SIN /COS Berechnungen Zykluszeit

[mitchih]

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Hallo,

ich habe die Aufgabe eine Synchronfahrt von Drei Achsen zu programmieren.

Hierbei kommt es weniger auf die Bahn an sich an, sondern das Teil darf halt nirgendwo gegenfahren.

Es sind 1x Hub 1x Schwenk + 1x Fahrachse

Habe mir über den Schwenkwinkel und den cos schon mal die Länge des Armes berechnet. Die Fahrachse muss also immer einen größeren Istwert haben als die berechnete Auslage des Schwenkarms.

Nun habe ich aber halt diverse Störkanten.

Diese kann ich alle angeben und im Programm auch berechnen.

Dazu muss ich folgendes Wissen

habe eine 317-7-2DP

Die Berechnung und die Freigaben für die einzelnen Achsen habe ich in SCL erstellt.

Meine Frage, sind die ganzen Berechnungen wie cos sin usw. richtige Zykluszeitfresser oder liegt das noch im normalen Rahmen?? momentan habe ich ca. 30ms, und der Baustein ist noch nicht aktiv.

Gibt es alternativ einen schöneren Weg die "Bahn" zu berechnen??

Habe gedacht, ich gebe immer als Sollposition +1mm vor so schrittweise habe nur keine Ahnung wie ich dann die Bahn berechnen soll.

Geschwindigkeiten und Rampen sind der SPS natürlich bekannt.

Freue mich über jede Anregung.

 

[Thomas_v2.1]

Die Ausführungszeiten der trigonometrischen Funktionen stehen im Datenblatt.

Wenn die Berechnungen wirklich zu lange dauern und ausreichend Speicherplatz in der SPS vorhanden ist, kannst du Sinus und Cosinus auch über eine vorher entsprechend generierte Lookup-Tabelle in einem Datenbaustein bestimmen lassen.
Zur Bestimmung aus der Tabelle kommt aber auch noch etwas Programmcode, da ist zu prüfen ob der Zeitgewinn den Umstand rechtfertigt.

 

[Larry Laffer]

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momentan habe ich ca. 30ms, und der Baustein ist noch nicht aktiv.

Hut ab ... 30ms mit eine 317 ist nicht ohne ...

Die 317 hat bei vor Allem bei Berechnungen ihren Vorteil ...
Ansonsten könntest du ja vielleicht auch mal eine VIPA-CPU versuchen - die sind i.d.R. um einiges schneller ...

Gruß
LL

 

[mitchih]

Hut ab ... 30ms mit eine 317 ist nicht ohne ...

Die 317 hat bei vor Allem bei Berechnungen ihren Vorteil ...
Ansonsten könntest du ja vielleicht auch mal eine VIPA-CPU versuchen - die sind i.d.R. um einiges schneller ...

Gruß
LL

Achso ich vergas:

Es läuft auch ein F-Prog auf der CPU

Daher scheidet Vipa momentan noch aus.

Aber vielleicht hast du ja eine Idee wie ich eine vorgegebene Bahn berechnen kann.

 

[derwestermann]

Ist das nicht sinniger da eine FM-Positionier-Baugruppe für zu verwenden?

 

[rostiger Nagel]

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wenn jetzt die zykluszeit ein problemm ist, könntest du auch auf
eine Microbox 427C ausweichen die können jetzt auch Safty.
Die sind auch recht schnell......sehr schnell

 

[Blockmove]

Welche Antriebe setzt du denn ein?
Gibt es evtl. die Möglichkeit die Bahnberechnung auf die Antriebe zu verlagern?
Je nach geforderter Verfahrgeschwindigkeit kannst du bei der Zykluszeit schon Probleme bekommen.

Gruß
Dieter

 

[mitchih]

FM zu teuer

Hallo,
also danke für eure Antworten,

also ich habe schon darüber bei uns diskutiert, leider will man weder eine Movi PLC (Sind alles SEW Antriebe mit MDX61B) noch eine FM einsetzen. Hat kostengründe.

Es kommt auch nicht so genau auf die Bahn drauf an. Wichtig ist halt nur das der Antrieb beim fahren nirgendwo vorfährt.

Habe meine Berechnungen dafür fertig , bzw. die Grenzen festgelegt.

Problem ist denke ich nur das das ganze bei festen Geschwindigkeiten zu ruckelig läuft.

Beispiel: Bei der Drehachse darf die Länge des Hebels in den Raum nie größer sein als die Istposition der Fahrachse da sonst der Hebel gegen die Wand drückt.

Mein Problem ist halt, das ich eine Sicherheit haben möchte. Momentan bekomme ich das hin wenn ich alle Achsen gleichzeitig starte. Bei den momentanen Geschwindigkeiten passt es genau. Nur was mache ich wenn jetzt irgendein Trottel den falschen Antrieb schneller oder langsamer macht, dann gibs Bruch.

 

[rostiger Nagel]

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hallo mitch,
also eine interpolation mit einer S7 bei deiner Zykluszeit nachbilden,
ich weiß nicht. Vielleicht solltest du wirklich mal an eine andere
Technologie denken, wie wäre es mit T-CPU's oder doch lieber eine
FM die das beherscht oder gleich eine CNC. Es könnte auch sein das
EMC schon ausreicht.
Bei der Hardware auf dem letzten Cent zu schauen macht wirklich nur
sinn wenn da eine Serie hintersteckt. Dein Programmieraufwand oder
eine spätere langwierige IBN kostet auch geld. Vor allen dingen muß
du daran denken das vielleicht später mal jemand anderes bei einer störung,
deine Anlage beherschen muß.

gruß helmut

 

[TagebauCoder]

Blöde Frage: Debug modus in SCL abgeschaltet?

30ms find ich irgendwie heftig. Bin aber 416er gewohnt, kann daran liegen.

 

[Blockmove]

also ich habe schon darüber bei uns diskutiert, leider will man weder eine Movi PLC (Sind alles SEW Antriebe mit MDX61B) noch eine FM einsetzen. Hat kostengründe.

Hast du die MDX61B mit Technologiefunktion?
Wenn ja, dann könntest du evtl. die Berechnung auf IPOS auslagern.
Ob es allerdings funktioniert, kann ich dir im Detail nicht beantworten. Hab noch keine Kopplung in IPOS realisiert.

Gruß
Dieter