen (also eine Liste mit insgesamt 60 Schritten).
    So, der Bediener soll jetzt über ein Panel vorgeben können, welche Schritte in welcher Reihenfolge ausgeführt werden können/sollen.
    Die eigentliche Bearbeitung des Teils kann max. 10 Schritte beinhalten. Ich dachte mir jetzt, ich erstelle eine Eingabemaske mit 10 Schritten, wo der Bediener die Schritte einträgt.
    Es könnte also so aussehen:

    Step1 - Nr. 3 (Programm 3-R1)
    Step2 - Nr. 24 (Programm 24-R1)
    Step3 - Nr. 57 (Programm 57-R2)
    Step4 - Nr. 80 (Programm 80-R2
    Step5 - Nr. 13 (Programm 13-R1)
    Step6 - Nr. 1 (Programm 1-R1)
    Step7 - Nr. 99 (Programm 99-R2)
    Step8 - Nr. 12 (Programm 12-R1)
    Step9 - Nr. 13 (Programm 13-R1)
    Step10 - Nr. 14 (Programm 14-R1)

    (Programm 1-30 fährt Roboter 1, Programm 31-60 fährt Roboter 2)

    Wie realisiere ich das jetzt in Step7? Ich meine, ich habe ja dann verschiedene Ganzzahlen, die ich BCD Codiert auf 2x8 Ausgänge in einer bestimmten Reihenfolge schreiben muss:
    -> Die Bearbeitung wird gestartet
    -> Roboter 1 startet mit Programm 3 (BCD Code entsprechend auf AB11
    -> Roboter 1 meldet Bearbeitung fertig
    -> Roboter 1 startet Programm 24 (BCD CODE wieder auf AB11
    -> Roboter 1 meldet Bearbeitung fertig
    -> Roboter 2 startet Programm 57 (BCD CODE auf AB13
    -> Roboter 2 meldet Bearbeitung fertig
    -> Roboter 2 startet Programm 80 (BCD CODE wieder auf AB13)
    usw. bis alle 10 Schritte abgearbeitet wurden
    Wo ich jetzt noch etwas den Knoten im Kopf habe, ist wie ich jetzt nach einander die verschiedenen BCD CODES auf nur einen AB schreiben kann. Also erst die 3 auf AB11, dann die 24 auf AB11, dann die 57 auf AB13 usw.

    Wie kann ich das am geschicktesten realisieren?
    Einen Schritt nach dem anderen und jeweils die Programmnummer auf die beiden Ausgangsbytes AB11 und AB13 schreiben.

    Nochmals vielen Dank
    Oli
    Press "Play" on Tape
    -------------------------------
    TwinCAT
    Step7
    Barber-Colman MacoDS
    Schneider Momentum SPS
    Wonderware 8.0
    Concept 2.2 SR2
    Vipa
    Allen-Bradley

  3. #13
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    Deine Stichwörter für die Suche hier im Forum wären erst einmal, "Schrittkette" , danach "Sprungleiste". Wenn du die diese Dinge angesehen hast, wirst du schon viel klarer sehen.

    Eine Schrittkette tut genau, was du suchst. Sie arbeitet einen Schritt nach dem anderen ab, wobei eine Schrittweiterschaltung immer dann erfolgt, wenn der Schritt seine Arbeit erledigt hat, die Weiterschatbedingungen also erfüllt sind.

    Bsp:

    1. Starschritt, Initialisierungen von Daten etc.
    2. Schritt 1: Zahl X1 in MW, warten daß Robbi fertigmeldet, dann
    Weiterschaltung zu Schritt 2
    3. Schritt 2: Zahl X2 in MW, warten daß Robbi fertigmeldet, dann
    Weiterschaltung zu Schritt 3
    ...

    11. Schritt 10: Zahl X10 in MW, warten daß Robbi fertigmeldet, dann
    Weiterschaltung zu Endschritt
    12. Ende: Aufräumen und raus aus der Schrittkette

    Außerhalb der Schrittkette nimmst du das MW und überträgst es in das Ausgangswort, wie du es ja schon programmiert hast.

    PS. Ich würde zumindest noch ein ordentliches Handshake mit dem Robbi einbauen.

    Also Startbit von der SPS an Robbi, wenn das AB geschrieben ist, Fertigmeldung vom Robbi, dann SPS Start zurücknehmen, daraufhin muß auch der Robbi seine Fertigmeldung zurücknehmen. Nun kanns wieder losgehen. Evtl. noch eine Betriebsbereitmeldung vom Robbi.
    Gruß
    Ralle

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