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Thema: schwebene Kugel mit SPS regeln

  1. #11
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    Zitat Zitat von borromeus Beitrag anzeigen
    Er schrieb eh er hat einen PID- Regler für die Lagebestimmung!
    Was meinst Du macht das "D" vom PID??
    Das D im PID würde nur die Differenz von einem 250µs Abtastpunkt zum nächsten berücksichtigen.
    Es wäre auch möglich z.b. die Position der Kugel mit 25µs abzutasten und dann mit 1. und 2. Ableitung (die alle 250µs berechnet werden) eine bessere voraussage treffen zu können wie stark man gegensteuern muss.

    Das kann man als Vorschaltstufe vor dem PID tun oder man designt einen
    eigenen Regler.

  2. #12
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    Verstehe, aber dann ich ja gleich den ganzen Regler im 25µs Takt aufrufen. Das "integrieren" dauert auch ned lang.

    Keine Ahnung wie schnell Hallsensoren sind, aber 25µs für Signalbildung, AD-Wandlung kommt mir ziemlich flott vor....
    Ich glaub der Sensor ist da die begrenzende Größe.

    Vielleicht kann der dj das ein bisschen präzisieren was er da gebaut hat.
    Das wird ja auch nicht in 5min funktioniert haben....

  3. #13
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    ich denke, dass die Induktivität der Spule des Elektromagneten wodurch das dI/dt begrenzt ist und damit die Änderung des mag.Flusses hier das grösste Problem darstellt. Da wird eine Abtastzeit bzw AD Wandlungszeit von 25us auch nicht recht weiterhelfen.

  4. #14
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    Mann, nimm Augentropfen!

  5. #15
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    Zitat Zitat von fra226 Beitrag anzeigen
    Als sensor, einen ultraschall sensor
    Ich habe es jetzt nicht durchgerechnet, doch mein Gefühl sagt mir, daß bei Ultraschall-Sensor der Positions-Istwert nur viel zu langsam abgetastet werden kann.

    Harald
    Es ist immer wieder überraschend, wie etwas plötzlich funktioniert, sobald man alles richtig macht.

    FAQ: Linkliste SIMATIC-Kommunikation über Ethernet

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