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Thema: FM354 Motor erreicht Position nicht genau

  1. #1
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    Hallo,

    versuche mich zurzeit an ner FM354 zur Steuerung einer Welle (Flechtmesser). Gefahren wird immer absolut (G91). Es gibt nur ein Programm das Zyklisch wiederholt wird mit 2 Verfahrsätzen, der 1. für schnelle und der 2. für langsame geschwindigkeit. Nach dem 2. Satz soll PEH (Position erreicht Halt) ausgegeben werden, danach darf der Zyklus wieder von vorne beginnen. Bei meinem Versuchsaufbau ist die Motorwelle direkt mit der Welle des Gebers(Inkrementalgeber Strichzahl 1000) verbunden (ich würde mal behaupten relativ starre, gute Verbindung). Für den Versuch hab ich nur nen Asynchrongetriebemotor mit nem Micromaster440 (0-10V, Rampen=0s) zur Verfügung. Nullimpuls hat der Geber nicht, funktioniert scheinbar auch ohne. Syncronisieren (SYNC) mache ich über Bezugspunkt setzen.

    Das Fahren klappt gut, das einzige was er nicht macht ist genau im Zielbereich zu stoppen sondern immer 0,2° davor. Das würde mich nicht weiter stören wenn man den Zielbereich vergrößern könnte, aber im Zielbereich-Maschinendatum (MD) kann ich bei 10^-4grad nur 100 eingeben, was scheinbar nur 0.1° ist. Warum kann ich den Zielbereich nicht beliebig groß wählen.

    Was mich ebenfalls verwundert hat ist, dass wenn ich die Geberstrichzahl im entsprechenden MD beliebig ändere, verändert sich gar nichts am Fahrverhalten, kann das sein?! Hab auch schon geprüft ob die FM die Daten überhaupt annimmt die ich ändere (zurückladen aus FM in PG und überwachen der Datenfehlercodes).

    Hat jemand ne Idee woher die Regeldifferenz herkommen könnte? liegt es vielleicht nur an meinem "ungenauen" Versuchsaufbau? Und warum kann ich den Zielbereich in dem PEH ausgegeben wird nicht größer als 0,1° einstellen?

    Danke im voraus für eure Kommentare!
    Was haben Schmetterlinge im Bauch wenn sie verliebt sind!?
    Zitieren Zitieren FM354 Motor erreicht Position nicht genau  

  2. #2
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    Hi


    Vorab:
    Die Reglerfreigabe sollte noch anstehen. (Sie soll im Lageregelkreis bleiben)
    Wird diese möglicherweise zu früh weggenommen ?




    1.Test:
    Der Motor fährt die Position an.
    Nachdem der Motor steht, kannst du die Motorwelle noch bewegen ?
    Nach dem "verdrehen des Motors" regelt der Motor wieder auf die Soll-Position ?


    2.Test:
    Miss doch mal die Analogspannung. (0-10Volt)
    Wie hoch ist die Spannung ?
    Wie hoch ist die Abweichung des Soll/Istwertes ?



    Gruß Karl
    Karl

  3. #3
    Avatar von geduldiger
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    Hallo Karl,

    Danke für die Tipps, werde sie gleich morgen früh ausprobiern und melde mich dann wieder.

    Was ich so schon sagen kann ist, dass die Reglerfreigabe von mir einmal gesetzt wird auch immer aktiv bleibt.

    bis morgen!
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  4. #4
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    Hi
    Zitat Zitat von geduldiger Beitrag anzeigen
    Was ich so schon sagen kann ist, dass die Reglerfreigabe von mir einmal gesetzt wird auch immer aktiv bleibt.
    Wenn das wirklich so ist --> Drift des MM440 überprüfen.


