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Thema: FU MM420 von Siemens / Rampenfunktion

  1. #11
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    Hi

    Das ist ein P-Regler

    Das hängt von der Strecke ab!
    Sorry, zu ungenau ausgedrückt


    Ich meinte den Programm-Code.
    Desshalb mein Hinweiss:
    Eventuell einen Integral-Anteil dazuaddieren



    Deshalb arbeitet auch jeder Lageregler normalerweise nur mit
    einem P-Regler und fähr am Ende doch aufs µ genau.
    Hier wiederspreche ich dir.
    Das ist normalerweise ein PI-Regler.

    Hast du eine grosse Antriebsreglerdrift so steht er "daneben".
    (Bei P-Regler. Beim PI wird die drift kompensiert/ausgeregelt)


    Oder täusche ich mich.
    Karl

  2. #12
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    Standard


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    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Hi



    Hier wiederspreche ich dir.
    Das ist normalerweise ein PI-Regler.

    Hast du eine grosse Antriebsreglerdrift so steht er "daneben".
    (Bei P-Regler. Beim PI wird die drift kompensiert/ausgeregelt)


    Oder täusche ich mich.

    Hallo gravieren,

    bei einer Lageregelung, hast du eigentlich mehrerer Regler kaskadiert.
    Stromregler-Drehzahlregler-Lageregler.
    Der Strom und Drehzahlregler werden normalerweise als PI Regler betrieben, da hast du Recht, hier ist ein I-Verhalten sinnvoll, diese Strecken haben auch kein I-Verhalten), der eigentliche Lageregler(Positionsstrecke ist integrierend) wird aber in der Regel immer nur als P-Regler aus den genannten Gründen betrieben bzw. angeboten.

    Einige Hersteller bieten zwar die Möglichkeit an PID zu parametrieren(kann ja auch mal für was anderes verwendet werden), wird aber dann in der Regel nur P verwendet, da es bei genannten Aufbau während der Beschleunigungsphasenes sonst leicht zu Überschwingneigung kommt und ein PID sehr schwer einstellbar ist, ohne hier wirklich Vorteile zu bringen.
    Stell dir vor du hast ne Schleifmachine und beim zustellen schwingt der Lageregler erst mal etwas über, sprich taucht kurzzeitig zu tief ins ins Material ein - heist Werkstück in rote Kiste werfen -

    Schau dir mal die Lageregler bei elektr. Achsen an bei:
    Sinumerik, TCPU, EMC, FM's, alte WFs, Elau SX....
    Alle nur als P-Regler parametrierbar!
    Alle diese Systeme fahre ich bei entsprechend guter Mechanik, hochdynamisch auf 1-2 Inkr. genau, mit reinem P-Lagerregler.

    Außerdem gäbe es keine Schleppabstände beim Fahren mehr, da der I-Anteil den ja abbauen würde! Wäre ne super Sache! Funktioniert aber nicht!
    Um den Schleppabstand auf nahezu 0 zu bringen betätigt man sich anderer Mechanismen.
    z.B. Vorsteuerung, warum wohl?



    Bzgl. des Drifts:
    Bei digitaler Ankopplung der Umrichter gibt es Drehzahlsollwertsetig keinen Drift mehr! Und da man für den Drehzahlregler PI einstellt und eine digitale Drehzahlistwerterfassung hat, gibt es die defacto Drehzahlistwertseitig auch nicht mehr.
    Ich gebe dir allerdings teilweise Recht bzgl. des Drifts bei den alten analogen Systemen, dort wäre bei einem sehr hohen Drift eine kleine Regelabweichung im Stillstand denkbar, diese konnte ich früher aber immer mit der integrierten Driftkompensation oder meist auch nur durch optimalen Reglereinstellungen auf 1-2 Inkr hinbekommen(wenn die Mechanik passt).

    Hierfür würde auch ein zuschaltbarer I-Anteil für den Stillstand helfen, der aber wie gesagt beim Fahren nachteilig wäre!

    Auch bei hydraulischen Achsen kann es einen Vorteil bringen um den Stillstand herum adapdiv einen I-Anteil zuzuschalten, da Proportionalventile um den Nullpunkt ein Hysterese haben können und auf den kleinen Sollwert des P-Reglers nicht mehr reagieren, sich das Streckenverhalten um den Nulpunkt also ändert( für diesen Betriebsfall kein integrierendes Verhalten der Strecke mehr!). Allerdings gibt es hier auch noch ander Möglichkeiten wie Kennlinienkompensation etc.


    Gruß
    Watchdog
    Geändert von Watchdog (09.04.2009 um 23:13 Uhr)

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