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Thema: CPU 317T 3-Achs Feeder Steuerung

  1. #1
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    Hallo zusammen,

    ich sitze gerade das erstmal vor einer CPU317T mit einer Mehrachssteuerung.
    Ich habe mich nun mehrere Tage lang eingelesen und versucht im Internet ein
    paar Fragen beantwortet zu bekommen. Einiges davon habe ich gefunden (CPU-Stops bei Task-Zeit überschreitungen)
    Einige Sachen kann ich nicht nachvollziehen:

    Folgender Aufbau:

    Presse mit Feedersteuerung (3 Achsen, unten dran hängt nen Greifersystem)
    Aufbau der Achsen in X / Y / Z Richtung

    Konfiguration der Achsen als Bahnobjekt

    Positionierung über FB484 MC_MoveLinearAbsolute

    Mein Problem: die X-Achse ist zu langsam!
    Laut der Motordaten diese Achse habe ich Nenndrehzahl = 3000rpm, Maxdrehzahl =6000 rpm
    Bei Nenndrehzahl 3000rpm und einem Verfahrweg von 97,5mm/rpm komme ich auf max 5850mm/s
    Der Motor macht mir aber schon bei 3500mm/s zu = 2153 rpm

    Wenn ich mir den Trace aber genauer anschaue, dann sehe ich folgendes:
    Beschleunigen von 1,1 sec auf 3500mm/s dort 40ms fahren, dann Abbremsen 2,6 sec auf Position.
    Meiner Meinung nach limitiert mich meine Beschleunigungs- und Abbremsrampe... richtig?

    Habe schon versucht diese Werte am FB zu erhöhen, aber selbst doppelt so hohe Werte bringen nix...
    gruss Markus
    Zitieren Zitieren CPU 317T 3-Achs Feeder Steuerung  

  2. #2
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    Hi
    Zitat Zitat von mnuesser Beitrag anzeigen
    Bei Nenndrehzahl 3000rpm und einem Verfahrweg von 97,5mm/rpm komme ich auf max 5850mm/s
    3000 * 97,5 / 60 --> 4875 !


    Zitat Zitat von mnuesser Beitrag anzeigen
    Wenn ich mir den Trace aber genauer anschaue, dann sehe ich folgendes:
    Beschleunigen von 1,1 sec auf 3500mm/s dort 40ms fahren, dann Abbremsen 2,6 sec auf Position.
    Meiner Meinung nach limitiert mich meine Beschleunigungs- und Abbremsrampe... richtig?

    Habe schon versucht diese Werte am FB zu erhöhen, aber selbst doppelt so hohe Werte bringen nix...
    210m/min !

    Das ist schon heftig !

    Fragen:
    Wie wird der Motor angesteuert. (Profibus, +-10V, PN ...)
    Stimmt die Position/Verfahrstrecke nach einer Positionierung ? (Berechnung mit Geber/Auslösung)
    Hast du ein Geschwindigkeitsbeschränkung aktiv (m/min)
    Hat der Motor eine ausreichend grosse Kraft für diese Beschleinigung ?


    Gruß Karl
    Karl

  3. #3
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    ja hast recht keine Ahnung was ich da getippt hatte, aber deine 4875mm/s stimmen schon...

    nichts desto trotz, geht schneller

    der Motor wird halt per Profibus über eine 317T Bahnachse angesteuert, 12 Mbit synchron
    die Position passt bis auf den in der Bahnachse eingestellten Positionierfenster von 1mm überein
    die Geschwindigkeitsbeschränkung steht auf 6000mm/s

    ob der Motor genug Kraft hat ist ne gute Frage, wenn ich mir die Motordaten anschaue dann steht da irgendwas von 100 Nm
    wenn ich mir anschaue wie die Ansteuerung vom Motor ist dann sehe ich im Trace was von 35-36 Nm bei der Beschleunigung
    gruss Markus

  4. #4
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    Die Achse kann man ja in der 315T und im Regler begrenzen,
    welchen Regler hast du denn Sinamics CU320 oder so ?
    Schau mal beides nach.
    „Wenn du ein Problem hast, versuche es zu lösen. Kannst du es nicht lösen, dann mache kein Problem daraus.“
    Siddhartha Gautama

  5. #5
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    Hi
    Zitat Zitat von mnuesser Beitrag anzeigen
    der Motor wird halt per Profibus über eine 317T Bahnachse angesteuert, 12 Mbit synchron
    die Position passt bis auf den in der Bahnachse eingestellten Positionierfenster von 1mm überein
    die Geschwindigkeitsbeschränkung steht auf 6000mm/s
    O.K.
    Die Begrenzung liegt mit großer Wahrscheinlichkeit in der 317T !
    (Da ja sonst ein Fehler durch die Positioniergenauigkeit kommt)
    (Zudem muß das Drehmoment des Motors hierzu auch ausreichen)
    (Diese o.g. Ursachen können aufgrund des Positionsfensters ausgeschlossen werden)

    Frage:
    Positionierst du die Achse alleinig ?
    Oder läuft dieser in einem Achsverbund/Kreisinterpolation/Linearinterpolation ?

    Falls ja, teste mal die X-Achse alleinig !




