Kuka krc -> sps -> et200 ao

Student Stefan

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Wo ich mir hier in den letzten 2 Monaten nur als Leser viele informationen anlesen durfte, danke dafür, komme ich jetzt nicht weiter.

Ist evtl auch mehr ein Thema fürs Roboterforum, aber ich programmiere zur Zeit 'nur die SPS'.

Ich habe eine 317 CPU, alle Teilnehmer werden über Profibus gesteuert. läuft auch.

Aber: Am KCP von KUKA kann ich Analogwerte von -10 - +10Volt einstellen. Diese Steuerwerte möchte ich SPS technisch nur auf die Analogausgänge der ET200 transferieren. Kommunikationstechnisch funt ja alles, aber das PEW von Kuka liefert mir Werte, die ich nicht sinnvoll nutzen kann.

Ich habe mir schon die Mühe gemacht sämtlich Werte zu Dokumentieren:

Mal beispiele:

1Volt
- Soll: 2765
- Ist 52236

2Volt
- Soll: 5530
- Ist: 38937

5 Volt
- Soll: 13825
- Ist: 64575

10 Volt:
- Soll: 27648
- Ist: 64639

Alle Angaben in Dezimalform

Was mache ich falsch???

Nochwas beunruhigendes: die Binären Bitmuster kommen auch auf der Steurung an. (Brille auf und dann Prog. für doofe,
u e 153.0
= a 12.0
.
.
. usw bis die 16 bit voll waren.)

Nur auch so kommt auf der Analogbaugruppe der selbe müll raus.
(6es7 135-4fb01-0ab0 2ao u)

eingentlich möchte ich aber diese AWL verwenden

L pew 153
t md 20
dtr
L md20
L (Kuka Wert für 10 V)
/R
L 2.7648e+4
*r
RND
T Paw12

Habt ihr eine Idee?? Danke.
 
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eingentlich möchte ich aber diese AWL verwenden

L pew 153
t md 20
dtr

L md20
L (Kuka Wert für 10 V)
/R
L 2.7648e+4
*r
RND
T Paw12

Habt ihr eine Idee?? Danke.
Die beiden rot markierten Zeilen solltest du tauschen, sonst steht in deinem md20 nur der Wert vom PEW153 und nicht der in REAL gewandelte Wert.
Warum eigentlich eine ungerade Zahl beim PEW?
 
*ACK* zu Mechatron.

Die Kuka-Baugruppe löst von 0-10V (im Unterschied zu den Siemens-BG) scheinbar von 0-32767 auf.

Wenn man von den von dir angegebenen Werten nun High/Low-Byte tauscht ergibt sich:

1V = 3276
2V = 6552
10V = 32764

Mfg
Manuel
 
Der Roboter gibt mir nur 16 Bit raus. also ein wort.

Hatte es zuerst mit der Anweisung

L pew 153
ITD
DTR

probiert, hatte aber diesen effekt:

ca40
wurde zu
ca40 0000

PEW 153 - ist einfach so, ist doch egal wo der liegt. liegt halt hinter den Bool variablen vom Rob.
 
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