    Versuche den I-Anteil der FM zu erhöhen. ( Sollte eigentlich bereits aktiviert sein )
    Du kannst auch mit dem P-Anteil rumspielen, bis er "hin und her pendelt" --> Dann ist der P-Anteil zu groß


    Wichtig, dass der Motorregler und die FM im Lagereglermodus sind/bleiben.
    (Zur Voreinstellung/Fehlersuche)

    Gruß Karl
    Karl

  5. #5
    Avatar von geduldiger
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    Hallo,

    der Lageregelmodus bleibt immer aktiv, der Sollwert wird aber bei erreichen der sollposition so klein (35mV) das der Motor sich nicht mehr dreht (Umrichter nichts mehr rausgibt) und dann seine Position nicht erreicht. Habe auch ausprobiert was passiert wenn ich die Motorwelle von Hand drehe:

    Drehung gegen die Sollrichtung --> Sollwert steigt wieder
    Drehung mit dem Sollwert (weiter als PEH)--> Sollwert geht in den negativen Bereich (so wie es sein soll).



    Wo lässt sich denn der I-Anteil, P-Anteil einstellen?
    In den Maschinendaten kann ich nur die Lagekreisverstärkung (P-Anteil?) einstellen, da hab ich auch schon jeden Wert ausprobiert.

    Was ich komisch finde ist, dass ich den PEH-Bereich nur auf +/- 0,1 grad einstellen kann. Für mein System bedeutet das folgendes:

    nachdem Positioniert ist schneidet eine Schere den Draht ab, der vorher über die Positionierte Welle gelaufen ist, dadurch kann die Welle sich bewegen. Würde sie sich dadurch über die 0,1grad hinaus bewegen würde ich jedesmal eine störung bekommen. Außerdem benötige ich diese hohe genauigkeit gar nicht, da bekomme ich ja schon ne störung wenn ich die welle nur schief angucke.

    Was ich auch nicht verstehe ist, dass wenn ich die geberstrichzahl ändere sich überhaupt gar nix ändert.

    Gruß Geduldiger
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  6. #6
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    Hi
    Zitat Zitat von geduldiger Beitrag anzeigen
    der Lageregelmodus bleibt immer aktiv, der Sollwert wird aber bei erreichen der sollposition so klein (35mV) das der Motor sich nicht mehr dreht (Umrichter nichts mehr rausgibt) und dann seine Position nicht erreicht. Habe auch ausprobiert was passiert wenn ich die Motorwelle von Hand drehe:

    Drehung gegen die Sollrichtung --> Sollwert steigt wieder
    Drehung mit dem Sollwert (weiter als PEH)--> Sollwert geht in den negativen Bereich (so wie es sein soll).
    O.K.
    Schon mal die "halbe Miete".


    Zitat Zitat von geduldiger Beitrag anzeigen
    Wo lässt sich denn der I-Anteil, P-Anteil einstellen?
    In den Maschinendaten kann ich nur die Lagekreisverstärkung (P-Anteil?) einstellen, da hab ich auch schon jeden Wert ausprobiert.

    Was ich komisch finde ist, dass ich den PEH-Bereich nur auf +/- 0,1 grad einstellen kann. Für mein System bedeutet das folgendes:
    P-Anteil, I-Anteil normalerweise im MM440 möglich und der FM-Baugruppe.

    Bei 35mV vergessen wir mal im MM440. (Da sind auch Einstreuungen . . . mit drauf)

    Also P + I-Anteil in der FM.
    Ich habe derzeit die Projektierungssoftware NICHT auf dem Rechner.

    Suche doch mal bei P-Anteil möglicherweise --> Kreisverstärkung ?
    Suche doch mal bei I-Anteil möglicherweise --> Integriezeit, Intregral . . .



    Zitat Zitat von geduldiger Beitrag anzeigen
    Was ich komisch finde ist, dass ich den PEH-Bereich nur auf +/- 0,1 grad einstellen kann. Für mein System bedeutet das folgendes:

    nachdem Positioniert ist schneidet eine Schere den Draht ab, der vorher über die Positionierte Welle gelaufen ist, dadurch kann die Welle sich bewegen. Würde sie sich dadurch über die 0,1grad hinaus bewegen würde ich jedesmal eine störung bekommen. Außerdem benötige ich diese hohe genauigkeit gar nicht, da bekomme ich ja schon ne störung wenn ich die welle nur schief angucke.

    Was ich auch nicht verstehe ist, dass wenn ich die geberstrichzahl ändere sich überhaupt gar nix ändert.
    Normalerweise sollte es "grober" als 0.1 Grad gehen.
    Grad --> du definierts eine Rundachse ?

