2 Sick Laserscanner 2D an SPS

[Björn]

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Hallo ,

wir planen für einen Projekt 2 Laserscanner von Sick (LMS111)
einzusetzen. Mögliche Schnittstellen sind :

Serielle Host-Schnittstelle
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Kommunikationsprotokoll RSN232 (proprietär)
Übertragungsgeschwindigkeit (wählbar) 9.600 Baud 57,6 kBd 115,2 kBd​

Ethernet 10/100 MBit/s​

CANOpen 20 kBit/s, 500 kBit/s, 1 Mbit/s​

Ich würde die LMS gerne mit einer Safty SPS auswertern weil ich in der Anlage eh eine Safty-SPS verwenden muss .
Die Messwerte der Laserscanner (Position des gescannten Gegenstands) will ich miteinander Vergleichen.
Welche SAFTY-SPS ich nutze ist mir erst mal egal. Bin an keinen Hersteller gebunden. ​

Die Die Daten zwischen SPS und LMS werden in Form von Telegrammen übertagen.Zum LMS wird eine Anfrage in Form von Strings, Int,
uInt und Bool Werten geschickt.Der LMS sendet dann die Antwort.

Telegrammaufbau: ​

Anfrage​

Telegrammaufbau: sRN LMPscancfg

Antwort​

Telegrammaufbau:

sRA LMPscancfg ScanFrequenz AnzahlSegmente Winkelauflösung ​

StartWinkel StoppWinkel
Beispiel

Anfrage: ​

​

<STX>sRN{SPC}LMPscancfg<ETX>​

​

HEX-String: ​

​

02 73 52 4E 20 4C 4D 50 73 63 61 6E 63 66 67 03​

Antwort: ​

​

<STX>sRA{SPC}LMPscancfg{SPC}0{SPC}9C4{SPC}

1{SPC}9C4{SPC}FFF92230{SPC}225510<ETX>
HEX-String: ​

02 73 52 41 20 4C 4D 50 73 63 61 6E 63 66 67 20 31 33 38 38 20 31 20 31​

33 38 38 20 46 46 46 39 32 32 33 30 20 32 32 35 35 31 30 03
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Jetzt Komme ich zur eigentlichen Frage welche Safty-SPS würdet ihr nutzen. Brauche ohne Anbindung der LMS 24 Dig-Eingänge und 14 Dig-Ausgänge.
Welche Schnittestelle RS232/Canopen oder Ethernet würdet ihr nutzen.



Hier ist noch der Link zum Datenblatt des Sick LMS

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https://mysick.com/saqqara/pdf.aspx?id=im0026550​

Hoffe es hat jemand einen Tipp für mich.
Gruss
Björn​

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[bimbo]

Ich dachte die Sick Scanner werten den Sicherheitsbereich selber aus und geben über sichere Ausgänge den Status aus?

 

[Björn]

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Ja die Sick Scanner werten den Sicherheitsbereich selber aus. Ich möchte die LMS aber nicht nur als Sicherheitsscanner sondern auch als Messsystem nutzen. Aber ich benötige nicht nur die Verletzung des Sichheitsbereiches sondern auch zusätzlich die Messwerte.
Ich möchte die Messwerte auswerten und nach der Auswertung einen Offset an eine Reglung weitergeben.

Neben den Sichheitskomponeten (Notaus,Sicherheitskontakleisten,Sicherheitsausgänge der LMS111)
soll die Safty-SPS auch die Messwerte des LMS111 verarbeiten und an die Regelung weitergeben.

 

[Deltal]

Sagen wirs mal so.. was spricht gegen eine S7?

Das andere ist, dass der LMS100 jetzt kein "sicherer" Scanner ist..

http://www.sick.com/group/EN/home/p...tive_devices/Pages/safety_laser_scanners.aspx

Da müsstest du etwas raussuchen..

