Problem - Sensor Skalierung

[mac_hawk]

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hallo,

ich habe ein paar Probleme..
1)
ich habe 2 Sensoren die ich skalieren möchte. Einen Winkel und einen Abstandssensor(Sharp Entfernungssensor GP2D12 mit Analogausgang http://www.roboter-teile.de/datasheets/gp2d12.pdf ) .
Zum skalieren rufe ich über den OB35 mein FC1 auf wo ich 2 mal den SCALE FC105 aufrufen wollte.
Wenn ich jeweils nur einen Sensor skalieren möchte klappt das wohl..aber wenn ich beide drin habe:

CALL  "SCALE"
       IN     :=PEW752
       HI_LIM :=1.000000e+001
       LO_LIM :=-1.000000e+001
       BIPOLAR:=TRUE
       RET_VAL:=MW3
       OUT    :=MD20


 CALL  "SCALE"
       IN     :=PEW754
       HI_LIM :=1.000000e+001
       LO_LIM :=0.000000e+000
       BIPOLAR:=FALSE
       RET_VAL:=MW2
       OUT    :=MD10

dann habe ich das Problem das scheinbar der Winkel (PEW 752) den Positionssensor (PEW754) "überlagert"...die PEW's sind laut variablen beobachten anzeige in ordnung, nur das MD10 ist vollkommener unsinn....verändert sich auch nicht mehr durch Positionssensor, sondern den winkelsensor Oo
Muss man etwas beachten wenn man 2 mal den SCALE benutzen möchte in einem FC? Habs auch mit 2 FC's probiert, aber selbes ergebnis.



2)
Meine nächste Frage ist wie ich den sharp positionsgeber am besten auf mm skalieren kann? Das PEW ist in Dezimal angezeit min.: 5552 und max.: 1440..falls damit jemand was anfangen kann...

jedenfalls möchte ich wenn ich das PEW auf real skaliert habe gerne das ganze in mm oder cm haben..damit ich mit ner richtigen Größe arbeiten kann.


3)
Der Winkelsensor gibt -10V...+10V auf. wenn man den Kreis betrachtet:
In Nord stellung : 0V
West : -5V
Süd : +-10V
Ost : +5V

Wie bekomme ich aus den -10V...+10V am einfachten rad oder Grad ?



Ich weiß..viel Fragen, aber was muss das muss... ich hoffe das mir jemand helfen kann, weil ich im moment wirklich nicht so richtig weiter komme.

 

[Verpolt]

Hallo,

PEW752 bipolar= true
PEW754 bipolar= false ???

wäre ein anfang


Äh. Der Positionsgeber liefert was für Signale

 

[Gerhard K]

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wie sind die sensoren an den analogeingängen angeschlossen??
masse?
hardwareeinstellungen sind alle richtig??

 

[PeterEF]

Es gibt da gewisse Überschneidungen zwischen MW2 und MW3

 

[Ralle]

Wird dein MD10 oder Teile daraus M10.0 etc. noch woanders im Programm verwendet? Setze mal testhalber etwas anderes ein, als MD10.

Noch was anderes, was aber diesen Fehler nicht bewirkt. MW2 und MW3??? Die überlagern sich wirklich. Nimm MW2 und MW4.

 

[mac_hawk]

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PEW752 bipolar= true
PEW754 bipolar= false ???

wäre ein anfang

hab ich beides probiert, aber ich glaub der positionssensor liefert keine negativen werte, daher "FALSE"

Äh. Der Positionsgeber liefert was für Signale

Vout: 0,4V bis 2,6V typ. (80cm - 10cm) wenn ich mich nicht irre, laut datenblatt... das erklärt auch was ich oben geschrieben hatte mit den dezimal werten sry hätte ich gleich richtig schreiben sollen

wie sind die sensoren an den analogeingängen angeschlossen??
masse?
hardwareeinstellungen sind alle richtig??

positionssensor an AI2 und winkelsensor an AI0
beide müssten auf der analogmasse liegen. hab ein wenig rumprobiert, weil ich über ne box an die sps geh, aber immer dasselbe ergebnis
das PEW ist ja korrekt, lediglich das skalierte ist unsinnig. daher denk ich eigentlich das die masse nicht das problem sein kann, da der SCALE ja das richtige input signal bekommt

an der hardware wüsste ich nicht was ich umstellen müsste, das sollte eigentlich so passen

Wird dein MD10 oder Teile daraus M10.0 etc. noch woanders im Programm verwendet? Setze mal testhalber etwas anderes ein, als MD10.

nein wird noch nirgends anders verwendet.

Noch was anderes, was aber diesen Fehler nicht bewirkt. MW2 und MW3??? Die überlagern sich wirklich. Nimm MW2 und MW4.

kanns leider heute nicht mehr testen da ich die sps nicht daheim hab, werd ich aber gleich morgen früh probieren, aber du schreibst das es nicht "diesen" fehler verursachen kann ?

 

[Verpolt]

Ich denke RALLE meint, mw2 und mw3 haben mit deinem Ergebnis in MD10
nix zu tun. Überschneiden sich aber trotzdem. MW2 (MB2+MB3) MW3 (MB3+MB4)

 

[Verpolt]

Hallo,

AI0= PEW752 +/- 10V
AI1= PEW754 ?????
AI2= PEW756 0- 10V

 

[mac_hawk]

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ok also muss es PEW 756 für den positionssensor sein...

ich weiß nicht warum, aber auf 754 bekam ich ein signal welches von der stellung des positionssensor abhängig war


aber das kann immernoch nicht die ursache für das problem mit dem SCALE sein oder doch?



edit:
ok ich versuch morgen früh erstmal die massen nochmal zu überprüfen, dann das neue PEW und ich nehme ein anderes MW

könnt ihr mir vllt noch schnell mit dem umwandeln in rad/grad und irgendein längenmaß der messwerte helfen? natürlich unter der annahme das die werte erste richtig ins real format gewandelt wurden

 

[mac_hawk]

hab nochmal ein wenig rumgegrübelt..

für den positionssensor werde ich wohl werte aufnehmen und dann die funktion daraus ableiten und damit die jeweilige position aus dem sensor wert errechnen lassen. in nem sfc z.b. ...

nur für den winkel sensor bin ich mir im moment noch unsicher, kann man dort etwas ähnliches machen? ich hab etwas weiter oben angegeben wie die spannungswerte bei den entsprechenden positionen sind.. bin mir nicht sicher ob ich das dort auch mit werte tabelle ableiten kann.

 

[mac_hawk]

nagut..bin allein drauf gekommen.

habe aber trotzdem eine frage,

kann ich in einem SCL sowas machen?:


begin

Scale 1
Scale 2

Umrechnung Pos
Umrechnung Winkel

Berechnungen Gesch. und Beschl. für Pos und Winkel

End


Könnte mir evtl da jemand kurz ein, zwei tipps zu den Scale im SCL geben? habe noch nie mit SCL gearbeitet und will da nicht wieder hängen