    Zitat Zitat von mnuesser Beitrag anzeigen
    ob der Motor genug Kraft hat ist ne gute Frage, wenn ich mir die Motordaten anschaue dann steht da irgendwas von 100 Nm
    wenn ich mir anschaue wie die Ansteuerung vom Motor ist dann sehe ich im Trace was von 35-36 Nm bei der Beschleunigung
    Das dürfte eigentlich nicht das Problem sein, da du ein "scharfes" Positionsfenster zur überwachung hast.
    (Ich dachte, es war testweise ausgeschaltet oder extrem hoch eingestellt)


    Bitte teste die Achse mal "alleinig".


    Gruß Karl
    Karl

  6. #6
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    danke für die tipps, werde diese montag mal testen und euch danach berichten was es war...
    gruss Markus

  7. #7
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    Zitat Zitat von jabba Beitrag anzeigen
    Die Achse kann man ja in der 315T und im Regler begrenzen,
    welchen Regler hast du denn Sinamics CU320 oder so ?
    Schau mal beides nach.
    ja, das Problem ist dass ich nirgendwo ne Limitierung sehe...

    habe ne CU320-DP drin, Sinamics S120

    wenn ich mir den Sollwertkanal Online am Antrieb anschaue dann lösen die Limitierungen dort nicht aus,
    muss also schon vorher passieren. Das Problem ist das ich leider nicht genau sehe welcher Wert da kommt,
    dadurch das das verfahren schon so flott ist, und ich mehrer Punkte hintereinander anfahre.
    gruss Markus

  8. #8
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    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Hi

    O.K.
    Die Begrenzung liegt mit großer Wahrscheinlichkeit in der 317T !
    (Da ja sonst ein Fehler durch die Positioniergenauigkeit kommt)
    (Zudem muß das Drehmoment des Motors hierzu auch ausreichen)
    (Diese o.g. Ursachen können aufgrund des Positionsfensters ausgeschlossen werden)

    Frage:
    Positionierst du die Achse alleinig ?
    Oder läuft dieser in einem Achsverbund/Kreisinterpolation/Linearinterpolation ?

    Falls ja, teste mal die X-Achse alleinig !





    Das dürfte eigentlich nicht das Problem sein, da du ein "scharfes" Positionsfenster zur überwachung hast.
    (Ich dachte, es war testweise ausgeschaltet oder extrem hoch eingestellt)


    Bitte teste die Achse mal "alleinig".


    Gruß Karl
    ja ich verfahre quasi alle drei Achsen mit mehreren Positionierungsaufträgen.
    Muss etwas vom Rollgang aufnehmen, fahre dann ein Stück hoch (Z->+) , dann vor (X->+ , Y->+) (längster weg), dann runter (Z-> -), dann wieder hoch (Z-> +)
    dann (X-> -, Y-> -) bis über den Rollgang wieder.

    Werde Montag hoffentlich die Zeit bekommen mal nur eine Achse zu verfahren.
    gruss Markus

  9. #9
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    Zitat Zitat von mnuesser Beitrag anzeigen
    ja ich verfahre quasi alle drei Achsen mit mehreren Positionierungsaufträgen.
    Muss etwas vom Rollgang aufnehmen, fahre dann ein Stück hoch (Z->+) , dann vor (X->+ , Y->+) (längster weg), dann runter (Z-> -), dann wieder hoch (Z-> +)
    dann (X-> -, Y-> -) bis über den Rollgang wieder.

    Werde Montag hoffentlich die Zeit bekommen mal nur eine Achse zu verfahren.
    Zur Info

    X + Y , beide sollen je 1m Strecke gleichzeitig verfahren. Gewünschter Vorschub ist 1 m/min.

    D.h. Die Achsgeschwindigkeit jeder Achse beträgt 0,714 m/min.

    (Vorausgesetzt das beide z.b. max. Vorschub von mind. 0,714 m/min verfahren können)

    Sollte z.b. die Y-Achse nur 0,5m/min können, so ist die Geschwindigkeit der X-Achse einiges UNTER 0,714 m/min


    Ich hoffe, mich verständlich ausgedrückt zu haben.

    Gruß Karl
    Karl

  10. #10
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    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Zur Info

    X + Y , beide sollen je 1m Strecke gleichzeitig verfahren. Gewünschter Vorschub ist 1 m/min.

    D.h. Die Achsgeschwindigkeit jeder Achse beträgt 0,714 m/min.
    warum?

    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    (Vorausgesetzt das beide z.b. max. Vorschub von mind. 0,714 m/min verfahren können)
    das ist eine gute frage... werde ich mal nachsehen

    Zitat Zitat von gravieren Beitrag anzeigen
    Sollte z.b. die Y-Achse nur 0,5m/min können, so ist die Geschwindigkeit der X-Achse einiges UNTER 0,714 m/min
    ich kann dir ja mal die genauen Verfahrwege geben für mein Beispiel:

    Aktuell fahre ich:
    Pos 1 X= 50mm, Y= 272mm , Z= 390mm
    Pos 2 X= 3969mm, Y= -50mm, Z= 390mm

    also 3949mm in der X-Achse, und 322mm in der Y-Achse

    Das Problem habe ich bei einem anderen Produkt aber auch wenn nur die X-Achse 3870mm fahren soll, und die Y-Achse
    garnicht verfährt. Deswegen bin ich jetzt nicht wirklich durch eine limitierung durch die Y-Achse überzeugt.

    Könnte es denn nicht auch an einem zu klein eingestelltem Wert für den maximal zulässigen Schleppfehler liegen?
    Der liegt bei 10mm.
    gruss Markus

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