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Thema: Projekt Greifarm

  1. #1
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    Hi,

    Ich und mein Projektpartner sitzen gerade an unserem Schulprojekt, einen Greifarm mit einen S7 Programm über die SPS zu steuern. Leider war sich wohl unser Lehrer selbst nicht über das Ausmaß des Projektes bewusst, denn wir sind momentan ziemlich am verzweifeln, weil einfach nichts voran geht.

    Der Greifarm besteht aus 5 Servomotoren, in der Theorie wissen wir wie ein servomotor angesteuert werden muss, wie dies über die S7 realisierbar ist, ist uns leider nicht bewusst.
    das Problem liegt an dem PWM-Signal, wie genau können wir dieses erzeugen? es heißt der motor erwartet in 20 ms eine up-time(5V) von 1 ms (motor bewegt sich ganz nach links) oder 2 ms (motor bewegt sich ganz nach rechts).
    Jedoch können wir noch nicht mal einen timer mit 1 ms erstellen, er springt automatisch immer auf 0 ms.

    Ich hoffe ich habe mein Problem verständlich rübergebracht, wir sind nicht unbedingt die Musterschüler hier, aber auch nicht auf den Kopf gefallen.

    Schonmal danke für die Antworten
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  2. #2
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    Zitat Zitat von CarstenK Beitrag anzeigen
    Hi,
    es heißt der motor erwartet in 20 ms eine up-time(5V) von 1 ms (motor bewegt sich ganz nach links) oder 2 ms (motor bewegt sich ganz nach rechts)
    soll das ein Witz sein?

    1ms ist die kleinste messbare Zeiteinheit in deiner S7.

    Du kannst versuchen mal nen Weckalarm OB auf 1ms zu stellen (HW-Konfig). und dort den 1msImpuls rauszugeben.

    Wie ist der Motor an die STeuerung angebunden?
    Über Draht wird das IMHO nie nix.
    Über Bus vielleicht, hab ich aber noch nie ausprobiert.
    Ich würde die Parameter am Motor auf vernünftige Werte ändern!

    Micha
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  3. #3
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    Ich denke mal, Ihr verwendet so einen

    http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos

    aus dem Modellbau.

    Ums mal weniger drastisch auszudrücken als SPSKiller:

    Die Zeitintervalle, die Ihr einhalten müsst, um so einen Servo anzusteuern, liegen unterhalb dessen, was so eine S7 mit Standard EAs kann. Alternativ könnte man eine CPU mit Technologiefunktionen verwenden. Die hat auf der Hardwareseite schon solche Taktgeber eingebaut. Ob die dann Impulse im Bruchteilbereich von 1ms herausgeben kann, weiss ich aber auch nicht.

  4. #4
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    da hat aber der Lehrer auch keinen Wert
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  5. #5
    CarstenK ist offline Neuer Benutzer
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    Zitat Zitat von Grubba Beitrag anzeigen
    Ich denke mal, Ihr verwendet so einen

    http://www.rn-wissen.de/index.php/Servos

    aus dem Modellbau.

    Ums mal weniger drastisch auszudrücken als SPSKiller:

    Die Zeitintervalle, die Ihr einhalten müsst, um so einen Servo anzusteuern, liegen unterhalb dessen, was so eine S7 mit Standard EAs kann. Alternativ könnte man eine CPU mit Technologiefunktionen verwenden. Die hat auf der Hardwareseite schon solche Taktgeber eingebaut. Ob die dann Impulse im Bruchteilbereich von 1ms herausgeben kann, weiss ich aber auch nicht.
    also das bedeutet es ist nicht möglich über S7 einen servomotor anzusteuern?
    Hört sich nicht wirklich vielversprechend an

    da hat aber der Lehrer auch keinen Wert
    meine Rede, ist auch nicht so als ob wir hier wirklich viel hilfe bekommen, meistens sitzen wir jeden tag alleine im Saal ;D

  6. #6
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    also das bedeutet es ist nicht möglich über S7 einen servomotor anzusteuern?
    Was für eine S7 habt Ihr denn?

    P.S.
    Und gebt Eurem Klassenkameraden auch mal ein bischen Unterstützung

    http://www.sps-forum.de/showthread.php?t=33855

  7. #7
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    Hallo,

    eine "normale" S7 ohne Positioniermodul ist nicht zur Achs- bzw.
    Robotersteuerung geeignet, da sie einfach zu langsam ist.

    Schaut mal hier, ist zwar aus 2001, aber an dem grundlegenden
    Sachverhalt hat sich ja nichts geändert.
    Beste Grüße Gerhard Bäurle
    _________________________________________________________________
    Hardware: the parts of a computer that can be kicked. – Jeff Pesis

  8. #8
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    Keine reine S7 Lösung , aber ihr könntet ja über die S7 einen C-Controlbaustein ansteuern (http://www.c-control-pro.de/Archiv/M...ol-Pro-Ger.pdf siehe Seite ab 211). Die können Modellbauservos ganz gut ansprechen. Den C-Controlbaustein müßtet ihr halt noch besorgen, sind nicht so teuer. Die Frage wäre, ob der C-Controlbaustein euren Anspüchen genügt?

  9. #9
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    Zitat Zitat von Grubba Beitrag anzeigen
    Was für eine S7 habt Ihr denn?

    P.S.
    Und gebt Eurem Klassenkameraden auch mal ein bischen Unterstützung

    http://www.sps-forum.de/showthread.php?t=33855
    S7 300


    danke für die Antworten ^^

  10. #10
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    Zitat Zitat von CarstenK Beitrag anzeigen
    S7 300
    Hallo,

    wie beim 3er-BMW vom 318d bis zum M3 gibt es davon eine ganze Bandbreite:

    http://www.automation.siemens.com/mc...n/Default.aspx

    Was habt Ihr nun genau?
    Beste Grüße Gerhard Bäurle
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