Bandschlaufenregelung

[dirknico]

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Hallo zusammen,

habe ein Problem eine vernünftige Bandschlaufenregelung zu machen.

Habe auf der einen Seite eine Richtmaschine die mir die Bandschlaufe füllt auf der anderen Seite einen Vorschub der mir Material entnimmt.

Die Richtmaschine wird über einen MM420 gesteuert, die Höhe der Bandschlaufe über einen Laser (0-100%) gemessen. Ich kann nun eine Soll-Höhe für die Schlaufe vorgeben, auf welche der MM einregeln soll.
Das Problem besteht für mich jetzt darin das die Richtmaschine kontinuierlich durchlaufen soll, ohne Zwischenstops. Das ganze funktioniert teilweise ganz gut, Probleme gibt es immer wenn der Vorschub mehr / weniger Material abnimmt, bzw. schneller / langsamer wird.
Habe das ganze auch schon mal mit einem Regler-Baustein probiert, der ist jedoch für diese Anwendung viel zu langsam.

Habt Ihr vielleicht eine Idee / Lösungsvorschlag??

 

[Proxy]

Kannst du dein Problem genauer schilder? Was passiert genau wenn mehr material abgenohmen wird? Geht der FU in stop oder was ist dein problem?

 

[Sockenralf]

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Hallo,

den Sollwert des Vorschubes auch auf die Richtmaschine geben und mit dem Laser nur korrigieren



MfG

 

[Larry Laffer]

Hallo,
es wäre hier vielleicht ganz interessant, zu wissen, mit welchen Geschwindigkeiten gearbeitet wird ...
Also ... mit welcher Geschwindigkeit nimmt der Vorschub das Material ab und ist diese immer gleich ?
Und ... in welchem Bereich kann die zuführende Maschine hin- und her-korrigieren ?

Gruß
LL

 

[dirknico]

Erstmal danke für Eure Antworten,
ich versuche es mal der Reihe nach:

@Proxy:

Kannst du dein Problem genauer schilder? Was passiert genau wenn mehr material abgenohmen wird? Geht der FU in stop oder was ist dein problem?

Das Problem besteht darin das die Richtmaschine mir entweder nicht genug oder zuviel Material in die Bandschlaufe fährt, würde bei einem Regler über- unterschwingen bedeuten.

@Sockenralf:

den Sollwert des Vorschubes auch auf die Richtmaschine geben und mit dem Laser nur korrigieren

Ich habe keinen Sollwert für den Vorschub. Der bekommt lediglich ein Start-Signal, und bei einem Stop-Signal wird überwacht ob die vorgegebene Menge geschoben wurde. Könnte mir den aber berechnen, z.B. in m/s. Müsste dann jedoch die Übersetzungsverhältnisse meiner Richtmaschine kennen, und die habe ich widerrum nicht.

@LL:

Hallo,
es wäre hier vielleicht ganz interessant, zu wissen, mit welchen Geschwindigkeiten gearbeitet wird ...
Also ... mit welcher Geschwindigkeit nimmt der Vorschub das Material ab und ist diese immer gleich ?
Und ... in welchem Bereich kann die zuführende Maschine hin- und her-korrigieren ?

Die Geschwindigkeit ist eigentlich immer gleich, kann sich jedoch im laufenden Betrieb schon mal nach oben/unten ändern.
Ich kann das ganze manuell recht gut einstellen, das die Richtmaschine ohne Stops kontinuierlich durchläuft. Nur ist es eigentlich so gedacht das Geschwindigkeitsänderungen automatisch ausgeglichen werden um eben dieses kontinuierliche laufen ohne Stops zu erreichen.

 

[JensCS]

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Die Geschwindigkeit ist eigentlich immer gleich, kann sich jedoch im laufenden Betrieb schon mal nach oben/unten ändern.
Ich kann das ganze manuell recht gut einstellen, das die Richtmaschine ohne Stops kontinuierlich durchläuft. Nur ist es eigentlich so gedacht das Geschwindigkeitsänderungen automatisch ausgeglichen werden um eben dieses kontinuierliche laufen ohne Stops zu erreichen.

Wie kannst du die geschwindigkeit einstellen? Hast du da irgendwo ein Poti oder wird das mechanisch gemacht. Bei einem Poti kannst du dir diese Einstellung schonmal als Grundgeschwindigkeit benutzen und dann den wert der Lasermessung nur noch als offset benutzen.

