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Thema: Kuka krc -> sps -> et200 ao

  1. #1
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    Wo ich mir hier in den letzten 2 Monaten nur als Leser viele informationen anlesen durfte, danke dafür, komme ich jetzt nicht weiter.

    Ist evtl auch mehr ein Thema fürs Roboterforum, aber ich programmiere zur Zeit 'nur die SPS'.

    Ich habe eine 317 CPU, alle Teilnehmer werden über Profibus gesteuert. läuft auch.

    Aber: Am KCP von KUKA kann ich Analogwerte von -10 - +10Volt einstellen. Diese Steuerwerte möchte ich SPS technisch nur auf die Analogausgänge der ET200 transferieren. Kommunikationstechnisch funt ja alles, aber das PEW von Kuka liefert mir Werte, die ich nicht sinnvoll nutzen kann.

    Ich habe mir schon die Mühe gemacht sämtlich Werte zu Dokumentieren:

    Mal beispiele:

    1Volt
    - Soll: 2765
    - Ist 52236

    2Volt
    - Soll: 5530
    - Ist: 38937

    5 Volt
    - Soll: 13825
    - Ist: 64575

    10 Volt:
    - Soll: 27648
    - Ist: 64639

    Alle Angaben in Dezimalform

    Was mache ich falsch???

    Nochwas beunruhigendes: die Binären Bitmuster kommen auch auf der Steurung an. (Brille auf und dann Prog. für doofe,
    u e 153.0
    = a 12.0
    .
    .
    . usw bis die 16 bit voll waren.)

    Nur auch so kommt auf der Analogbaugruppe der selbe müll raus.
    (6es7 135-4fb01-0ab0 2ao u)

    eingentlich möchte ich aber diese AWL verwenden

    L pew 153
    t md 20
    dtr
    L md20
    L (Kuka Wert für 10 V)
    /R
    L 2.7648e+4
    *r
    RND
    T Paw12

    Habt ihr eine Idee?? Danke.
    Zitieren Zitieren Kuka krc -> sps -> et200 ao  

  2. #2
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    Hi
    meine mich dunkel daran erinnern zu können, dass Hi und Low Byte bei Robotern (Fanuc) vertauscht sind und das erst im SPS Prog umgewandelt werden muss.

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Mechatron für den nützlichen Beitrag:

    Student Stefan (08.09.2009)

  4. #3
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    Zitat Zitat von Student Stefan Beitrag anzeigen

    eingentlich möchte ich aber diese AWL verwenden

    L pew 153
    t md 20
    dtr

    L md20
    L (Kuka Wert für 10 V)
    /R
    L 2.7648e+4
    *r
    RND
    T Paw12

    Habt ihr eine Idee?? Danke.
    Die beiden rot markierten Zeilen solltest du tauschen, sonst steht in deinem md20 nur der Wert vom PEW153 und nicht der in REAL gewandelte Wert.
    Warum eigentlich eine ungerade Zahl beim PEW?
    IF Time < '09:00:00' THEN
    SELECT finger from right hand where ID=3
    END IF

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu Panzerknacker für den nützlichen Beitrag:

    Student Stefan (08.09.2009)

  6. #4
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    zu Mechatron.

    Die Kuka-Baugruppe löst von 0-10V (im Unterschied zu den Siemens-BG) scheinbar von 0-32767 auf.

    Wenn man von den von dir angegebenen Werten nun High/Low-Byte tauscht ergibt sich:

    1V = 3276
    2V = 6552
    10V = 32764

    Mfg
    Manuel
    Warum denn einfach, wenn man auch Siemens einsetzen kann!

    Wer die grundlegenden Freiheiten aufgibt, um vorübergehend ein wenig Sicherheit zu bekommen, verdient weder Freiheit noch Sicherheit (B. Franklin).

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu MSB für den nützlichen Beitrag:

    Student Stefan (08.09.2009)

  8. #5
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    Der Roboter gibt mir nur 16 Bit raus. also ein wort.

    Hatte es zuerst mit der Anweisung

    L pew 153
    ITD
    DTR

    probiert, hatte aber diesen effekt:

    ca40
    wurde zu
    ca40 0000

    PEW 153 - ist einfach so, ist doch egal wo der liegt. liegt halt hinter den Bool variablen vom Rob.

  9. #6
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    Also nu mal so:

    L PEB153
    T MB11

    L PEB154
    T MB10

    L MW10
    DTR
    L 32767.0
    /R
    ... siehe dein Beispiel ...

    Mfg
    Manuel
    Warum denn einfach, wenn man auch Siemens einsetzen kann!

    Wer die grundlegenden Freiheiten aufgibt, um vorübergehend ein wenig Sicherheit zu bekommen, verdient weder Freiheit noch Sicherheit (B. Franklin).

  10. #7
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    OK, das geht ja echt!!!!

    Auf meinem Taschenrechner, nur wie realisiere ich das denn im Programm??
    mit dem Rotierbefehl?

  11. #8
    Student Stefan ist offline Neuer Benutzer
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    Die neue AWL ist doch etwas kürzer geworden

    L PEW 153
    TAW
    T PAW 12

    und läuft!
    Boah diese kleinen Dinge... Danke!

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