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Thema: SPS um x,y,z Koordinaten anzufahren

  1. #1
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    Hallo Liebes Forum,

    Ich lese seid einiger Zeit in eurem Forum und muss sagen, dass mir hier schon sehr oft in Fragen der SPS-Technik geholfen wurde.

    Jetzt stehe ich aber vor einem Problem, was sich nicht so ohne weiteres aus eurem Archiv lösen läßt.

    Das Problem ist folgendes: Wie kann Ich eine SPS (S7 - 300) dazu bringen in einem 3-dimensionalen Koordinatensystem einen bestimmten Punkt anzufahren.
    Als Aktoren sollen Schrittmotoren zum Einsatz kommen und die Schrittweite soll 1mm betragen. Die Größe des zu messenden Systems beträgt 50x70x70 cm.

    Ich hoffe ihr könnt mir einen Denkanstoß liefern oder mich zu einem verlinken.

    Vielen Dank...
    Zitieren Zitieren SPS um x,y,z Koordinaten anzufahren  

  2. #2
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    Hallo,

    Werden die Schrittmotoren über Leistungskarten angesteuert?

  3. Folgender Benutzer sagt Danke zu Verpolt für den nützlichen Beitrag:

    ferrum (27.08.2010)

  4. #3
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    ...klingt wie eine Hausaufgabe. Lass die SPS den X-Schrittmotor den Y-Schrittmotor und den Z-Schrittmotor entsprechend viele Schritte in die jeweilige Richtung machen. Wenn kein Messsystem da ist einen Referenzpunkt festlegen und bei diesem die Achszähler auf einen voreingestellten Wert setzen. Bei Fahrten von punkt A nach B einfach die Differenz der Achspositionen errechnen und verfahren....
    Thomas

  5. Folgender Benutzer sagt Danke zu thomass5 für den nützlichen Beitrag:

    ferrum (27.08.2010)

  6. #4
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    Hallo,

    wir hatten eigentlich vor, die Schrittmotoren direkt (probleme?) von der SPS Steuern zu lassen.

  7. #5
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    wir hatten eigentlich vor, die Schrittmotoren direkt (probleme?) von der SPS Steuern zu lassen.
    Sind das "Mini-Schrittmotoren" ? SPS 24V / ~ 1-2A

    Ansonsten gibt es Leistungskarten/Verstärker, die die Ansteuerung des Motors übernehmen. (Strom, Boost....)

    Die Impulse schickst du dann über Drähte oder Bus an diese Karte.


    So könnten die aussehen, abhängig der Leistung und Phasen
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    Geändert von Verpolt (27.08.2010 um 15:01 Uhr)

  8. Folgender Benutzer sagt Danke zu Verpolt für den nützlichen Beitrag:

    ferrum (27.08.2010)

  9. #6
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    Hallo,

    danke für deine Idee mit den Leistungskarten.

    Das größer Problem für mich ist es, genau zu verstehen wie man die SPS dazu bringt, genau einen Punkt (z.b x=3cm, y=7cm, z =0,5cm) anzufahren.

    Die Realisierung kann in AWL, FUP oder KOP sein aber ich verstehe einfach nicht, wo ich da anfangen soll.

    Wenn ich einen Koordinatennullpunkt gewählt habe wie kann ich dem Programm sagen: "gehe da und da hin"?

  10. #7
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    OK,

    Du hast einen Nullpunkt angefahren/gesetzt.

    Die Karte ist zB. mit 10 Imp = 1mm eingestellt.

    z.b x=3cm, y=7cm, z =0,5cm
    Motor X= 300 Impulse fahren
    Motor Y= 700 Impulse fahren
    Motor Z= 50 Impulse fahren

    Reihenfolge ? denk mal zuerst X dann Y und zum Schluß durch deinen Tisch rein mit Z

    Die Impulse kannst du ja in der SPS einfach ausgeben ( denk ich doch)

    Die Impulslänge Puls/Pause musst du aus deinen Motor/Leistungskarten-Daten entnehmen.


    LG

  11. Folgender Benutzer sagt Danke zu Verpolt für den nützlichen Beitrag:

    ferrum (27.08.2010)

  12. #8
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    Hallo,

    danke für eure schnelle und professionelle Hilfe.

    Jetzt kann ich mir wenigstens Vorstellen, wie man es angehen sollte.
    Die SPS gibt "Impulse" aus die entweder direkt oder über eine Verstärkerkarte auf den Motor gehen.

    Die Impulse lassen den Motor (oder eher die Achse) in einem vordefinierten Bereich drehen. Durch entsprechende Mechanik kann ich diese "drehung" nutzen um "etwas" zu bewegen.

    Die Anzahl der Impulse multipliziert mit dem damit bewegten Vortrieb ergibt den Gesammtweg.

    Habe ich das richtig Aufgenommen?

  13. #9
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    Die SPS gibt "Impulse" aus die entweder direkt oder über eine Verstärkerkarte auf den Motor gehen.

    Das mit dem "direkt" ist nicht so einfach.

    http://www.haydonkerk.de/128/Downloa...or-Theorie.htm


    FM353 könnte auch was für dich sein

    http://www.hs-magdeburg.de/fachberei.../fm353handbuch
    Geändert von Verpolt (27.08.2010 um 15:45 Uhr)

  14. #10
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    Zitat Zitat von ferrum Beitrag anzeigen
    Die Größe des zu messenden Systems beträgt 50x70x70 cm.
    Wird das eine Art Meßmaschine???


    Zitat Zitat von ferrum Beitrag anzeigen
    Als Aktoren sollen Schrittmotoren zum Einsatz kommen und die Schrittweite soll 1mm betragen. Die Größe des Systems beträgt 50x70x70 cm.
    Ich würde exakt mit diesen Maßen zu Schneider (vormals BergerLahr) gehen

    Die bauen dir so eine kartesischen Roboter exakt nach Kundenwunsch
    schon fertig mit Schleppketten und Motoren.

    Die Z-Achse hat ne Bremse die anderen zwei Achsen brauchen keine!
    Die Antrieb sind zum Beispiel ILS (IFS)-Typen also Stepper driekt MIT
    Profibusanschuss und sicheren Eingängen /A und /B, d.h. auch bei
    Stromwegnahme muss du nicht anschließend refenzieren und du sieht
    sogar den sich verändernden Istwert X/Y wenn du die Achse verschiebst.
    S7-Bausteine gibt auch von Schneider.

    S7-300 + die 3 Achse an DP - fertig

    und nicht so ein Komponentenmix mit FM353 oder irgendwelchen
    Stepperkarten von Conrad. Das bringt nix.

    Zitat Zitat von ferrum Beitrag anzeigen
    ...die Schrittweite soll 1mm betragen. ...
    Diese Anforderung ist ja wohl eher als Witz gemeint oder?
    Denn wenn man exakt positionieren will, dann braucht es
    mind. 0,010mm alles andere ist zu ungenau.

    (Es sein den es ist wirklich eine Hausaufgabe )


    Frank
    Grüße Frank

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