 

[dirknico]

Wie kannst du die geschwindigkeit einstellen? Hast du da irgendwo ein Poti oder wird das mechanisch gemacht. Bei einem Poti kannst du dir diese Einstellung schonmal als Grundgeschwindigkeit benutzen und dann den wert der Lasermessung nur noch als offset benutzen.

Die Geschwindigkeit wird über ein Panell eingestellt [0-100%] welcher dann über Profibus auf den MM420 geschrieben wird.

 

[Larry Laffer]

@dirknico:
Deine Antwort sagt mir im Grunde nichts ...
Wenn du über einen Schlaufendurchhang ein Förderverhalten regeln willst, so geht das nur dann, wenn du eine Geschwindigkeit beeinflußt - ich entnehme deiner Beschreibung mal, dass es die der zugührenden Maschine ist ... Ich würde nun für den Anfang diese die "Sollgeschwindigkeit" übergeben. Hast du Material in der Schlaufe, so würde ich nun versuchen, immer einen Durchhang von 50 % zu halten. Wird dieser größer, dann proportional mit der Geschwindigkeit der Zuführ-Maschine runter, wird er kleiner, dann entsprechend mit der Geschhwindigkeit rauf. Unter diesen Bedingungen sollte jeder Regler dies ohne Über- oder Unterschwingung unproblematisch hinbekommen.

Gruß
LL

 

[Sesssko]

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Mittelwertbildung

Hallo,
ich würde den Mittelwert der Vorschubgeschwindigkeit errechnen (Start/Stopp ist je ein Zyklus) und mit der Vorschublänge verrechnen.
Bsp: Bei 30 Vorschüben / Minute fährt das Band je 700mm. -> 30*700mm = 21000mm/min. Diese Geschwindigkeit kannst du als "Leitgeschwindigkeit" nutzen die deine Richtmaschine fahren soll. Natürlich musst du wissen wieviel Meter deine Richtmaschine bei 25 oder 50Hz (Motordrehzal) macht. In der Schalufengrube musst du eine Höhe als normal festlegen. Aufgrund der +/- Abweichung kannst du dann dem Frequenzumrichter einen etwas höheren oder niedrigeren Sollwert geben. Lustig wird es für die gesamte Regelung wenn das Material in der Richtmaschine rutscht und langsamer ist als es der Motor eigentlich vortreibt. *g*
Was für Material hängt in der Grube (glänzende oder matte Oberfläche)? Laserabstandssensoren lassen sich bei glänzender Oberfläche gern schonmal blenden oder liefern bei nicht rechtwinkligen Auftreffen auf die Oberfläche schonmal falsche Werte.

 

[dirknico]

So, wollte mal einen Bericht abgeben, da ich heute vor Ort war und nochmal probiert habe.

Habe jetzt einen PID-Regler genommen, Schlaufensollwert als Sollwertvorgabe, den aktuellen Schlaufenistwert zum Zeitpunkt wenn der Vorschub wieder startet. Noch ein wenig an den Zeiten gedreht - geht wunderbar.
Offen ist derzeit noch was passiert wenn das ganze schneller, bzw. mit größeren Vorschublängen passiert, aber bis hierher ok.

Vielen Dank für eure Mühen und Denkanstöße!

 

[tonga]

Offen ist derzeit noch was passiert wenn das ganze schneller, bzw. mit größeren Vorschublängen passiert, aber bis hierher ok.

...wenn der Vorschub was kann ziehst Du Dir das Richtwerk in die Presse , hehe...(alles schon gesehen)

 

[Sesssko]

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...wenn der Vorschub was kann ziehst Du Dir das Richtwerk in die Presse , hehe...(alles schon gesehen)

Nun, eigentlich sollte diese Tonnenschwere Maschine ja im Boden verankert sein...

Ich verstehe immer noch nicht so ganz wieso du das unbedingt mit einem PI-Regler machen willst. Schau dir doch mal das Diagramm an. Würde das mit einem einfachen Dreipunktregler realisieren den du ja auch noch etwas aufbohren kannst wenn der dortige Offset nicht ausreicht (z.b. den Offset in Stufen dynamisch anpassen wenn die Schlaufe noch kleiner wird als sie soll).

 

[dirknico]

@tonga:

...wenn der Vorschub was kann ziehst Du Dir das Richtwerk in die Presse , hehe...(alles schon gesehen)

wie Sesssko schon sagt ist die Rima im Bode verankert, zum anderen gibt es eine Bandstraffüberwachung, welche mir Presse und Vorschub anhält.

@Sesssko

sieht recht gut aus, werd ich beim nächsten Einsatz Vor-Ort mal ausprobieren.