Rampenberechnung

[nekron]

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Moin moin,

ich hab hier mal wieder so ein kleines Mist-Problem ...

Ein Hydraulikzylinder mit einem Servoventil (sollte eigentlich schnell genug reagieren) soll ein wenig sanft in sein Ziel einlaufen ... nur irgendwie macht mir das mit verschiedenen Geschwindigkeiten ein bisschen Probleme ...

Den Hochlauf hab ich ueber eine Zeit-Rampe gelöst, was auch nicht sehr elegant ist, aber zumindest besser ist als Start-Stopp zu fahren. Beim Zieleinlauf hab ich versucht, die aktuelle Geschwindigkeit zu nehmen und darüber die Länge der Rampe zu berechnen, das klappt jedoch irgendwie gar nicht.

Ich habe versuchsweise mal EMC damit laufen lassen, bekomme durch die unterschiedliche Last bei einer Vor/Rückwärtsbewegung keinen zuverlässigen Lauf hin.

Für Beckhoff gibt es da eine schöne Library, die speziell für Hydraulik gemacht ist (haben wir schon öfters benutzt, funktioniert prima) aber mein Thema ist hier eine S7-300.

Das ganze läuft im OB35 im 1ms Raster auf einer 319F, genug Rechenleistung sollte also grad so vorhanden sein ...

Für eventuelle Tips bin ich gerne offen

Gruss,
michael

 

[Watchdog]

Langsamer ist manchmal schneller!
Du lässt den OB35 mit 1ms laufen! Ich möchte Wetten deine Istwerterfassung ist gar nicht so schnell.(Buslaufzeit, Geberaktualisierung....).
Um eine vernünftige Regelung machen zu können muß auch in jedem Abtastzyklus ein neuer Istwert vorliegen und das mit möglichst wenig Jitter! Also Abtastung immer langsamer (ca. Faktor >2 als Istwertaktualisierung einstellen, es sei den du hättest Taktsynchronität)
Geh doch mal testweise auf 10ms.

ausserdem fällt mir noch ein:
- ist die Normierung richtig(soweit bei nichtlinearen Systemen möglich)
- Verstärkungsfaktor bei EMC und Hydraulik ca. 4-8 1/s
- OB35 Zeit in der EMC Parametrierung auch richtig eingestellt

Bei Hydraulikachsen gibt es bei langsamen Geschwindigkeiten speziell um den Nullpunkt herum noch andere Unzulänglichkeiten die wenn man es hochgenau haben möchte durch Mechanismen wie Kennlinienkompensation etc. optimiert werden können.

Ist aber bei geringeren Anforderungen an Dynamik, Regelqualität etc. auch ohne möglich, z.B. mit EMC, haben wir schon öfter erfolgreich mit Hydraulikachsen gemacht.

Wenn du etwas hochgenaues, hochdynamisches haben willst gibt es da auf der S7 noch Systeme wie 315T /317T die hat für Hydraulikachsen alles drin.

Wie aber bei jedem Regelkreis kommt es auf die richtige Konfiguration und dem Verständnis was da passiert an! Dann kann man nämlich oft mit wenig viel erreichen.

Viel Erfolg!

 

[nekron]

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Moin moin Watchdog ...

also mit dem Langsamer ist manchmal schneller glaube ich Dir bestimmt, jedoch hab ich das schon hinter mir und muss sagen das hier schneller schneller ist

Den Versuch mit 10/5/1 ms hab ich schon hinter mir, bisher fahre ich nicht Taktsynchron, könnte ich jedoch, die Hardware ist entsprechend ausgelegt. Auch die Geber sollten schnell genug sein, alles SSI mit 1000Khz.

Bisher die besten Ergebnisse habe ich mit 1ms bekommen, eventuell kann ich jedoch noch ein wenig damit rumspielen.

Die 317T hatten wir auch schon mal angedacht, wurde jedoch verworfen, da ich dann eine 317T und eine 315F brauch (oder das Safety in einer IM151-7F machen müsste) - ausserdem gefällt mir die T nicht wirklich, ist nach oben hin einfach nicht mehr weiterskalierbar. Wenn die 317T nicht ausreicht ist dann Ende ...

Naja - mal schauen, wie das naechste Woche so ausgeht ... Hoffe ich habe im Hotel Internet, meine UMTS-Karte hat den Geist aufgegeben ;(

Wenn noch jemand Vorschläge haben sollte - immer her damit

Danke & Gruss
michael

 

[Gerold]

Hallo
wir haben mit emc und allerdings eine cpu 315 2DP mit 35 ms im OB 35 sehr gut realisiert. Alles was schneller war funktionierte nicht .Schaue dir mal die Kennlinie deines Proportionalventils an.
Die Dinger reagieren meisst erst ab 0,5 bis 1 V am Ausgang.

 

[nekron]

Moin moin Gerold,

es handelt sich um ein Servoventil, die haben einen recht kleinen Totbereich ... mit 35ms komme ich auf keinen Fall hin, da hätte ich ja gerade 10 Zyklen für eine Bewegung ...

Ich habe unterdessen mal mit der Berechnung einer Rampe rumgespielt und werde dies an der Anlage mal probieren ...

Mein Problem ist halt zur Regelung dazu noch, das in den Beschleunigungs/Verzögerungs-Stadien noch ein paar Servoventile zusätzlich 'beigestellt' werden, die mir dann zum überlagerten Regler das Fahrverhalten beeinflussen, somit hab ich mit einem Lageregler eh ein kleines Problem ...

Gruss,
michael

 

[tonga]

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Suchst Du jetzt Funktionen für ne Rampenberechnung oder was hast Du vor.
Wenn ja geb ich Dir mal nen Link der Dir weiterhilft , realisieren must du es aber schon selbst (wenn es sowas nicht schon gibt)...

http://www.robertpenner.com/easing/

Gruss tonga...

 

[nekron]

Euch allen ein Dankeschön, das Thema ist soweit erledigt, habe mich im Hotel abends mit dem Thema auseinandergesetzt und eine entsprechende Funktion geschrieben ...

Das tragische dabei ist nur, dass eine falsche Pumpe eingesetzt wurde, welche zum nachregeln nach einem Lastwechsel einfach zu lange braucht. Im Moment wird das anscheinend mit Rexroth geklärt ...

Ein schönes sonniges Wochenende
nekron