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Thema: Arbeitsbereichsbegrenzung

  1. #1
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    Hat jemand von euch eine Idee wie so etwas programmiert werden könnte.
    Es geht darum das ein Kran sich um 360° bewegt und vom Zentrum aus weg und wieder hinein bewegen kann.
    Nun solle auf dem Arbeitsbereich ein Sektor gesperrt werden können.
    Wie könnte man so etwas realisieren.
    Hat das vielleicht schon mal jemand ausgeführt.
    Es gibt bereits verschieden Ideen.
    Zum Beispiel die Fläche in Nummerierte Sektoren aufteilen.
    Oder mit Trigonometrie arbeiten.
    Es ist jedoch alles sehr aufwendig.
    Gibt es eventuell Geräte welches das können, so zum Beispiel ein Bildschirm mit der Möglichkeit die Position anhand des Winkels und der Entfernung vom Mittelpunkt anzuzeigen, und anschliessend erweiterte Berechnungen anstellt, und diese dann wieder an die S7 zurück gibt.

    Es sind hier nur ein paar Gedanken zu einer Frage welche sich bei uns schon längst herumschleicht und noch nie gelöst wurde.

    Wer nicht fragt bekommt auch keine Antwort J
    Zitieren Zitieren Arbeitsbereichsbegrenzung  

  2. #2
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    Erste und wichtigstes Frage
    Warum macht man dies ?

    Falls personensicherheit oder Sicherheitsfunktionen inbegriffen sind wird es schwierig.

    Ohne Sicherheitsaspekte muss man erst einaml klären woher die Istkoordinaten des Kranes kommen. Wenn X und Y bekannt sind , kann man ein Fenster festlegen und berechnen. Rechteckige Flächen wären dann natürlich am einfachsten.

  3. #3
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    Grundsätzlich macht man es um verhindern das Gefahrenbereiche angefahren werden können.
    Am häufigsten handelt es sich hierbei um Starkstomleitungen Bahnanlagen u.s.w
    Sicherheitspaket?? ja wieso nicht nur wo bekommt man sowas.

    x Y ist leider nicht bekannt.
    es gibt den Winkel aus der Mitte her gesehen und die Distanz zum Zentrum.

    Natürlich kann man das ganze im Quadrat betrachten.

  4. #4
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    Hallo,
    wenn es um Sicherheit und sichere Funktionen geht dann kannst du das mit den Positions-Berechnungen vergessen. In dem Fall arbeitet man mindestens mit sicheren Bereichsschaltern - wobei es hier durchaus möglich ist, dass eine Sperre erst aktiv wird, wenn Schalter 1 und Schalter 2 betätigt (geöffnet) sind.

    Gruß
    LL

  5. #5
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    Sind diese Fenster immer fest ? Ich war davor ausgegangen das man die immer ändern können sollte, was bei Sicherheitsanwendungen natürlcih nicht so einfach geht.

    Die aufwändige Berechnung mit z.B. Siemens F-CPU geht meines erachtens nicht.
    Wenn die Fenster immer fest sind, würde ich es auf Hardwarebasis probieren.

    Je nach größe und Aufbau des kranes gibt es von Pilz ein Safty-Eye, das ist ein sicheres kamerasystem in dem man bereiche eingeben kann.

  6. #6
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    Lassen wir die Sicherheit doch mal weg.
    Denn wer schon mal einen Baukran bedient hat, weiss das dass grösste Sichheitsrisiko der Bediener ist.
    Beim betrieb eines Krans ist immer Gefar vorhanden.
    Die Fenster könnten einmali definiert werden.

    Das mit der Kamera stellt sich anhand der Dimension etwas schwierig dar.
    Der Kran hat eine Ausladung von 60 Meter.

  7. #7
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    Wenn man das ausser aucht lässt kann man natürlich ein Fenster als raumkoordinate festlegen.
    z.B. X1:=5m - X2:=8m und y1:=12m Y2:=18m

    Über den Winkel und Abstand kann man dann über die Winkelfunktionen die Position im XY-Koordinatensystem berechnen und z.B. den kran stoppen.

    Schwieriger wird es dann noch zusätzlich es zu ermöglichen wieder rauszufahren, wenn durch die bremsrampe der Kran ins "Fenster" geruscht ist.

    Aber Prinzipell ist es machbar. Wichtig wäre aber vorab dir Konturen der Fenster feszulegen, wie gesagt wenn diese rechtwinkelig und auch noch immer paralell liegen sollte es gehen, Ansonsten kommt halt viel mathematik zustande.

  8. #8
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    Das sehe ich nicht als so problematisch an ...
    Hier ist m.E. nach nur entscheidend, wie man die Eingabe der Tod-Bereiche relativ zu den Mittelpunkts-Koordinaten des Krans gestaltet. Das würde ich als etwas tricky ansehen.
    Zu berechnen, ob der Kran sich ganz oder teilweise in einen Tod-Bereich hinein-bewegt ist m.E. nicht problematisch. Ist er dann aufgrud der Brems-Rampe drin, so kann man m.E. durchaus die Gegenrichtung zum Rausfahren freigeben und auch feststellen, welche das ist ...

    Aber mit Sicherheit hat das nichts zu tun ...

    Gruß
    LL

  9. #9
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    Es geht ja darum, dass der Ausleger nicht in einen Mast, Leitung ect reingeraten kann.
    Ich hätte dazu eine ganz andere Idee: Warum nicht einen 3D-Laserscanner von z.B. LASE so am Ausleger befestigen, daß dieser selber die Gefahr erkennt, anstatt rumzurechnen ob sich der Ausleger möglicherweise im Gefahrenbereich befindet? Ist natürlich mit etwas Aufwand (Schleppkette usw.) verbunden - was wiederum Nachteile birgt...

    Gruß Approx
    Nihil est in cpu, quod non fuerit in intellectu" - Nichts ist in der CPU, was nicht (zuvor) im Verstand war.

  10. #10
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    Lies mal hier: http://www.sps-forum.de/showthread.p...ner+entfernung

    Das Interessante kommt etwa in der Mitte, da ging es um eine ähnliche Angelegenheit, hier sogar mit einem Scanner. Aber den muss man ja nicht unbedingt haben, die Daten können auch von anderen Messgebern kommen!
    Gruß
    Ralle

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