    Geberstrichzahl, ändert sich überhaupt nichts --> Äh, las dir mal was Grundsätzliches erklären:
    (Nimm es einfach als Info, wenn es unnötig war)

    Motor --> dreht sich --> am Motor ist z.b. der Geber.
    1 Motorumdrehung entspricht auf der "Mechanik" z.b. 1 mm. (Drehgeber hat z.b. 1000 Imp/Umdr.)

    Du gibst an, positioniere den Draht um 100 mm weiter. Motor macht somit 100 Umdrehungen.
    (Die FM erwartet hierbei 100 Umdr. * 1000 Impulse --> 100.000 Impulse --> Motor wird Positioniert/gedreht , bis 100.000 die Fm erreichen)

    O.K. Soweit.

    Nun sagst du der FM, der Drehgeber habe nur 500 Impulse, (real 1000) --> somit verfährt die Achse Hälfte so weit. (Logisch ?)
    (Die FM erhält doppelt so viele Impulse zurück anstelle 100mm --> nur 50mm Verfahr-weg.)
    Ich denke, dadurch ändert sich sehr wohl etwas.



    Gruß Karl
    Karl

  7. Folgender Benutzer sagt Danke zu gravieren für den nützlichen Beitrag:

    geduldiger (25.01.2012)

  8. #7
    Avatar von geduldiger
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    Hallo,

    Ja ich definiere eine Rundachse (360°) . habe gerade festgestellt, das ich nach Änderungen von Maschinedaten, das "MD aktivieren"-bit dbX.dbx37.0 setzen muss, sonst sind die daten zwar online aber scheinbar übernimmt er sie dann nicht (sau dämlich, da ich davon ausgegangen bin, dass die Daten im Online DB auch aktiv bearbeitet werden)! hätte ich mir ja denken können, da man bei der FM ja für alles mögliche Anstoßsignale hat! Über die Servicefunktion bei der u.a. auch der Kv Faktor angezigt wird, ist mir aufgefallen, dass der sich gar nicht veränderte obwohl der Online-DB was anderes sagte. Erst nach setzten des Auftragsbit änderte sich dieser!

    P-Anteil entspricht wohl dem Maschinendatum "Lagekreisverstärkung", allerdings finde ich nirgends ein MD das etwas mit der Integrationszeitkonstante zu tun haben könnte?!

    Bei der Sache mit dem Geber habe ich mich mißverständlich ausgedrückt, natürlich weiß ich wie das funktioniert, hab mich ja gewundert warum sich nichts an der bewegung ändert wenn ich den Geberwert ändere, aber wie ich ja jetzt weiß habe ich ja nie das Auftragsbit gesetzt und bin fälschlicherweise davon ausgegangen das der Wert übernommen wurde!

    Werde mit den neuen Erkenntinsse weitere parametrierungen ausprobieren und Euch auf dem laufenden halten.

    Vielen Dank bis hierhin

    Gruß Geduldiger
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  9. #8
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    Hallo,

    habe momentan folgendes Problem:

    wenn ich die Maschinendaten in die FM lade und aktiviere dann ist alles ok.
    Nachdem ich die FM Spannungslos geschaltet habe zieht sich die FM irgendeinen anderen Maschinendaten DB, erst wenn ich meinen DB1200 wieder übertrage und aktiviere ist dieser wieder aktiv.
    Kann ich meinen MD-DB nicht remanent auf der FM speichern?

    Gruß Geduldiger
    Was haben Schmetterlinge im Bauch wenn sie verliebt sind!?

  10. #9
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    Hallo,

    nicht remanent in der FM, aber remanent in den Systemdaten der CPU. Da gibt es in der Parametriersoftware der FM die Möglichkeit SDBs für die CPU zu erzeugen. Damit ist dann auch ein Baugruppentausch ohne PG möglich.

    Gruss
    HPE

  11. #10
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    Korrektur: Die MD werden doch in der FM remanent gespeichert. Sie werden aber bei in der CPU vorhandenem SDB bei jedem Neuanlauf überschrieben. Vielleicht ist das der Grund für den Fehler: SDB der CPU und MD in der FM stimmen nicht überein?

    Gruss
    HPE

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