 

[Björn]

Der Scanner muss auch nicht "Sicher" sein. Die Sicherheitsbereiche sind nicht für den Personenschutz.
Ich möchte nur eine Safty-SPS nutzen weil ich neben dem LMS auch noch Sicherheitskritische Einrichtungen
überwachen muss.

Wie würdest du die Messwerte mit der S7 auswerten?

Über Canopen,Rs232 oder über Ethernet?
Was dürfte vom Aufwand und vom Preis der Komponeten am besten sein?

 

[Deltal]

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Achso..

Puh.. habe soetwas noch nie gemacht. Eine Ethernet-Schnittstelle bietet sich an, da viele F-CPUs schon eine PN Schnittstelle haben. Ich meine aber das man dann die TCP Open Bausteine nutzen muss.
Wenn du Glück hast drückt Sick dir gleich ein Beispielprojekt dafür in die Hand.

Für die RS232 brauchste einen CP341.

Für Canopen gibts nur Gateways von Fremdherstellen.

Ich denke mal eine S7-F ist dafür doch am besten geeignet. Ich kenne zwar jetzt nur noch die Pilz CPUs, aber damit würde es warscheinlich auch gehen.

 

[Björn]

Die CPU 315F-2 PN/DP *) von Siemes hat mir Bernard eben im Chat empfohlen.Werde mich da mal Schlau machen.
http://www.automation.siemens.com/c...ty/controller/modulare_controller/s7-300f.htm

Meinst du die 315 reicht oder brauch ich die CPU 319F-3 PN/DP.
Welches Ethernet Modul würdest du nutzen.Brauche ich Pro LMS ein Modul oder kann ich da nen Splitter oder Router zwischen Packen.

Zum Regelungs-PC würde ich dann Per RS232 gehn weil ich da nur wenig daten übertragen muss.

 

[Deltal]

Liegt daran was du noch so mit der CPU vor hast. Wenn dein Programm schnell ablaufen muss (< 5ms) dann kann es schon Sinn machen zur 317F zu Greifen. (319 wäre imho zu viel). Bei so 2-3 Not-Aus, Türen usw und eben der Auswertung und Kommunikation der Laser reicht aber auch wohl die 315.
Das kritische an den CPUs ist, dass der Weckalarm OB mit dem Sicherheitsprogramm halt das "Standart" Programm unterbricht. Will man mit der CPU z.B eine Regelung fahren und das F-Programm braucht zu lange wird man Probleme bekommen.

Ob man den Scanner überhaupt so anschließen kann, wäre noch zu klären. Habe bislang nur Scanner mit normalen DOs genutzt. Im Datenblatt stehts irgendwie nicht eindeutig.
Frage mal bei Sick an, denke die werden dir da gerne weiterhelfen.

Alternativ: warum schließt du die Scanner nicht direkt an den "Rechner" an?

 

[Björn]

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Der Rechner auf dem die Reglung läuft ist recht ausgelasstet und ist such nicht meine Baustelle das heisst ich will da niemand reinfunken.

Wenn die Sicherheitstechnik irgentwie auslöst brauch ich die Reglung nicht mehr. Dann sollte alles stehn bleiben bzw die Sicheheitsroutinen auslösen.

Mit Sick habe ich schon gesprochen leider sind zur Zeit die Infos noch etwas Mau was SPS und LMS angeht.Meisten Kunden nutzen nur die Sicherheitsbereiche ohne die Messwertauswertung.

Aber man hat mir für nächste Woche von Sick aus Infos zugesagt .

Ich halt euch auf jeden fall auf dem Laufenden.

In den Korb kommen die beiden LMS rein.

http://www.youtube.com/watch?v=zoMbvCZ80z8

 

[Deltal]

o.T:

bekommt man echt ne Zulassung für so ein Robotersystem? Ich würde mich da nicht freiwillig reinstellen..

 

[Björn]

Ja den Kuka der da eingesetzt wird läuft schon in Holland auf einem Freizeitpark als Robocoaster.